道路模型的生成方法及设备技术

本发明专利技术涉及一种道路模型的生成方法，该方法包括接收来自多个来源的车道线信息；确定基准车道线；以及从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线，其中所述第一车道线和所述基准车道线共同构成本车道的左右车道线。本发明专利技术还涉及一种道路模型的生成设备、计算机存储介质、自主驾驶系统和车辆。统和车辆。统和车辆。

【技术实现步骤摘要】
道路模型的生成方法及设备


[0001]本专利技术涉及自主/辅助驾驶控制领域，更具体地，涉及一种道路模型的生成方法及设备、计算机存储介质、自主驾驶系统以及车辆。

技术介绍

[0002]在辅助驾驶功能中，构建道路模型是众多辅助功能的基础。在道路模型中，本车所在车道的左右车道线的位置信息，车道线类型（是否可跨越）以及旁边车道的具体信息又十分重要，特别是能够在多帧内稳定追踪与更新，且在复杂场景中（雨天，强光）可以持续输出可靠信息，是道路模型构建的基础。
[0003]高精地图和视觉识别，作为提供车道线信息的两个最重要的来源，常被用来构建道路模型。高精地图信息不受天气和环境影响，但与定位信息，供应商的信息更新频率以及准确度强相关；视觉识别实时性很强，但是受天气以及周围车辆遮挡物影响较大。在所有场景下均采用单一来源的车道线信息，无法保证所构建道路模型的准确度和稳定性。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一个或多个实施例提供了使用多个来源的车道线（例如高精地图车道线和视觉识别车道线）综合生成道路模型的技术方案。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种道路模型的生成方法，所述方法包括：接收来自多个来源的车道线信息；确定基准车道线；以及从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线，其中所述第一车道线和所述基准车道线共同构成本车道的左右车道线。
[0006]作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述多个来源的车道线信息包括高精地图车道线和/或视觉识别车道线。r/>[0007]作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线包括：在不存在视觉识别车道线时，确定所述第一车道线为高精地图车道线。
[0008]作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线包括：在存在视觉识别车道线但不存在高精地图车道线时，确定所述第一车道线为视觉识别车道线。
[0009]作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线包括：在同时存在视觉识别车道线以及高精地图车道线时，确定所述视觉识别车道线与所述高精地图车道线是否匹配；以及若不匹配，则确定所述第一车道线为所述视觉识别车道线。
[0010]作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线还包括：在所述视觉识别车道线与所述高精地图车道线匹配时，将离所述基准车道线最近的车道线确定为所述第一车道线。
[0011]作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述第一车道线与所述基准车道线之间的距离同时满足最大以及最小车道宽条件，其中所述最大以及最小车道宽条件基于上一帧车道信息来进行设定。
[0012]作为上述方案的补充或替换，上述方法还包括：在车道线仲裁选择之后，将多条车道线分配到对应车道；以及输出相应的道路模型。
[0013]作为上述方案的补充或替换，上述方法还包括：在车道线仲裁选择之前，进行换道判断：以及在判断本车已经换道时，更新本车道信息。
[0014]作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，接收来自多个来源的车道线信息包括：基于所述多个来源的车道线的置信度，过滤所述多个来源的车道线的一部分。
[0015]根据本专利技术的另一个方面，提供了一种道路模型的生成设备，所述设备包括：接收装置，用于接收来自多个来源的车道线信息；确定装置，用于确定基准车道线；以及仲裁选取装置，用于从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线，其中所述第一车道线和所述基准车道线共同构成本车道的左右车道线。
[0016]作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述多个来源的车道线信息包括高精地图车道线和/或视觉识别车道线。
[0017]作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述仲裁选取装置配置成在不存在视觉识别车道线时，确定所述第一车道线为高精地图车道线。
[0018]作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述仲裁选取装置配置成在存在视觉识别车道线但不存在高精地图车道线时，确定所述第一车道线为视觉识别车道线。
[0019]作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述仲裁选取装置配置成在同时存在视觉识别车道线以及高精地图车道线时，确定所述视觉识别车道线与所述高精地图车道线是否匹配；以及若不匹配，则确定所述第一车道线为所述视觉识别车道线。
