基于LPF-HPF转速滤波的新能源汽车抑抖控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于LPF

【技术实现步骤摘要】
基于LPF
‑
HPF转速滤波的新能源汽车抑抖控制方法


[0001]本专利技术涉及汽车抑抖控制
，尤其涉及一种基于LPF
‑
HPF转速滤波的新能源汽车抑抖控制方法。

技术介绍

[0002]随着新能源电动汽车技术的不断创新以及国家政策扶持力度的加大，新能源电动汽车市场占有量比列不断攀升，其安全性和舒适性也越来越受到人们的关注。
[0003]由于新能源电动汽车传动结构上存在较大间隙，导致整车在正负扭矩切换瞬间，会出现转速突变，内部出现欠阻尼震荡，进而使整车在起步或低速点踩油门会出现明显抖动现象。这种抖动感严重影响整车驾驶舒适性。

技术实现思路

[0004]本专利技术主要解决原有的新能源汽车在起步或低速点踩油门时易出现明显抖动的技术问题；提供基于LPF
‑
HPF转速滤波的新能源汽车抑抖控制方法，抑制新能源汽车在起步或低点踩油门时产生的抖动，提升整车舒适性。
[0005]本专利技术的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：本专利技术包括以下步骤：
[0006]A、采集当前整车的运行状态数据，所述运行状态数据包括电机转速信号Spd、档位信号Gear、整车抑抖使能开关信号VCU_shudder_enable、电机反馈扭矩Trq_Fbk和VCU扭矩指令VCU_Trq_cmd1；
[0007]B、对VCU扭矩指令VCU_Trq_cmd1进行平滑处理，得到平滑处理后的VCU扭矩指令VCU_Trq_cmd2；
[0008]C、对电机转速信号Spd进行滤波获取转速抖动量Spd_jitter；
[0009]D、根据转速抖动量Spd_jitter通过PD调节器获取抑抖补偿扭矩量Trq_offset；
[0010]E、根据步骤A中的当前整车的运行状态数据通过抑抖进入退出策略获取抑抖补偿扭矩降扭系数Derating；
[0011]F、将平滑处理后的VCU扭矩指令VCU_Trq_cmd2、抑抖补偿扭矩量Trq_offset和抑抖补偿扭矩降扭系数Derating通过抑抖扭矩指令计算得到作用于驱动电机的扭矩指令VCU_MCU_Trq。
[0012]本专利技术有效抑制了新能源汽车在起步或低点踩油门时产生的抖动，提升了整车舒适性。
[0013]作为优选，所述的步骤B中对VCU扭矩指令VCU_Trq_cmd1进行平滑处理具体包括：
[0014]根据电机反馈扭矩Trq_Fbk和VCU扭矩指令VCU_Trq_cmd1，整车标定VCU不同需求扭矩指令下的过零点扭矩斜率，将标定数据做成二维表，通过查表的方式对VCU过零点不同扭矩指令做不同扭矩斜率限制，对VCU过零点扭矩指令进行平滑处理。
[0015]对VCU扭矩指令VCU_Trq_cmd1进行平滑处理是为了防止整车扭矩指令在过零点加
载过快，内部的各部件之间加速度不一致，引起转速发生突变，最终导致整车抖动，有效减小了过零点转速抖动幅度。
[0016]作为优选，所述的步骤C具体包括以下步骤：
[0017]C1、根据电机转速信号Spd获取转速波动频率；
[0018]C2、根据转速波动频率设计LPF
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HPF滤波器的截止频率；
[0019]C3、通过LPF
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HPF滤波器对电机转速信号Spd进行低通滤波，获取不含抖动量的稳定速度信号；
[0020]C4、将电机转速信号Spd与C3中获取的不含抖动量的稳定速度信号进行比较，获取相位延时较大的转速抖动量；
[0021]C5、对C4中获取的相位延时较大的转速抖动量进行高通滤波，得到比电机转速信号Spd失真度小的转速抖动量Spd_jitter。
[0022]作为优选，所述的PD调节器的比例和微分参数由整车在线标定确认。
[0023]PD调节器上下限幅值参数设计原则，在保证抑抖性能的基础上尽可能降低限幅。
[0024]作为优选，所述的步骤E具体包括：
[0025]E1、根据档位信号Gear判断是否是N档，若Gear＝N档，则Derating＝0，反之，若Gear≠N档，则进入步骤E2；
[0026]E2、判断整车抑抖使能开关信号VCU_shudder_enable是否为TURE，若VCU_shudder_enable＝TURE，则Derating＝0，反之，若VCU_shudder_enable≠TURE，则进入步骤E3；
[0027]E3、对电机反馈扭矩Trq_Fbk进行判断，若电机反馈扭矩Trq_Fbk满足((Trq_Fbk>100Nm)||(Trq_Fbk<
‑
15Nm))条件，则Derating＝0，反之，若电机反馈扭矩Trq_Fbk满足((Trq_Fbk>
‑
1Nm)||(Trq_Fbk<90Nm))条件，则进入步骤E4；
