本发明专利技术提供了一种履带式移动装置，涉及机械工程技术领域，包括车身本体，车身本体的相对两侧分别设置有一行走机构，行走机构包括变形驱动机构、履带以及间隔设置的第一摆臂组件和第二摆臂组件；第一摆臂组件和第二摆臂组件分别与车身本体的侧向铰接；履带依次绕设在第一摆臂组件和第二摆臂组件上；变形驱动机构分别与第一摆臂组件和第二摆臂组件连接，变形驱动机构用于调整第一摆臂组件和所述第二摆臂组件相对于所述车身本体的转动角度，从而使行走机构的形状发生变化，变成“一”字构型、平行四边形构型或者梯形构型，从而使履带式移动装置的重心发生变化，利用相对简单的结构提高履带式移动装置在运动过程中的平稳性和其越障能力。能力。能力。
【技术实现步骤摘要】
履带式移动装置
[0001]本专利技术涉及机械工程
，尤其是涉及一种履带式移动装置。
技术介绍
[0002]目前，为了提高履带式移动机器人的在非结构化环境下的通过能力，有很多学者已经对履带式移动机器人的悬挂机构、可变构型车身、变形轮结构进行了研究。现有的履带式移动机器包括单节双履带式、双节双履带式和多节多履带式结构，但是它们都存在自身的局限性。单节双履带式移动机器人大多都是类坦克式结构，重心较低，稳定性能优越，但是其机动能力和越障的能力不足。双节双履带式和多节多履带式移动机器人，具有良好的越障能力，运动比较平稳，机动性也较强，但其自由度较多，控制比较复杂。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种履带式移动装置，以缓解了现有技术中单节双履带式移动机器人机动能力和越障的能力不足以及双节双履带式和多节多履带式移动机器人因其自由度较多，控制比较复杂的技术问题。
[0004]本专利技术提供的履带式移动装置，包括车身本体，所述车身本体的相对两侧分别设置有一行走机构，所述行走机构包括变形驱动机构、履带以及间隔设置的第一摆臂组件和第二摆臂组件；
[0005]所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件分别与所述车身本体的侧向铰接；所述履带依次绕设在所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件上；
[0006]所述变形驱动机构分别与所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件连接，所述变形驱动机构用于调整所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件相对于所述车身本体的转动角度。
[0007]进一步的，所述变形驱动机构设置在所述第一摆臂组件与所述第二摆臂组件之间，所述变形驱动机构包括第一驱动机构和第二驱动机构；
[0008]所述第一驱动机构的一端与所述车身本体铰接，另一端与所述第一摆臂组件铰接；
[0009]所述第二驱动机构的一端与所述车身本体铰接，另一端与所述第二摆臂组件铰接。
[0010]进一步的，所述第一驱动机构和/或第二驱动机构为伸缩缸。
[0011]进一步的，所述第一摆臂组件包括第一支撑件、导向轮、第一减震结构和第一转轴；所述第一转轴的一端与所述车身本体固定连接，所述第一支撑件可转动的连接在所述第一转轴上，所述导向轮可转动的连接在所述第一支撑件的一端，所述第一减震结构连接在所述第一支撑件的另一端；
[0012]所述第二摆臂组件包括第二支撑件、驱动轮、行走驱动机构、第二减震结构和第二转轴；所述行走驱动机构的驱动端与所述驱动轮连接，用于驱动所述驱动轮转动；所述第二
转轴的一端与所述车身本体固定连接，所述第二支撑件可转动的连接在所述第二转轴上，所述驱动轮可转动的连接在所述第二支撑件的一端，所述第二减震结构连接在所述第二支撑件的另一端。
[0013]进一步的，所述第一减震结构包括第一弹性件、第一连接件、第一减震轮；
[0014]所述第一连接件的一端与所述第一支撑件铰接，所述第一连接件的另一端与所述第一弹性件的一端铰接，所述第一减震轮可转动的连接在所述第一连接件上；
[0015]所述第二减震结构包括第二弹性件、第二连接件、第二减震轮；
[0016]所述第二连接件的一端与所述第二支撑件铰接，所述第二连接件的另一端与所述第二弹性件的一端铰接，所述第二减震轮可转动的连接在所述第二连接件上。
[0017]进一步的，所述第一弹性件和/或所述第二弹性件为减震弹簧。
[0018]进一步的，所述车身本体包括顶梁组件以及沿横向延伸且沿纵向间隔设置的两个第一横梁；所述顶梁组件位于两个所述第一横梁的上方，且所述顶梁组件的第一端通过一个悬挂结构分别与两个所述第一横梁的第一端连接；所述顶梁组件的第二端通过一个悬挂结构分别与两个所述第一横梁的第二端连接；
[0019]所述第一摆臂组件和第二摆臂组件分别与所述第一横梁的侧向铰接。
[0020]进一步的，每个所述悬挂结构包括一个悬挂安装件一、两个悬挂弹簧以及两个悬挂安装件二；所述悬挂安装件一的底端分别与两个所述悬挂安装件二铰接，两个所述悬挂弹簧分别连接在两个所述悬挂安装件二与所述悬挂安装件一之间；
[0021]所述顶梁组件的第一端和第二端分别与两个所述悬挂结构的所述悬挂安装件一连接，两个所述第一横梁的第一端分别与一个所述悬挂结构的两个所述悬挂安装件二连接，两个所述第一横梁的第二端分别与另一个所述悬挂结构的两个所述悬挂安装件二连接。
[0022]进一步的，所述顶梁组件包括安装板、机箱和第二横梁；
[0023]所述机箱通过所述安装板连接在所述第二横梁上，所述第二横梁的两端底部分别与两个所述悬挂结构的所述悬挂安装件一连接。
