【技术实现步骤摘要】
视觉定位方法及相关装置、设备和存储介质
[0001]本申请涉及人工智能
，特别是涉及一种视觉定位方法及相关装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]增强现实(Augmented Reality，AR)、虚拟现实(Virtual Reality，VR)等计算机视觉技术是当前的热点技术，通过相机作为输入设备，并利用图像算法处理，可以数字化周围环境，从而获取与真实环境进行交互的使用体验。视觉定位是AR技术、VR技术的一个重要应用。通过获取设备拍摄的图像，可以获得设备的位姿信息。
[0003]然而，现有的视觉定位技术，都是利用设备拍摄的图像帧直接定位计算得到位姿信息，往往由于对图像帧进行定位计算的误差，会导致计算得到的位姿不准确。
[0004]因此，如何提高视觉定位的准确性，具有非常重要的意义。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种视觉定位方法及相关装置、设备和存储介质。
[0006]本申请第一方面提供了一种视觉定位方法，包括：获取由拍摄装置拍摄得到的当前图像帧；获取第一参考姿态...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种视觉定位的方法，其特征在于，包括：获取由拍摄装置拍摄得到的当前图像帧；获取第一参考姿态，其中，第一参考姿态是所述拍摄装置对应于所述当前图像帧的拍摄时刻且相对于参考平面的姿态；利用所述参考平面与世界坐标系中的预设平面之间的偏移量，对所述第一参考姿态进行调整，得到第二参考姿态；基于所述第二参考姿态、所述当前图像帧与其他图像帧的图像信息，确定所述当前图像帧在所述世界坐标系中的最终位姿，其中，所述其他图像帧的拍摄时间位于所述当前图像帧之前。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用所述参考平面与世界坐标系中的预设平面之间的偏移量，对所述第一参考姿态进行调整，得到第二参考姿态之前，所述方法还包括：获取第一历史图像帧在所述世界坐标系中的第一位姿，以及获取第三参考姿态，其中，所述第三参考姿态是所述拍摄装置对应于所述第一历史图像帧的拍摄时刻且相对于参考平面的姿态；利用所述第一位姿中的姿态和第三参考姿态，得到所述偏移量，其中，所述第一位姿中的姿态是相对于所述预设平面的姿态。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一参考姿态由与所述拍摄装置相对固定的传感装置检测得到的，所述第一参考姿态的检测时刻与所述当前图像帧的拍摄时刻之间的差值不超过第一预设时间差；和/或，所述第三参考姿态由与所述拍摄装置相对固定的传感装置检测得到的，所述第三参考姿态的检测时刻与第一历史图像帧的拍摄时刻之间的差值不超过第二预设时间差。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一位姿是基于定位辅助图像确定的，其中，所述预设平面为所述定位辅助图像所在的平面；和/或，所述利用所述第一位姿中的姿态和第三参考姿态，得到所述偏移量，包括：将所述第一位姿中的姿态和第三参考姿态之间的比值，作为所述偏移量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取第一历史图像帧在所述世界坐标系中的第一位姿，包括：基于所述第一历史图像帧与所述定位辅助图像之间的第一匹配点对，确定所述第一历史图像帧与所述定位辅助图像之间的第一变换参数，利用所述第一变换参数得到所述第一位姿；或者，基于所述第一历史图像帧与第二历史图像帧之间的第二匹配点对，确定所述第一历史图像帧与所述第二历史图像帧之间的第二变换参数，利用所述第二变换参数和所述第二历史图像帧与所述定位辅助图像之间的第三变换参数，得到所述第一位姿，其中，所述第二历史图像帧位于所述第一历史图像帧之前。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二参考姿态、所述当前图像帧与其他图像帧的图像信息，确定所述当前图像帧在所述世界坐标系中的最终位姿，包括：基于所述第二参考姿态、所述当前图像帧与所述其他图像帧之间的光度误差，确定所
述最终位姿。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二参考姿态、所述当前图像帧与所述其他图像帧之间的光度误差，确定所述最终位姿，包括：获取至少一个第一候选位姿，并基于所述第二参考姿态和所述当前图像帧和所述其...
【专利技术属性】
技术研发人员：王求元，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。