跟随式排爆机器人装置及控制方法制造方法及图纸

本申请公开了一种跟随式排爆机器人装置及控制方法，用于解决排爆机器人操作困难的技术问题。其中，一种跟随式排爆机器人装置，包括：信息采集装置，用于采集人体手臂运动时产生的姿态信息；分析装置，用于根据所述姿态信息通过人体手臂运动学模型，生成与人体手臂运动映射的控制信息；遥操作机械手，用于执行所述控制信息，以便完成与人体手臂运动映射的动作；传输装置，用于实现信息采集装置、分析装置与遥操作机械手间的信息传输。在处理危险品时，操作者只需在另外的地点通过信息采集装置模拟拆除危险品，遥操作机械手将对操作者手臂运动进行实时映射。如此降低了遥操作机械手的操作难度，进而避免了因操作失误而导致意外情况发生。况发生。况发生。

【技术实现步骤摘要】
跟随式排爆机器人装置及控制方法


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种跟随式排爆机器人装置及控制方法。

技术介绍

[0002]在机场、火车站、地铁站等人员密集场所的安检十分严格。当上述场所存在爆炸物时，常规的处置方法分为两种：排爆人员身着防爆服进入现场进行排爆操作；或使用遥控式排爆机器人代替人员进入现场进行排爆。
[0003]在实现现有技术的过程中，专利技术人发现：
[0004]现有技术中，排爆机器人的操作难度大，导致操作人员难以上手，操作精准度低。这样很容易导致任务失败，进而导致意外发生。
[0005]因此，需要提供一种跟随式排爆机器人装置及控制方法，用于解决排爆机器人操作困难的技术问题。实现遥操作机械手对操作者手臂运动的实时映射，从而避免因操作失误而导致意外情况的发生。

技术实现思路

[0006]本申请实施例提供一种跟随式排爆机器人装置及控制方法，用于排爆机器人操作困难的技术问题。
[0007]在本申请提供的一种跟随式排爆机器人装置，包括：
[0008]信息采集装置，用于采本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跟随式排爆机器人装置，其特征在于，包括：信息采集装置，用于采集人体手臂运动时产生的姿态信息；分析装置，用于根据所述姿态信息通过人体手臂运动学模型，生成与人体手臂运动映射的控制信息；遥操作机械手，用于执行所述控制信息，以便完成与人体手臂运动映射的动作；传输装置，用于实现信息采集装置、分析装置与遥操作机械手间的信息传输；其中，所述人体手臂运动学模型用于描述人体运动姿态信息。2.如权利要求1所述的跟随式排爆机器人装置，其特征在于，所述信息采集装置具体用于：获取人体手指部关节的姿态信息；所述信息采集装置至少包括机械手套；其中，所述机械手套设有电位器，用以采集手指关节弯曲程度。3.如权利要求2所述的跟随式排爆机器人装置，其特征在于，所述信息采集装置具体还用于：获取人体肩部关节、腕部关节、肘部关节的姿态信息；所述信息采集装置还包括：第一连杆，用以贴附人体大臂；第二连杆，用以贴附人体小臂；连接第一连杆与第二连杆的电位器，用以采集人体小臂相对于大臂的变化角度；连接第二连杆与机械手套的万向节；至少设置于第一连杆、第二连杆、万向节中至少一个部件的姿态传感器。4.如权利要求1所述的跟随式排爆机器人装置，其特征在于，所述分析装置具体用于：根据所述人体手臂运动时产生的姿态信息，通过人体手臂运动学模型，确定人体手臂运动的类型和相对位置关系；根据人体手臂运动的类型和相对位置关系，生成控制信息；其中，所述人体手臂运动学模型采用D
‑
H参数模型，描述人体运动姿态信息。5.如权利要求1所述的跟随式排爆机器人装置，其特征在于，所述遥操作机...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦伟伟，郭文昕，崔陆，宋泰年，秦庆强，刘刚，何兵，胡琛，赵欣，赵鹏涛，
申请(专利权)人：北京启航凯博科技有限公司，
类型：发明
国别省市：