本发明专利技术公开了一种轨道交通基础设施检测子母群组机器人，属于轨道交通检修技术领域，其利用检测模块的模块化设计，以及旋转舱与存取机械臂的对应设置，实现了大量检测模块的存取；同时，通过立体储架、子检机器人和收发组件的对应设置，准确实现了检测模块在对应子检机器人上的匹配，实现了多种子检机器人在作业区域的快速投放和回收，为作业区域不同作业内容的进行提供了条件。本发明专利技术的轨道交通基础设施检测子母群组机器人，其结构简单，设置简便，能实现作业区域不同作业内容的检测，提升轨道交通基础设施检测的灵活性和全面性，提高了检测的效率和精度，降低了基础设施检测的成本，具有较好的应用前景和推广价值。有较好的应用前景和推广价值。有较好的应用前景和推广价值。
【技术实现步骤摘要】
一种轨道交通基础设施检测子母群组机器人
[0001]本专利技术属于轨道交通检修
，具体涉及一种轨道交通基础设施检测子母群组机器人。
技术介绍
[0002]随着我国经济的不断发展和基础建设的不断推进，轨道交通的建设规模逐年增加。在轨道交通系统中，钢轨、接触网、接触轨、轨枕、供变电设备、通信信号设备等基础设施作为列车运行的基础，对轨道交通的安全运营至关重要。因此，在轨道交通运营过程中需要定期对基础设施进行检修、维护，以保证轨道交通运营的安全性。
[0003]对于基础设施的养护维修，传统的做法大多是靠维修人员操作检修器具进行的，这种方式虽然在一定程度上满足检修的需求。但是，人工作业的方式存在运维成本高、质量参差不齐、作业效率低下、连续作业时间较短等不足，在我国轨道交通营运里程快速增长的当下，已经越来越难满足实际的作业需求。
[0004]鉴于上述情况以及科技的发展，新的技术也逐渐在代替传统检修方式中人的职能，其中，机器人检修技术的飞速发展很好地解决了传统人工作业方式中存在的不足，已经在近年来成为了轨道交通检修的主要力量，并在部分领域中取得了可喜的成果。例如，在现有专利文献CN201920794114.6中，公开了一种地铁钢轨探伤用的微型小车，其利用钢轨探伤小车、钢轨探伤仪和标记架等部件的匹配设置，可以自动进行探伤作业，并实现病害区域的标记，能一定程度上满足钢轨探伤的需求。但是，在现有技术中，存在的检测设备都如上述方案一样，仅能携带少量的检测模块，且检测模块往往固定设置无法快速更换，导致其检测能力较差，很难满足批量、组合对象的检测，灵活性、便捷性较差，无法充分满足轨道交通基础设施的检测需求。
技术实现思路
[0005]针对现有技术的以上缺陷或改进需求中的一种或者多种，本专利技术提供了一种轨道交通基础设施检测子母群组机器人，能完成多种基础设施对象的检测，提升检测的效率和检测内容组合的灵活性，满足不同应用环境下的检测需求。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种轨道交通基础设施检测子母群组机器人，包括车体，且所述车体内分隔形成有模块舱和收发舱；
[0007]所述模块舱中设置有至少一个旋转舱；所述旋转舱通过转动轴匹配在两相对设置的舱基座上，并可在所述转动轴的旋转带动下进行绕轴转动；且所述旋转舱沿环向分隔为多个舱扇单元，并在各所述舱扇单元的外周壁面上分别开设有舱室，且各所述舱室分别用于容置及固定检测模块；
[0008]所述收发舱与所述模块舱相邻设置，并在该收发舱中设置有存取机械臂、立体储架和收发组件；所述存取机械臂设置在所述立体储架靠近所述模块舱的一侧，并在该模块舱的侧壁上开设有取物口，使得所述存取机械臂可以穿过所述取物口并实现对应舱室中检
测模块的存取；所述立体储架用于子检机器人的存放，且所述存取机械臂取出的检测模块可以装配固定在对应的子检机器人上；所述收发组件对应所述立体储架设置，用于该立体储架中对应子检机器人的取出或者收回。
[0009]作为本专利技术的进一步改进，所述车体内还分隔形成有功能舱，并在该功能舱中对应设置有走行探测装置、电控柜和网络通信装置；
[0010]所述走行探测装置用于子母群组机器人走行过程中的环境探测，并实现作业区域的定位；所述电控柜用于车体内各部件的供能，并实现子检机器人检测指令的生成、发送以及检测数据的收集、存储和分析；所述网络通信装置用于车体与控制中心的通信，并可在车体与各子检机器人之间建立无线通信。
[0011]作为本专利技术的进一步改进，还包括走行组件；
[0012]所述走行组件设置在车体的底部，其包括快速走行机构和精确走行机构；所述快速走行机构用于将子母群组机器人快速带动到作业区域；所述精确走行机构用于在子母群组机器人进行基础设施检测时进行精确走行，其设置在升降机构上，可在所述快速走行机构工作时远离走行轨道，并在子母群组机器人处于检测状态时匹配走行轨道。
[0013]作为本专利技术的进一步改进，对应所述旋转舱设置有定位组件；所述定位组件设置在旋转舱一侧，用于实现所述旋转舱转动过程中对应舱扇单元的识别以及旋转舱转动到位后的锁定。
[0014]作为本专利技术的进一步改进，所述定位组件包括激光测距单元、图像识别单元和锁定单元；相应地，在各所述舱扇单元上分别设置有定位阶梯、信息码和锁定孔；
[0015]所述定位阶梯沿环向设置在所述舱扇单元的侧壁面上，其与所述激光测距单元匹配设置，使得所述激光测距单元可通过检测其与定位阶梯之间的距离来判断该舱扇单元是否转动到位；所述信息码设置在所述舱扇单元的侧壁面上，使得所述图像识别单元可通过识别各信息码来确定对应的舱扇单元；所述锁定单元与所述锁定孔匹配设置，并可在对应舱扇单元旋转到位后匹配该舱扇单元上的锁定孔，以将所述旋转舱锁定到位。