[0028]E4、判断电机转速信号Spd的范围，若Spd<2500rpm，则Derating＝1，若2500rpm<Spd<5500rpm，则Derating∈[0,1]，若Spd>5500rpm，则Derating＝0。
[0029]通过采集当前整车运行状态，决定是否需要抑抖介入，避免本专利技术所述方法对整车其它逻辑控制产生干扰。
[0030]作为优选，所述的步骤E4中，当2500rpm<Spd<5500rpm时，Derating的具体值通过电机转速信号Spd和VCU扭矩指令线性二维表查询可知。
[0031]作为优选，所述的步骤F中，作用于驱动电机的扭矩指令VCU_MCU_Trq的计算公式为VCU_MCU_Trq＝VCU_Trq_cmd2
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Trq_offset
×
Derating。
[0032]本专利技术的有益效果是：1)本专利技术有效抑制了新能源汽车在起步或低点踩油门时产生的抖动，提升了整车舒适性；2)通过采集当前整车运行状态，决定是否需要抑抖介入，避免本专利技术所述方法对整车其它逻辑控制产生干扰。
附图说明
[0033]图1是本专利技术的一种方法流程图。
[0034]图2是本专利技术抑抖进入退出策略的一种流程图。
[0035]图3是本专利技术使用现有技术控制方法路试采集实车起步或点踩油门时车辆抖动的波形图。
[0036]图4是本专利技术只对VCU过零点扭矩指令平滑处理时路试图3相同工况采集实车起步或点踩油门时车辆抖动的波形图。
[0037]图5是本专利技术使用基于LPF
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HPF转速滤波的新能源汽车抑抖控制方法路试图3相同工况采集实车起步或点踩油门时车辆不抖动的波形图。
具体实施方式
[0038]下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。
[0039]实施例：本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于LPF
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HPF转速滤波的新能源汽车抑抖控制方法，其特征在于，包括以下步骤：A、采集当前整车的运行状态数据，所述运行状态数据包括电机转速信号Spd、档位信号Gear、整车抑抖使能开关信号VCU_shudder_enable、电机反馈扭矩Trq_Fbk和VCU扭矩指令VCU_Trq_cmd1；B、对VCU扭矩指令VCU_Trq_cmd1进行平滑处理，得到平滑处理后的VCU扭矩指令VCU_Trq_cmd2；C、对电机转速信号Spd进行滤波获取转速抖动量Spd_jitter；D、根据转速抖动量Spd_jitter通过PD调节器获取抑抖补偿扭矩量Trq_offset；E、根据步骤A中的当前整车的运行状态数据通过抑抖进入退出策略获取抑抖补偿扭矩降扭系数Derating；F、将平滑处理后的VCU扭矩指令VCU_Trq_cmd2、抑抖补偿扭矩量Trq_offset和抑抖补偿扭矩降扭系数Derating通过抑抖扭矩指令计算得到作用于驱动电机的扭矩指令VCU_MCU_Trq。2.根据权利要求1所述的基于LPF
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HPF转速滤波的新能源汽车抑抖控制方法，其特征在于，所述步骤B中对VCU扭矩指令VCU_Trq_cmd1进行平滑处理具体包括：根据电机反馈扭矩Trq_Fbk和VCU扭矩指令VCU_Trq_cmd1，整车标定VCU不同需求扭矩指令下的过零点扭矩斜率，将标定数据做成二维表，通过查表的方式对VCU过零点不同扭矩指令做不同扭矩斜率限制，对VCU过零点扭矩指令进行平滑处理。3.根据权利要求1所述的基于LPF
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HPF转速滤波的新能源汽车抑抖控制方法，其特征在于，所述步骤C具体包括以下步骤：C1、根据电机转速信号Spd获取转速波动频率；C2、根据转速波动频率设计LPF
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HPF滤波器的截止频率；C3、通过LPF
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HPF滤波器对电机转速信号Spd进行低通滤波，获取不含抖动量的稳定速度信号；C4、将电机转速信号Spd与C3中获取的不含抖动量的稳定速度信号进行比较，获取相位延时较大的转速抖动量；C5、对C4中获取的相位延时较大的转速抖动量进行高通滤波，得到比电机转速信号Spd失真度小的转速抖动量Spd_jitter。4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：王克勤，管海斌，非凡，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：