一种车辆的控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的当前速度控制指令和当前转向角控制指令，并根据当前速度控制指令和当前转向角控制指令确定当前设定速度和当前设定转向角；若根据当前设定速度确定当前设定转向角不满足预设转向角控制条件，则基于设定转向角变化阈值对当前设定转向角进行更新；若根据当前设定转向角确定当前设定速度不满足预设速度控制条件，则基于设定速度变化阈值对当前设定速度进行更新；根据更新后的当前设定速度和当前设定转向角控制目标车辆行驶。通过基于速度调整转向角和通过转向角调整速度，实现了车辆的横向和纵向的协调控制，提高了自动驾驶的控制精度和安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶中，运动控制是其核心技术之一。自动驾驶车辆的运动控制主要包括横向运动控制和纵向运动控制。
[0003]现有无人车运动控制方法中，很多是建立横纵向的整车模型进行控制，控制精度受限于模型的准确性，然而自动驾驶车辆是一种时变系统，在实际应用中面临很大的问题。现有技术中一些控制方法将横向控制与纵向控制进行解耦，分别对其设计控制器来实现整车运动控制，如PID控制、纯跟踪控制、LQR、 Stanley等。然而，车辆在行驶过程中横向运动和纵向运动存在耦合关系，并不是完全独立的，如果将其强行解耦分开控制，则会出现不可预测的安全隐患。
[0004]综上，在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的自动驾驶车辆的控制方法无法兼顾控制的准确度和车辆行驶的安全性，不能满足需求。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，以提高自动驾驶车辆行驶的安全性和控制精度。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆的控制方法，该方法包括：
[0007]获取目标车辆的当前速度控制指令和当前转向角控制指令，并根据所述当前速度控制指令和当前转向角控制指令确定当前设定速度和当前设定转向角；
[0008]若根据所述当前设定速度确定所述当前设定转向角不满足预设转向角控制条件，则基于设定转向角变化阈值对当前设定转向角进行更新；
[0009]若根据所述当前设定转向角确定所述当前设定速度不满足预设速度控制条件，则基于设定速度变化阈值对当前设定速度进行更新；
[0010]根据更新后的所述当前设定速度和当前设定转向角控制所述目标车辆行驶。
[0011]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆的控制装置，该装置包括：
[0012]控制指令获取模块，用于获取目标车辆的当前速度控制指令和当前转向角控制指令，并根据所述当前速度控制指令和当前转向角控制指令确定当前设定速度和当前设定转向角；
[0013]转向角判断模块，用于若根据所述当前设定速度确定所述当前设定转向角不满足预设转向角控制条件，则基于设定转向角变化阈值对当前设定转向角进行更新；
[0014]速度判断模块，用于若根据所述当前设定转向角确定所述当前设定速度不满足预设速度控制条件，则基于设定速度变化阈值对当前设定速度进行更新；
[0015]车辆控制模块，用于根据更新后的所述当前设定速度和当前设定转向角控制所述
目标车辆行驶。
[0016]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆的控制设备，该设备包括：
[0017]一个或多个处理器；
[0018]存储器，用于存储一个或多个程序；
[0019]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术任意实施例提供的车辆的控制方法。
[0020]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本专利技术任意实施例提供的车辆的控制方法。
[0021]本专利技术实施例的技术方案，针对自动驾驶的车辆，通过当前的速度和转向角控制指令确定当前速度和转向角，基于当前速度对当前转向角进行预设控制条件的判断，以及基于当前转向角对当前速度进行预设控制条件的判断，当不满足时，分别基于相应阈值进行调整，实现了车辆的横向和纵向的协调控制，提高了控制精度，同时有效保证了自动驾驶车辆的安全性。
附图说明
[0022]图1是本专利技术实施例一中的一种车辆的控制方法的流程图；
[0023]图2A是本专利技术实施例二中的一种车辆的控制方法的流程图；
[0024]图2B是本专利技术实施例二中的一种车辆的控制方法的流程图；
[0025]图3是本专利技术实施例三中的一种车辆的控制装置的结构示意图；
[0026]图4是本专利技术实施例四中的一种车辆的控制设备的结构示意图；
[0027]图5是本专利技术实施例五中的一种车辆的控制系统的结构示意图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0029]实施例一
[0030]图1是本专利技术实施例一提供的一种车辆的控制方法的流程图，本实施例可适用于自动驾驶车辆的控制的情况，该方法可以由车辆的控制装置来执行，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
