自移机尾姿态检测方法、装置以及存储介质制造方法及图纸

本公开提出一种自移机尾姿态检测方法、装置以及存储介质，方法包括：工控机根据双目相机采集的多个信标的第一信标图像，确定皮带输送机相对于自移机尾的初始姿态角，并根据双目相机采集的多个信标的第二信标图像，确定皮带输送机相对于自移机尾的变化姿态角，以及根据初始姿态角和变化姿态角，确定皮带输送机相对于自移机尾的相对位姿关系。能够实现对非水平面环境下的自移机尾的姿态进行检测的目的，满足不同作业场景的需求，提高了自移机尾的位姿检测效果，此外本方案还可以避免外界因素干扰，提高检测的精准性。提高检测的精准性。提高检测的精准性。

【技术实现步骤摘要】
自移机尾姿态检测方法、装置以及存储介质


[0001]本公开涉及图像检测
，尤其涉及一种自移机尾姿态检测方法、装置以及存储介质。

技术介绍

[0002]皮带机自移机尾是煤矿综采综掘工作面与皮带机和转载机配套使用的移动设备，能使皮带输送机的皮带快速推进，而自移机尾的位置姿态可以影响皮带的推进速度，因此需要对自移机尾的姿态进行检测调整，以保证皮带输送机的作业效率。
[0003]相关技术中，采用位移和倾角传感器测量自移机尾自身的位移和倾角等姿态信息，然而采用这种方式仅能感知自移机尾本身的空间位姿，无法确定自移机尾与顺槽皮带机的相对位置关系，因此只能相对于水平面进行调平等操作，无法适用于非水平面的作业环境。
[0004]此外，相关技术中还采用了基于RFID的位姿检测技术实现掘进机位姿识别，但是将RFID位姿测量技术应用于自移机尾的姿态测量，易受电磁波频繁反射和散射的干扰，出现多径干扰问题，计算结果出现较大误差。

技术实现思路

[0005]本申请提出了一种自移机尾姿态检测方法、装置以及存储介质，旨在至少在一定程度上解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移机尾姿态检测方法，应用于自移机尾的姿态检测系统，其特征在于，所述姿态检测系统包括设置于皮带输送机两侧的多个信标、设置于所述自移机尾的双目相机以及与所述双目相机连接的工控机，所述方法包括：所述工控机根据所述双目相机采集的多个信标的第一信标图像，确定所述皮带输送机相对于所述自移机尾的初始姿态角；所述工控机根据所述双目相机采集的多个信标的第二信标图像，确定所述皮带输送机相对于所述自移机尾的变化姿态角；以及所述工控机根据所述初始姿态角和所述变化姿态角，确定所述皮带输送机相对于所述自移机尾的相对位姿关系。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述双目相机采集的多个信标的第一信标图像，确定所述皮带输送机相对于所述自移机尾的初始姿态角，包括：从所述第一信标图像提取与所述多个信标对应的多个第一空间坐标；以及根据所述多个第一空间坐标，计算所述皮带输送机相对于所述自移机尾的初始姿态角。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个信标的数量大于等于三个，并且根据所述多个第一空间坐标，计算所述初始姿态角，包括：根据所述多个第一空间坐标，计算所述皮带输送机相对于所述自移机尾的初始航向角、初始俯仰角、初始横滚角。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述双目相机采集的多个信标的第二信标图像，确定所述皮带输送机相对于所述自移机尾的变化姿态角，包括：从所述第二信标图像提取与所述多个信标对应的多个第二空间坐标；以及根据所述多个第二空间坐标，计算所述皮带输送机相对于所述自移机尾的变化航向角、变化俯仰角、变化横滚角。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述初始姿态角和所述变化姿态角，确定所述皮带输送机相对于所述自移机尾的相对位姿关系，包括：分别计算所述初始航向角与所述变化航向角、所述初始俯仰角与所述变化俯仰角、所述初...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佳城，王洪磊，王海军，张俊升，陈子峰，李如瑄，杨晓辉，
申请(专利权)人：煤炭科学研究总院，
类型：发明
国别省市：