货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品制造方法及图纸

本申请提供一种货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品。该方法通过根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径，再根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，并根据目标巷道生成货架调度策略，从而根据货架调度策略指示移动货架移动后形成目标巷道，以使目标机器人根据对应的移动路径从第一初始位置移动至目标巷道，从而对目标移动货架进行存取货操作。基于该移动策略实现移动货架的自动调度，使得机器人可以通过对应的移动路径高效地完成目标货箱存取任务中的货箱取放，同时，通过设置可以移动的移动货架，提高了仓储系统的空间利用率。的空间利用率。的空间利用率。

【技术实现步骤摘要】
货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品


[0001]本公开涉及智能仓储
，尤其涉及一种货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品。

技术介绍

[0002]随着物流行业的快速发展，在仓储系统领域中，自动化的仓储系统得到广泛地应用，许多由人工进行搬运的仓储作业，现已被自动化机器人所代替，现代仓储系统中，全自动化、高效、高密度成为仓储自动化的发展目标。
[0003]仓储系统通常包括货架及机器人，为了满足机器人的作业需求，通常需要在相邻的货架之间，预留足够的空间，即巷道，以便于机器人可以通过该巷道进行仓储作业，如取货、放货、巡检等。
[0004]然而，在现有技术中，通过在每个货架之间预留固定的充足的闲置的空间，导致仓储系统仓库的空间利用率较低，且货架均为固定货架，导致仓储系统的灵活性较差。

