一种自动化悬臂机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动化悬臂机器人，该自动化悬臂机器人包括承载主体、滑动伸缩悬臂以及控制装置；滑动伸缩悬臂安装于承载主体；在承载主体与滑动伸缩悬臂之间连接有升降伺服机构和摆动伺服机构；伸缩伺服机构和滑动机构均安装于滑动伸缩悬臂，伸缩伺服机构与滑动机构传动连接；末端旋转机构能够转动地安装于滑动伸缩悬臂的末端，并在滑动伸缩悬臂与末端旋转机构之间安装有旋转伺服机构；末端多功能连接机构固定安装于末端旋转机构；控制装置控制摆动伺服机构、旋转伺服机构、升降伺服机构和伸缩伺服机构动作。上述自动化悬臂机器人具有操作便捷、维护简单、生产效率高、精度高的特点。特点。特点。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化悬臂机器人


[0001]本技术涉及自动化控制
，具体涉及一种自动化悬臂机器人。

技术介绍

[0002]目前，对特种罐体或者筒体内壁进行打磨、喷涂、检测等处理时，常常以人工为主、机械为辅的工作方式。工人携带专用设备进入罐体或者筒体的内部进行手工操作，具有劳动强度大、生产效率低、工作环境恶劣且准确度低的缺陷，导致对罐体或筒体的内壁进行加工处理存在费时费力的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术提供了一种自动化悬臂机器人，能够通过加装多种模块对罐体或筒体内壁进行自动化加工处理，具有操作便捷、维护简单、生产效率高、精度高的特点。
[0004]本技术采用以下具体技术方案：
[0005]一种自动化悬臂机器人，包括承载主体、滑动伸缩悬臂、末端旋转机构、末端多功能连接机构、滑动机构、摆动伺服机构、旋转伺服机构、升降伺服机构、伸缩伺服机构以及控制装置；
[0006]所述滑动伸缩悬臂安装于所述承载主体，具有收缩状态和展开状态，并在处于收缩状态时容置于所述承载主体内；
[0007]在所述承载主体与所述滑动伸缩悬臂之间连接有所述升降伺服机构和所述摆动伺服机构；所述升降伺服机构用于驱动所述滑动伸缩悬臂沿竖直方向升降；所述摆动伺服机构用于驱动所述滑动伸缩悬臂摆动；
[0008]所述伸缩伺服机构和所述滑动机构均安装于所述滑动伸缩悬臂，所述伸缩伺服机构与所述滑动机构传动连接，用于驱动所述滑动伸缩悬臂伸展或收缩；
[0009]所述末端旋转机构能够转动地安装于所述滑动伸缩悬臂的末端，并在所述滑动伸缩悬臂与所述末端旋转机构之间安装有所述旋转伺服机构，所述旋转伺服机构用于控制所述末端旋转机构转动；
[0010]所述末端多功能连接机构固定安装于所述末端旋转机构，用于安装卡具或末端工具；
[0011]所述控制装置安装于所述承载主体，并与所述摆动伺服机构、所述旋转伺服机构、所述升降伺服机构和所述伸缩伺服机构连接，用于控制所述摆动伺服机构、所述旋转伺服机构、所述升降伺服机构和所述伸缩伺服机构动作。
[0012]更进一步地，还包括安装于所述滑动伸缩悬臂的对位传感器；
[0013]所述对位传感器与所述控制装置信号连接，用于检测所述滑动伸缩悬臂与待加工工件之间的相对位置，并将检测的位置信息发送到所述控制装置。
[0014]更进一步地，还包括固定安装于所述承载主体底部的四个地脚平衡检测传感器；
[0015]所述地脚平衡检测传感器与所述控制装置信号连接，并将实时检测的信息发送到所述控制装置；
[0016]根据所述地脚平衡检测传感器的检测信息，所述控制装置判断所述承载主体的平衡状态。
[0017]更进一步地，所述控制装置包括警报器；
[0018]当所述控制装置判断所述承载主体处于不平衡状态时，所述警报器发出报警信号。
[0019]更进一步地，还包括安装于所述滑动伸缩悬臂的数据传输接口。
[0020]更进一步地，所述伸缩伺服机构包括伸缩电机；
[0021]所述滑动伸缩悬臂包括滑轮和钢丝；
[0022]所述钢丝缠绕于所述伸缩电机和所述滑轮之间。
[0023]更进一步地，所述滑动伸缩悬臂包括多个嵌套的伸缩臂，在所述伸缩臂之间安装有用于降低摩擦系数的铜制滑块。
[0024]更进一步地，所述升降伺服机构包括与所述控制装置信号连接的升降电机。
[0025]更进一步地，所述摆动伺服机构包括与所述控制装置信号连接的角度调整电机。
[0026]更进一步地，所述旋转伺服机构包括与所述控制装置信号连接的旋转电机。
[0027]有益效果：