[0020]作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述仲裁选取装置还配置成在所述视觉识别车道线与所述高精地图车道线匹配时，将离所述基准车道线最近的车道线确定为所述第一车道线。
[0021]作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述第一车道线与所述基准车道线之间的距离同时满足最大以及最小车道宽条件，其中所述最大以及最小车道宽条件基于上一帧车道信息来进行设定。
[0022]作为上述方案的补充或替换，上述设备还包括：分配装置，用于在车道线仲裁选择之后，将多条车道线分配到对应车道；以及输出装置，用于输出相应的道路模型。
[0023]作为上述方案的补充或替换，上述设备还包括：换道判断装置，用于在车道线仲裁选择之前，进行换道判断：以及更新装置，用于在判断本车已经换道时，更新本车道信息。
[0024]作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述接收装置配置成基于所述多个来源的车道线的置信度，过滤所述多个来源的车道线的一部分。
[0025]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的方法。
[0026]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种自主驾驶系统，所述系统包括如前所述的设备。
[0027]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如前所述的自主驾驶
系统。
[0028]本专利技术的实施例的道路模型的生成方案通过从多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线，从而可获得更准确的车道线信息，避免各不同信号源的缺陷，提高了道路模型中道路信息的稳定性。
附图说明
[0029]从结合附图的以下详细说明中，将会使本专利技术的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
[0030]图1示出了根据本专利技术的一个实施例的道路模型的生成方法的流程示意图；图2示出了根据本专利技术的一个实施例的道路模型的生成设备的结构示意图；图3示出了根据本专利技术的一个实施例的道路模型的生成方法的流程示意图；图4示出了根据本专利技术的一个实施例的车道线仲裁选择的流程示意图；以及图5示出了根据本专利技术的一个实施例、多来源车道线仲裁的流程示意图。
具体实施方式
[0031]为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本专利技术具体实施例作进一步的详细描述。可以理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路模型的生成方法，其特征在于，所述方法包括：接收来自多个来源的车道线信息；确定基准车道线；以及从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线，其中所述第一车道线和所述基准车道线共同构成本车道的左右车道线。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个来源的车道线信息包括高精地图车道线和/或视觉识别车道线。3.如权利要求2所述的方法，其中，从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线包括：在不存在视觉识别车道线时，确定所述第一车道线为高精地图车道线。4.如权利要求2所述的方法，其中，从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线包括：在存在视觉识别车道线但不存在高精地图车道线时，确定所述第一车道线为视觉识别车道线。5. 如权利要求2所述的方法，其中，从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线包括：在同时存在视觉识别车道线以及高精地图车道线时，确定所述视觉识别车道线与所述高精地图车道线是否匹配；以及若不匹配，则确定所述第一车道线为所述视觉识别车道线。6.如权利要求5所述的方法，其中，从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线还包括：在所述视觉识别车道线与所述高精地图车道线匹配时，将离所述基准车道线最近的车道线确定为所述第一车道线。7.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一车道线与所述基准车道线之间的距离同时满足最大以及最小车道宽条件，其中所述最大以及最小车道宽条件基于上一帧车道信息来进行设定。8. 如权利要求1所述的方法，还包括：在车道线仲裁选择之后，将多条车道线分配到对应车道；以及输出相应的道路模型。9. 如权利要求1所述的方法，还包括：在车道线仲裁选择之前，进行换道判断：以及在判断本车已经换道时，更新本车道信息。10.如权利要求1所述的方法，其中，接收来自多个来源的车道线信息包括：基于所述多个来源的车道线的置信度，过滤所述多个来源的车道线的一部分。11.一种道路模型的生成设备，其特征在于，所述设备包括：接收装置，用于接收来自多个来源的车道线信息；确定装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周航，
申请(专利权)人：蔚来汽车科技安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：