技术实现思路

[0005]本公开提供一种货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品，通过在仓储系统中设置移动货架，以及根据目标货箱存取任务中的待取货箱的位置信息，自适应制定各个移动货架的调度方法，提高了仓储系统的空间利用率以及灵活性。
[0006]第一方面，本公开实施例提供一种货架调度方法，应用于仓储系统，所述仓储系统包括机器人、多个移动货架和至少一条巷道，所述移动货架可以沿两个相反的设定方向移动，当相邻的移动货架之间的距离大于或等于预设宽度时，所述相邻的移动货架之间存在一条巷道，所述方法包括：
[0007]根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径，所述待选移动路径用于指引目标机器人从所述第一初始位置移动至能对所述目标移动货架进行货物存取的巷道，所述目标机器人为用于进行货物存取的机器人；
[0008]根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，并根据所述目标巷道生成货架调度策略，所述货架调度策略用于指示移动货架移动后形成所述目标巷道。
[0009]在一种可能的设计中，所述根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，包括：
[0010]获取所述目标机器人与当前巷道相对于所述目标移动货架的分布状态，所述当前巷道为所述目标移动货架一侧当前存在的巷道；
[0011]根据各条待选移动路径对应的时间开销以及所述分布状态确定巷道选择策略，并根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道。
[0012]在一种可能的设计中，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的两侧；则所述根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道，包括：
[0013]计算所述目标机器人从所述第一初始位置移动至待开巷道的第一时间，所述目标移动货架移动至预定位置以形成所述待开巷道的第二时间，所述目标机器人从所述第一初始位置移动至所述当前巷道的第三时间，所述待开巷道为所述目标移动货架另一侧所能开启的巷道；
[0014]确定所述第一时间与所述第二时间中较长的时间为待定时间；
[0015]若所述待定时间大于或等于所述第三时间，则确定所述当前巷道为所述目标巷道；或者，若所述待定时间小于所述第三时间，则确定所述待开巷道为所述目标巷道。
[0016]在一种可能的设计中，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的同一侧；则所述根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道，包括：
[0017]确定所述当前巷道为所述目标巷道。
[0018]在一种可能的设计中，所述根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，包括：
[0019]获取所述目标机器人与当前巷道相对于所述目标移动货架的分布状态，所述当前巷道与所述目标移动货架之间至少相隔一个移动货架；
[0020]根据各条待选移动路径对应的时间开销以及所述分布状态确定巷道选择策略，并根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道。
[0021]在一种可能的设计中，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的两侧；则所述根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道，包括：
[0022]计算所述目标机器人从所述第一初始位置移动至第一巷道的第一时间，所述目标移动货架移动至第一预定位置以形成所述第一巷道的第二时间，所述目标机器人从所述第一初始位置移动至第二巷道的第三时间，所述目标移动货架移动至第二预定位置以形成所述第二巷道的第四时间，所述第一初始位置与所述第一巷道位于所述目标移动货架的同一侧，所述第一初始位置与所述第二巷道位于所述目标移动货架的两侧；
[0023]确定所述第一时间与所述第二时间中较长的时间为第一待定时间，确定所述第三时间与所述第四时间中较长的时间为第二待定时间；
[0024]若所述第一待定时间小于或等于所述第二待定时间，则确定所述第一巷道为所述目标巷道；或者，若所述第一待定时间大于所述第二待定时间，则确定所述第二巷道为所述目标巷道。
[0025]在一种可能的设计中，所述目标移动货架包括相邻的第一目标移动货架与第二目标移动货架；所述根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，包括：
[0026]根据所述各条待选移动路径对应的时间开销，确定所述第一目标移动货架与所述第二目标移动货架之间所能开启的巷道为所述目标巷道。
[0027]在一种可能的设计中，所述目标移动货架为双排货架；所述根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，包括：
[0028]根据所述各条待选移动路径对应的时间开销，确定所述目标移动货架的目标侧所能开启的巷道为所述目标巷道，其中，所述目标侧为所述目标移动货架上用于存取待存取货物的一侧。
[0029]在一种可能的设计中，若存在多个待处理货物存取任务以及多个待分配机器人，则在所述根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径之前，还包括：
[0030]根据各个待处理货物存取任务中待取货物的位置分布状态以及各个待分配机器人的当前行驶路径，确定各个待处理货物存取任务分别所对应的目标机器人，其中，所述待处理货物存取任务中待取货物相对于对应目标机器人的空间方向与所述目标机器人当前行驶路径对应的行驶方向符合预设条件。
[0031]在一种可能的设计中，第一待处理货物存取任务对应的所述目标机器人的可用背篓数量大于或等于待取货箱数量，其中，所述待取货箱数量为第一巷道中待取货箱的总数，所述第一巷道为所述第一待处理货物存取任务中待取货物所在移动货架目标侧所能开启的巷道，所述第一待处理货物存取任务为多个待处理货物存取任务中的任一任务。
[0032]在一种可能的设计中，若存在多个待处理货物存取任务，则所述方法，还包括：
[0033]根据所述多个待处理货物存取任务的优先级确定目标货物存取任务，所述目标移动货架为所述目标货物存取任务中进行存取货的移动货架。
[0034]第二方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货架调度方法，其特征在于，应用于仓储系统，所述仓储系统包括机器人、多个移动货架和至少一条巷道，所述移动货架可以沿两个相反的设定方向移动，当相邻的移动货架之间的距离大于或等于预设宽度时，所述相邻的移动货架之间存在一条巷道，所述方法包括：根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径，所述待选移动路径用于指引目标机器人从所述第一初始位置移动至能对所述目标移动货架进行货物存取的巷道，所述目标机器人为用于进行货物存取的机器人；根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，并根据所述目标巷道生成货架调度策略，所述货架调度策略用于指示移动货架移动后形成所述目标巷道。2.根据权利要求1所述的货架调度方法，其特征在于，所述根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，包括：获取所述目标机器人与当前巷道相对于所述目标移动货架的分布状态，所述当前巷道为所述目标移动货架一侧当前存在的巷道；根据各条待选移动路径对应的时间开销以及所述分布状态确定巷道选择策略，并根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道。3.根据权利要求2所述的货架调度方法，其特征在于，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的两侧；则所述根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道，包括：计算所述目标机器人从所述第一初始位置移动至待开巷道的第一时间，所述目标移动货架移动至预定位置以形成所述待开巷道的第二时间，所述目标机器人从所述第一初始位置移动至所述当前巷道的第三时间，所述待开巷道为所述目标移动货架另一侧所能开启的巷道；确定所述第一时间与所述第二时间中较长的时间为待定时间；若所述待定时间大于或等于所述第三时间，则确定所述当前巷道为所述目标巷道；或者，若所述待定时间小于所述第三时间，则确定所述待开巷道为所述目标巷道。4.根据权利要求2所述的货架调度方法，其特征在于，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的同一侧；则所述根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道，包括：确定所述当前巷道为所述目标巷道。5.根据权利要求1所述的货架调度方法，其特征在于，所述根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，包括：获取所述目标机器人与当前巷道相对于所述目标移动货架的分布状态，所述当前巷道与所述目标移动货架之间至少相隔一个移动货架；根据各条待选移动路径对应的时间开销以及所述分布状态确定巷道选择策略，并根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道。6.根据权利要求5所述的货架调度方法，其特征在于，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的两侧；则所述根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道，包括：计算所述目标机器人从所述第一初始位置移动至第一巷道的第一时间，所述目标移动
货架移动至第一预定位置以形成所述第一巷道的第二时间，所述目标机器人从所述第一初始位置移动至第二巷道的第三时间，所述目标移动货架移动至第二预定位置以形成所述第二巷道的第四时间，所述第一初始位置与所述第一巷道位于所述目标移动货架的同一侧，所述第一初始位置与所述第二巷道位于所述目标移动货架的两侧；确定所述第一时间与所述第二时间中较长的时间为第一待定时间，确定所述第三时间与所述第四时间中较长的时间为第二待定时间；若所述第一待定时间小于或等于所述第二待定时间，则确定所述第一巷道为所述目标巷道；或者，若所述第一待定时间大于所述第二待定时...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭逸凡，艾鑫，喻润方，
申请(专利权)人：深圳市库宝软件有限公司，
类型：发明
国别省市：