路径生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品制造方法及图纸

本申请提供一种路径生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品。本申请的方法，通过基于移动货架场景，根据机器人所需执行的任务的起点和终点，以及所述任务开始执行时仓库中道路的位置、当前已打开的第一巷道的位置、当前被移动货架占用且在所述移动货架被移开后会打开的第二巷道的位置，将仓库中隐藏的第二巷道也作为可通行的路径，来确定由所述起点移动至所述终点的候选路径；并确定所述候选路径的总耗时，将总耗时最短的候选路径，作为所述机器人执行所述任务的路径，能够充分考虑移动货架场景中在不同时刻打开的巷道的位置不同的特点，合理地为机器人生成执行任务的路径，能够提高在移动货架场景下机器人的移动效率。提高在移动货架场景下机器人的移动效率。提高在移动货架场景下机器人的移动效率。

【技术实现步骤摘要】
路径生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品


[0001]本申请涉及智能仓储技术，尤其涉及一种路径生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

技术介绍

[0002]在智能仓储领域，为了提高仓储系统的空间利用率，出现了移动货架，多排移动货架之间不需要预留巷道供机器人通过或执行取/放货操作，多排移动货架可以紧挨着并排放置，当需要向其中一个目标货架取/放货时，通过移动货架在目标货架一侧空出足够的空间，形成巷道。由于货架可移动，在不同时刻打开的巷道的位置可以不同。
[0003]但是，目前对仓储系统中机器人的路径生成方法，普遍都是基于固定货架的场景下的路劲规划，局限性大，未考虑移动货架场景，生成的路径存在绕路的情况，导致在移动货架场景下机器人的移动效率低。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种路径生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品，用以提高移动货架场景下机器人的移动效率。
[0005]一方面，本申请提供一种路径生成方法，包括：
[0006]根据机器人所需执行的任务的起点和终点，以及所述任务开始执行时仓库中道路的位置、第一巷道的位置、第二巷道的位置，确定由所述起点移动至所述终点的候选路径；其中，所述第一巷道是所述仓库中当前已打开的巷道，所述第二巷道是所述仓库中当前被移动货架占用、且在所述移动货架被移开后会打开的巷道；
[0007]确定所述候选路径的总耗时，并根据所述候选路径的总耗时，确定所述机器人执行所述任务的路径。
[0008]一种可选的实施方式中，所述确定所述候选路径的总耗时，包括：
[0009]若所述候选路径包含第二巷道，则根据所述候选路径的通行耗时和转向耗时，以及所述候选路径所包含的第二巷道所需的打开时长，确定所述候选路径的总耗时；其中，所述候选路径的通行耗时包括所述候选路径所包含的道路和巷道的通行耗时的总和。
[0010]一种可选的实施方式中，所述根据所述候选路径的通行耗时和转向耗时，以及所述候选路径所包含的第二巷道所需的打开时长，确定所述候选路径的总耗时，包括：
[0011]确定从起点移动至所述候选路径所包含的第二巷道的入口位置的第一耗时，并确定从所述第二巷道的入口位置移动至所述终点的第二耗时，所述第一耗时和所述第二耗时均包括通行耗时和转向耗时；确定所述第一耗时与所述第二巷道所需的打开时长中的最大值；将所述最大值和所述第二耗时之和，作为所述候选路径的总耗时。
[0012]一种可选的实施方式中，所述确定所述候选路径的总耗时之前，还包括：
[0013]若所述候选路径包含第二巷道，则根据货架移动规则，确定所述候选路径所包含的第二巷道所需的打开时长。
[0014]一种可选的实施方式中，根据货架移动规则，确定所述候选路径所包含的第二巷道所需的打开时长，包括：
[0015]根据货架移动规则和所述第二巷道的位置，确定打开所述第二巷道所需移动的货架数量和距离；根据所述打开所述第二巷道所需移动的货架数量和距离、两个相邻货架的开始移动的间隔时长和货架移动速度，确定打开所述第二巷道所需的货架移动时长；根据打开所述第二巷道所需的货架移动时长，和所述第二巷道对应的操作等待时长，确定所述第二巷道所需的打开时长。
[0016]一种可选的实施方式中，所述根据机器人所需执行的任务的起点和终点，以及所述任务开始执行时仓库中道路的位置、第一巷道的位置、第二巷道的位置，确定由所述起点移动至所述终点的候选路径，包括：
[0017]根据机器人所需执行的任务的起点和终点，以及所述任务开始执行时仓库中道路的位置、第一巷道的位置、第二巷道的位置，将所述仓库中的道路、第一巷道和第二巷道均作为备选通行路径，确定候选路径。
[0018]一种可选的实施方式中，还包括：
[0019]若当前机器人所需执行的任务的数量大于1，则依次为每个任务生成路径；其中，为任一任务生成路径时，根据为上一任务生成的路径，确定上一任务完成时仓库中第一巷道的位置和第二巷道的位置，根据当前任务的起点和终点，仓库中道路的位置，以及所述上一任务完成时仓库中第一巷道的位置和第二巷道的位置，确定由所述起点移动至所述终点的候选路径。
[0020]一种可选的实施方式中，所述依次为每个任务生成路径，包括：
[0021]根据各任务的时间戳，按照时间戳的由早到晚的顺序，依次为每个任务生成路径；或者，根据各任务的紧急程度，按照紧急程度由高到低的顺序，依次为每个任务生成路径。
[0022]一种可选的实施方式中，所述根据机器人所需执行的任务的起点和终点，以及所述任务开始执行时仓库中道路的位置、第一巷道的位置、第二巷道的位置，确定由所述起点移动至所述终点的候选路径，包括：
