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本申请公开了一种视觉定位方法及相关装置、设备和存储介质，其中，视觉定位方法包括：获取由拍摄装置拍摄得到的当前图像帧；获取第一参考姿态，其中，第一参考姿态是拍摄装置对应于当前图像帧的拍摄时刻且相对于参考平面的姿态；利用参考平面与世界坐标系中的...
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