[0031]步骤110、获取目标车辆的当前速度控制指令和当前转向角控制指令，并根据所述当前速度控制指令和当前转向角控制指令确定当前设定速度和当前设定转向角。
[0032]其中，目标车辆可以是处于自动驾驶模型下的任意车辆或机器人。当前速度控制指令和当前转向角控制指令指的是目标车辆的最新的速度控制指令和转向角控制指令。
[0033]通常，速度控制指令中包括用于控制车辆的行驶速度的速度值，而转向角控制指令中也相应的包括用于控制车辆的转向角的角度值。车辆接收到速度控制指令和转向角控制指令后，会通过控制相应的硬件设备，如油门、方向盘，控制车辆达到指令对应的速度和转向角。
[0034]具体的，在当前速度控制指令中包括当前设定速度，以控制目标车辆的速度为当前设定速度。相应的，在当前转向角控制指令中也相应包括当前设定转向角，以控制目标车辆的转向角为当前设定转向角。其中，当前设定速度可以简称为当前速度，当前设定转向角可以简称为当前转向角。
[0035]可选的，所述获取目标车辆的当前速度控制指令和当前转向角控制指令，包括：
[0036]获取目标车辆的参考路径；根据所述参考路径确定所述目标车辆的纵向位置偏差、速度偏差、横向位置偏差和航向角偏差；根据所述纵向位置偏差和速度偏差确定所述目标车辆的当前速度控制指令；根据所述横向位置偏差和航向角偏差确定所述目标车辆的当前转向角控制指令。
[0037]其中，参考路径为目标车辆在自动驾驶时的规划路径。
[0038]具体的，可以根据目标车辆的定位信息以及参考路径确定目标车辆的纵向位置偏差、速度偏差、横向位置偏差和航向角偏差。
[0039]进一步地，根据目标车辆的定位信息在所述参考路径中确定一个参考点和匹配点，其中，参考点为已经过的参考路径上的与目标车辆距离最近的点，匹配点为目标车辆在参考路径上的投影。纵向位置偏差为参考点和匹配点的距离，横向位置偏差为目标车辆与匹配点的距离，速度偏差为参考点处的参考速度与目标车辆的行驶速度的差值，航向角偏差为目标车辆当前航向角与匹配点的航向角的差值。
[0040]可选的，在根据所述纵向位置偏差和速度偏差确定所述目标车辆的当前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的当前速度控制指令和当前转向角控制指令，并根据所述当前速度控制指令和当前转向角控制指令确定当前设定速度和当前设定转向角；若根据所述当前设定速度确定所述当前设定转向角不满足预设转向角控制条件，则基于设定转向角变化阈值对当前设定转向角进行更新；若根据所述当前设定转向角确定所述当前设定速度不满足预设速度控制条件，则基于设定速度变化阈值对当前速度进行更新；根据更新后的所述当前设定速度和当前设定转向角控制所述目标车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的当前速度控制指令和当前转向角控制指令，包括：获取目标车辆的参考路径；根据所述参考路径确定所述目标车辆的纵向位置偏差、速度偏差、横向位置偏差和航向角偏差；根据所述纵向位置偏差和速度偏差确定所述目标车辆的当前速度控制指令；根据所述横向位置偏差和航向角偏差确定所述目标车辆的当前转向角控制指令。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于设定转向角变化阈值对当前设定转向角进行更新，包括：将所述当前设定转向角更新为当前设定转向角与设定转向角变化阈值的差值；所述基于设定速度变化阈值对当前设定速度进行更新，包括：将所述当前设定速度更新为当前设定速度与设定速度变化阈值的差值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取目标车辆的当前速度控制指令和当前转向角控制指令之后，还包括：判断所述当前速度控制指令及上一条速度控制指令对应的速度的变化量是否超过设定速度变化阈值，若是，则根据所述设定速度变化阈值调整所述当前速度控制指令；判断所述当前转向角控制指令及上一条转向角控制指令对应的转向角的变化量是否超过设定转向角变化阈值，若是，则根据所述设定转向角变化阈值调整所述当前转向角控制指令；相应的，所述根据所述当前速度控制指令和当前转向角控制指令确定当前设定速度和当前设定转向角，包括：根据调整后的所述当前速度控制指令和调整后的所述当前转向角控制指令确定当前设定速度和当前设定转向角。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述纵向位置偏差和速度偏差确定所述目标车辆的当前速度控制指令，根据所述横向位置偏差和航向角偏差确定所述目标车辆的当前转向角控制指令之后，还包括：判断所述横向位置偏差是否超过设定位置偏差阈值，以及判断所述航向角偏差是否超过设定航向角偏差阈值，若至少一个的判断结果为是，则根据所述设定速度变化阈值调整所述当前速度控制指令；相应的，所述根据所述当前速度控制指令和当前转向角控制指令确定当前设定速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：窦凤谦，边学鹏，石平，张亮亮，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：