[0016]作为本专利技术的进一步改进，所述舱室的底部设置有若干电磁基座，并在所述检测模块的一侧端面上设置有对应的磁铁盘，使得所述检测模块可在其磁铁盘匹配对应的电磁基座后固定在对应的位置。
[0017]作为本专利技术的进一步改进，所述舱室的底部设置有电气基座，并在所述检测模块上设置有电气接口，使得所述检测模块可在其电气接口与对应电气基座匹配后连通相应的电气线路，以实现该检测模块的自检作业。
[0018]作为本专利技术的进一步改进，所述收发组件包括收发机械臂、固定滑道和收发悬臂；
[0019]所述固定滑道设置在所述立体储架的上方，一端延伸至靠近车体外部的位置；所述收发悬臂匹配在固定滑道中，并可在该固定滑道内往复运动，以实现该收发悬臂在收发舱中的容置或者其一端从收发舱中的伸出，且收发悬臂上沿轴向开设有悬臂滑道，并在该悬臂滑道中设置有可往复滑动的滑块；所述收发机械臂的一端设置有抓手，其另一端匹配连接在所述滑块上。
[0020]作为本专利技术的进一步改进，所述收发机械臂与所述滑块之间沿竖向设置有伸缩轴；所述伸缩轴的一端固定在滑块上，其另一端连接所述收发机械臂，并可在竖向上进行往复伸缩。
[0021]作为本专利技术的进一步改进，所述子检机器人包括主体结构、夹持部件、作业部件和走行部件；
[0022]所述夹持部件设置在主体结构上，用于与所述收发组件匹配以实现该子检机器人的取放；所述作业部件设置在主体结构的顶部，用于与检测模块匹配并将检测模块切换到检测状态；所述走行部件设置在主体结构的底部，用于实现该子检机器人的走行。
[0023]上述改进技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0024]总体而言，通过本专利技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有的有益效果包括：
[0025](1)本专利技术的轨道交通基础设施检测子母群组机器人，其在子母群组机器人的车体上对应设置有模块舱、收发舱和功能舱，为大量模块化的检测模块提供了存取的条件，而通过收发舱中存取机械臂、收发组件、立体储架和子检机器人的对应设置，有效实现了不同检测模块在对应子检机器人上的设置，以及实现了子检机器人在作业区域的快速投放，为作业区域不同检测作业内容的进行提本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轨道交通基础设施检测子母群组机器人，包括车体，其特征在于，所述车体内分隔形成有模块舱和收发舱；所述模块舱中设置有至少一个旋转舱；所述旋转舱通过转动轴匹配在两相对设置的舱基座上，并可在所述转动轴的旋转带动下进行绕轴转动；且所述旋转舱沿环向分隔为多个舱扇单元，并在各所述舱扇单元的外周壁面上分别开设有舱室，且各所述舱室分别用于容置及固定检测模块；所述收发舱与所述模块舱相邻设置，并在该收发舱中设置有存取机械臂、立体储架和收发组件；所述存取机械臂设置在所述立体储架靠近所述模块舱的一侧，并在该模块舱的侧壁上开设有取物口，使得所述存取机械臂可以穿过所述取物口并实现对应舱室中检测模块的存取；所述立体储架用于子检机器人的存放，且所述存取机械臂取出的检测模块可以装配固定在对应的子检机器人上；所述收发组件对应所述立体储架设置，用于该立体储架中对应子检机器人的取出或者收回。2.根据权利要求1所述的轨道交通基础设施检测子母群组机器人，其中，所述车体内还分隔形成有功能舱，并在该功能舱中对应设置有走行探测装置、电控柜和网络通信装置；所述走行探测装置用于子母群组机器人走行过程中的环境探测，并实现作业区域的定位；所述电控柜用于车体内各部件的供能，并实现子检机器人检测指令的生成、发送以及检测数据的收集、存储和分析；所述网络通信装置用于车体与控制中心的通信，并可在车体与各子检机器人之间建立无线通信。3.根据权利要求1或2所述的轨道交通基础设施检测子母群组机器人，其中，还包括走行组件；所述走行组件设置在车体的底部，其包括快速走行机构和精确走行机构；所述快速走行机构用于将子母群组机器人快速带动到作业区域；所述精确走行机构用于在子母群组机器人进行基础设施检测时进行精确走行，其设置在升降机构上，可在所述快速走行机构工作时远离走行轨道，并在子母群组机器人处于检测状态时匹配走行轨道。4.根据权利要求1～3中任一项所述的轨道交通基础设施检测子母群组机器人，其中，对应所述旋转舱设置有定位组件；所述定位组件设置在旋转舱一侧，用于实现所述旋转舱转动过程中对应舱扇单元的识别以及旋转舱转动到位后的锁定。5.根据权利要求4所述的轨道交通基础设施检测子母群组机器人，其中，所述定位组件包括激光测距单元、图像识别单元和锁定单元；相应地，在各所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：游鹏辉，朱丹，耿明，张浩，殷勤，罗存喜，邱绍峰，周明翔，刘辉，张俊岭，彭方进，郭文浩，郑燕，朱冬，李晓聃，
申请(专利权)人：武汉铁道工程承包有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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