[0023]若当前机器人所需执行的任务的数量大于1，则根据多个任务的起点和终点、仓库中道路的位置、以及所述多个任务开始执行时仓库中第一巷道的位置和第二巷道的位置，分别确定每一任务的候选路径。
[0024]一种可选的实施方式中，所述确定所述候选路径的总耗时，并根据所述候选路径的总耗时，确定所述机器人执行所述任务的路径，包括：
[0025]根据每一任务的候选路径，生成多个路径组合，每一所述路径组合包括每一任务的任一候选路径；确定每一所述路径组合的总体耗时，每一所述路径组合的总耗时包括：沿所述路径组合中每一候选路径执行完对应任务所需的总时长；将总耗时最短的路径组合中候选路径，作为对应任务的路径。
[0026]一种可选的实施方式中，所述根据多个任务的起点和终点、仓库中道路的位置、以及所述多个任务开始执行时仓库中第一巷道的位置和第二巷道的位置，分别确定每一任务的候选路径之前，还包括：
[0027]根据在所述多个任务之前执行的至少一个任务的路径，确定执行完所述至少一个任务时仓库中第一巷道的位置和第二巷道的位置；将执行完所述至少一个任务时仓库中第
一巷道的位置和第二巷道的位置，作为所述多个任务开始执行时仓库中第一巷道的位置和第二巷道的位置。
[0028]一种可选的实施方式中，确定任一所述路径组合的总体耗时，包括：
[0029]根据任一所述路径组合中每一任务对应的候选路径，确定若每一任务对应的机器人沿各自对应的候选路径执行任务，自第一个机器人从起点出发至最后一个机器人到达终点所需的时长，得到所述路径组合的总体耗时。
[0030]另一方面，本申请提供一种路径生成装置，包括：
[0031]候选路径生成模块，用于根据机器人所需执行的任务的起点和终点，以及所述任务开始执行时仓库中道路的位置、第一巷道的位置、第二巷道的位置，确定由所述起点移动至所述终点的候选路径，其中所述第一巷道是所述仓库中当前已打开的巷道，所述第二巷道是所述仓库中，当前被移动货架占用，在所述移动货架被移开后会打开的巷道；
[0032]路径选择模块，用于确定所述候选路径的总耗时，并根据所述候选路径的总耗时，确定所述机器人执行所述任务的路径。
[0033]另一方面，本申请提供一种路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径生成方法，其特征在于，包括：根据机器人所需执行的任务的起点和终点，以及所述任务开始执行时仓库中道路的位置、第一巷道的位置、第二巷道的位置，确定由所述起点移动至所述终点的候选路径；其中，所述第一巷道是所述仓库中当前已打开的巷道，所述第二巷道是所述仓库中当前被移动货架占用、且在所述移动货架被移开后会打开的巷道；确定所述候选路径的总耗时，并根据所述候选路径的总耗时，确定所述机器人执行所述任务的路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述候选路径的总耗时，包括：若所述候选路径包含第二巷道，则根据所述候选路径的通行耗时和转向耗时，以及所述候选路径所包含的第二巷道所需的打开时长，确定所述候选路径的总耗时；其中，所述候选路径的通行耗时包括所述候选路径所包含的道路和巷道的通行耗时的总和。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选路径的通行耗时和转向耗时，以及所述候选路径所包含的第二巷道所需的打开时长，确定所述候选路径的总耗时，包括：确定从起点移动至所述候选路径所包含的第二巷道的入口位置的第一耗时，并确定从所述第二巷道的入口位置移动至所述终点的第二耗时，所述第一耗时和所述第二耗时均包括通行耗时和转向耗时；确定所述第一耗时与所述第二巷道所需的打开时长中的最大值；将所述最大值和所述第二耗时之和，作为所述候选路径的总耗时。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述候选路径的总耗时之前，还包括：若所述候选路径包含第二巷道，则根据货架移动规则，确定所述候选路径所包含的第二巷道所需的打开时长。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据货架移动规则，确定所述候选路径所包含的第二巷道所需的打开时长，包括：根据货架移动规则和所述第二巷道的位置，确定打开所述第二巷道所需移动的货架数量和距离；根据所述打开所述第二巷道所需移动的货架数量和距离、两个相邻货架的开始移动的间隔时长和货架移动速度，确定打开所述第二巷道所需的货架移动时长；根据打开所述第二巷道所需的货架移动时长，和所述第二巷道对应的操作等待时长，确定所述第二巷道所需的打开时长。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人所需执行的任务的起点和终点，以及所述任务开始执行时仓库中道路的位置、第一巷道的位置、第二巷道的位置，确定由所述起点移动至所述终点的候选路径，包括：根据机器人所需执行的任务的起点和终点，以及所述任务开始执行时仓库中道路的位置、第一巷道的位置、第二巷道的位置，将所述仓库中的道路、第一巷道和第二巷道均作为备选通行路径，确定候选路径。7.根据权利要求1
‑
6中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
若当前机器人所需执行的任务的数量大于1，则依次为每个任务生成路径；其中，为任一任务生成路径时，根据为上一任务生成的路径，确定上一任务完成时仓库中第一巷道的位置和第二巷道的位置，根据当前任务的起点和终点，仓库中道路的位置，以及所述上一任务完成时仓库中第一巷道的位置和第二巷道的位置，确定由所述起点移动至所述终点的候选路径。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述依次为每个任务生成路径，包括：根据各任务的时间戳，按照时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭逸凡，艾鑫，喻润方，
申请(专利权)人：深圳市库宝软件有限公司，
类型：发明
国别省市：