[0028]上述自动化悬臂机器人通过承载主体支承滑动伸缩悬臂，通过控制装置、摆动伺服机构、旋转伺服机构、升降伺服机构、伸缩伺服机构以及滑动机构能够实现滑动伸缩悬臂的收缩、旋转、升降等动作，使滑动伸缩悬臂可以伸入罐体或筒体内，同时通过设置在滑动伸缩悬臂末端的末端多功能连接机构可以加装如喷枪、打磨机、视觉测量仪等设备，实现对罐体或筒体内壁的喷涂、打磨、测量等功能，因此，采用上述自动化悬臂机器人实现了对罐体或筒体内壁的自动化加工处理，具有大幅提高自动化程度、降低劳动强度、操作便捷、维护简单、生产效率高、精度高、加工一致性好的特点，还可以避免人工进入罐体内的危险工况。
附图说明
[0029]图1为本技术的自动化悬臂机器人的结构示意图；
[0030]图2为图1中自动化悬臂机器人的末端多功能连接机构的结构示意图；
[0031]图3为图1中自动化悬臂机器人的承载主体的结构示意图。
[0032]其中，1
‑
承载主体，2
‑
滑动伸缩悬臂，3
‑
末端旋转机构，4
‑
末端多功能连接机构，5
‑
滑动机构，6
‑
对位传感器，7
‑
角度调整电机，8
‑
地脚平衡检测传感器，9
‑
升降电机，10
‑
数据传输接口，11
‑
控制装置
具体实施方式
[0033]下面结合附图并举实施例，对本技术进行详细描述。
[0034]本技术提供了一种自动化悬臂机器人，如图1、图2和图3结构所示，该自动化悬臂机器人包括承载主体1、滑动伸缩悬臂2、末端旋转机构3、末端多功能连接机构4、滑动机构5、摆动伺服机构、旋转伺服机构、升降伺服机构、伸缩伺服机构以及控制装置11；承载
主体1可以为框架结构，并为自动化悬臂机器人的所有零部件提供安装基础；滑动伸缩悬臂2、末端旋转机构3、末端多功能连接机构4、滑动机构5、摆动伺服机构、旋转伺服机构、升降伺服机构、伸缩伺服机构以及控制装置11均可以直接或间接安装在承载主体1上；
[0035]滑动伸缩悬臂2安装于承载主体1，具有收缩状态和展开状态，并在处于收缩状态时容置于承载主体1内；图1中示出了处于展开状态的滑动伸缩悬臂2，滑动伸缩悬臂2具有固定端和伸出端，通过固定端安装于承载主体1，伸出端在展开状态时伸出于承载主体1，并在伸出端安装有用于对罐体或筒体等待加工工件进行加工处理的工具，如：喷枪、打磨机、视觉测量仪等；滑动伸缩悬臂2可以包括多个嵌套的伸缩臂，伸缩臂可以为管状构件或杆状构件；在伸缩臂之间安装有用于降低摩擦系数的铜制滑块；如图2结构所示，在滑动伸缩悬臂2还安装有数据传输接口10，通过数据传输接口10可以控制安装于滑动伸缩悬臂2的伸出端的工具或采集工具的各种信息；
[0036]在承载主体1与滑动伸缩悬臂2之间连接有升降伺服机构和摆动伺服机构；升降伺服机构用于驱动滑动伸缩悬臂2沿竖直方向升降；升降伺服机构包括与控制装置11信号连接的升降电机9，通过升降电机9可以控制滑动伸缩悬臂2在竖直方向上的位移，升降电机9与滑动伸缩悬臂2之间可以设置有丝杠螺母副或齿轮齿条副等能够将本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化悬臂机器人，其特征在于，包括承载主体、滑动伸缩悬臂、末端旋转机构、末端多功能连接机构、滑动机构、摆动伺服机构、旋转伺服机构、升降伺服机构、伸缩伺服机构以及控制装置；所述滑动伸缩悬臂安装于所述承载主体，具有收缩状态和展开状态，并在处于收缩状态时容置于所述承载主体内；在所述承载主体与所述滑动伸缩悬臂之间连接有所述升降伺服机构和所述摆动伺服机构；所述升降伺服机构用于驱动所述滑动伸缩悬臂沿竖直方向升降；所述摆动伺服机构用于驱动所述滑动伸缩悬臂摆动；所述伸缩伺服机构和所述滑动机构均安装于所述滑动伸缩悬臂，所述伸缩伺服机构与所述滑动机构传动连接，用于驱动所述滑动伸缩悬臂伸展或收缩；所述末端旋转机构能够转动地安装于所述滑动伸缩悬臂的末端，并在所述滑动伸缩悬臂与所述末端旋转机构之间安装有所述旋转伺服机构，所述旋转伺服机构用于控制所述末端旋转机构转动；所述末端多功能连接机构固定安装于所述末端旋转机构，用于安装卡具或末端工具；所述控制装置安装于所述承载主体，并与所述摆动伺服机构、所述旋转伺服机构、所述升降伺服机构和所述伸缩伺服机构连接，用于控制所述摆动伺服机构、所述旋转伺服机构、所述升降伺服机构和所述伸缩伺服机构动作。2.如权利要求1所述的自动化悬臂机器人，其特征在于，还包括安装于所述滑动伸缩悬臂的对位传感器；所述对位传感器与所述控制装置信号连接，用于检测所述滑动伸缩悬臂与待加工工件之间的相对位置，并将检测的位置信息发送到所述控制装置。3.如权利要求2所述的自动化悬臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎明诚，岳子清，赵飞，赵涛，
申请(专利权)人：陕西电器研究所，
类型：新型
国别省市：