[0024]进一步的，所述第二横梁为弓形梁。
[0025]本专利技术提供的履带式移动装置，包括车身本体，所述车身本体的相对两侧分别设置有一行走机构，所述行走机构包括变形驱动机构、履带以及间隔设置的第一摆臂组件和第二摆臂组件；所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件分别与所述车身本体的侧向铰接；所述履带依次绕设在所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件上；所述变形驱动机构分别与所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件连接，所述变形驱动机构用于调整所述第一摆臂组件和所述第二摆臂组件相对于所述车身本体的转动角度。与现有技术相比，本专利技术提供的履带式移动装置的有益效果包括：
[0026]本专利技术通过变形驱动机构驱动与其连接的第一摆臂组件和第二摆臂组件相对于车身本体旋转，从而使行走机构的形状发生变化，例如能够变成“一”字形、平行四边形或者梯形，从而使履带式移动装置的重心发生变化，利用相对简单的结构提高履带式移动装置在运动过程中的平稳性和其越障能力。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1为本专利技术实施例提供的履带式移动装置的轴侧视图；
[0029]图2为本专利技术实施例提供的履带式移动装置的车身本体的结构图；
[0030]图3为本专利技术实施例提供的履带式移动装置的第一摆臂组件的结构图；
[0031]图4为本专利技术实施例提供的履带式移动装置的第一摆臂组件的结构图；
[0032]图5为本专利技术实施例提供的履带式移动装置的第一减震结构的示意图；
[0033]图6为本专利技术实施例提供的履带式移动装置的变形驱动机构的结构图；
[0034]图7为本专利技术实施例提供的履带式移动装置的行走机构的第一种构型的结构图；
[0035]图8为本专利技术实施例提供的履带式移动装置的行走机构的第二种构型的结构图。
[0036]图标：1
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车身本体；2
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第一摆臂组件；3
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第二摆臂组件；4
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变形驱动机构；5
‑...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种履带式移动装置，包括车身本体(1)，所述车身本体(1)的相对两侧分别设置有一行走机构，其特征在于，所述行走机构包括变形驱动机构(4)、履带(5)以及间隔设置的第一摆臂组件(2)和第二摆臂组件(3)；所述第一摆臂组件(2)和所述第二摆臂组件(3)分别与所述车身本体(1)的侧向铰接；所述履带(5)依次绕设在所述第一摆臂组件(2)和所述第二摆臂组件(3)上；所述变形驱动机构(4)分别与所述第一摆臂组件(2)和所述第二摆臂组件(3)连接，所述变形驱动机构(4)用于调整所述第一摆臂组件(2)和所述第二摆臂组件(3)相对于所述车身本体(1)的转动角度。2.根据权利要求1所述的履带式移动装置，其特征在于，所述变形驱动机构(4)设置在所述第一摆臂组件(2)与所述第二摆臂组件(3)之间，所述变形驱动机构(4)包括第一驱动机构和第二驱动机构；所述第一驱动机构的一端与所述车身本体(1)铰接，另一端与所述第一摆臂组件(2)铰接；所述第二驱动机构的一端与所述车身本体(1)铰接，另一端与所述第二摆臂组件(3)铰接。3.根据权利要求2所述的履带式移动装置，其特征在于，所述第一驱动机构和/或第二驱动机构为伸缩缸。4.根据权利要求1所述的履带式移动装置，其特征在于，所述第一摆臂组件(2)包括第一支撑件(21)、导向轮(22)、第一减震结构(23)和第一转轴(24)；所述第一转轴(24)的一端与所述车身本体(1)固定连接，所述第一支撑件(21)可转动的连接在所述第一转轴(24)上，所述导向轮(22)可转动的连接在所述第一支撑件(21)的一端，所述第一减震结构(23)连接在所述第一支撑件(21)的另一端；所述第二摆臂组件(3)包括第二支撑件(31)、驱动轮(32)、行走驱动机构(35)、第二减震结构(33)和第二转轴(34)；所述行走驱动机构(35)的驱动端与所述驱动轮(32)连接，用于驱动所述驱动轮(32)转动；所述第二转轴(34)的一端与所述车身本体(1)固定连接，所述第二支撑件(31)可转动的连接在所述第二转轴(34)上，所述驱动轮(32)可转动的连接在所述第二支撑件(31)的一端，所述第二减震结构(33)连接在所述第二支撑件(31)的另一端。5.根据权利要求4所述的履带式移动装置，其特征在于，所述第一减震结构(23)包括第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘隽，曹伟鹏，陈平，
申请(专利权)人：北京城创新智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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