一种机器人自动回桩充电方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人应用领域，具体提供了一种机器人自动回桩充电方法，具有以下步骤：S1、确定机器人充电桩位置并以此为起点对工作环境进行建图；S2、根据机器人建好的地图进行机器人定位，并导航至充电桩附近；S3、调用机器人自主回桩充电程序，直到回到充电桩位置。与现有技术相比，本发明专利技术可以使机器人能够准确的找到离自己最近的充电桩进行充电，方便快捷，可以很好的解决机器人自主回桩充电问题。以很好的解决机器人自主回桩充电问题。以很好的解决机器人自主回桩充电问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自动回桩充电方法及系统


[0001]本专利技术涉及机器人应用领域，具体提供一种机器人自动回桩充电方法及系统。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的普及,机器人正被广泛应用于人们的生活中。目前机器人的动力主要由蓄电池提供，随着人们对机器人自动化要求的提高，机器人在电量即将耗尽时能够自动回到充电桩进行充电是提高机器人自动化水平必然要求。激光雷达作为一种高精度传感器广泛应用于机器人建图导航领域。因此，如何解决机器人自助回桩充电问题，是本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术是针对上述现有技术的不足，提供一种实用性强的机器人自动回桩充电方法
[0004]本专利技术进一步的技术任务是提供一种设计合理，安全适用的机器人自动回桩充电系统。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]一种机器人自动回桩充电方法，具有以下步骤：
[0007]S1、确定机器人充电桩位置并以此为起点对工作环境进行建图；
[0008]S2、根据机器人建好的地图进行机器人定位，并导航至充电桩附近；
[0009]S3、调用机器人自主回桩充电程序，直到回到充电桩位置。
[0010]进一步的，在步骤S1中，确定充电桩位置并使机器人依次为起点对工作环境进行建图，以地图原点为充电桩位置，充电桩朝向为y轴。
[0011]作为优选，使机器人以此为起点通过激光slam方法对工作环境进行建图。
[0012]进一步的，在步骤S2中，激光SLAM系统通过对不同时刻两片点云的匹配与比对，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变，也就完成了对机器人自身的定位，并导航至充电桩附近。
[0013]进一步的，在步骤S3中，发布转向速度指令调整机器人方向使其朝向垂直于充电桩的方向，然后根据机器人定位判断机器人相对于充电桩的位置，并直线移动到x＝0的位置，最后调整方向至y轴的正方向，并直线移动至充电桩位置。
[0014]进一步的，所述的机器人自主回桩充电程序包括转向运动模块和PID控制模块，所述PID控制模块用于机器人的直线移动。
[0015]一种机器人自动回桩充电系统，确定机器人充电桩位置并以此为起点对工作环境进行建图，根据机器人建好的地图进行机器人定位，并导航至充电桩附近，调用机器人自主回桩充电程序直到回到充电桩。
[0016]进一步的，确定机器人充电桩位置并使机器人以此为起点通过激光slam方法对工作环境进行建图，其中，地图原点为充电桩位置，充电桩朝向为y轴。
[0017]进一步的，激光SLAM系统通过对不同时刻两片点云的匹配与比对，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变，也就完成了对机器人自身的定位，并导航至充电桩附近。
[0018]进一步的，发布转向速度指令调整机器人方向使其朝向垂直于充电桩的方向，然后根据机器人定位判断机器人相对于充电桩的位置，并直线移动到x＝0的位置，最后调整方向至y轴的正方向，并直线移动至充电桩位置。
[0019]本专利技术的一种机器人自动回桩充电方法及系统和现有技术相比，具有以下突出的有益效果：
[0020]本专利技术可以使机器人能够准确的找到离自己最近的充电桩进行充电，方便快捷，可以很好的解决机器人自主回桩充电问题。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]附图1是一种机器人自动回桩充电方法的流程示意图；
[0023]附图2是一种机器人自动回桩充电系统的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为了使本
的人员更好的理解本专利技术的方案，下面结合具体的实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例都属于本专利技术保护的范围。
[0025]下面给出一个最佳实施例：
[0026]如图1
‑
2所示，本实施例中的一种机器人自动回桩充电方法，具有以下步骤：
[0027]S1、确定机器人充电桩位置并以此为起点对工作环境进行建图：
[0028]确定充电桩位置并使机器人以此为起点通过激光slam方法对工作环境进行建图，其中，地图原点为充电桩位置，充电桩朝向为y轴。
[0029]S2、根据机器人建好的地图进行机器人定位，并导航至充电桩附近：
[0030]激光SLAM系统通过对不同时刻两片点云的匹配与比对，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变，也就完成了对机器人自身的定位，并导航至充电桩附近。
[0031]S3、调用机器人自主回桩充电程序，直到回到充电桩位置：
[0032]然后，发布转向速度指令调整机器人方向使其朝向垂直于充电桩的方向，然后根据机器人定位判断机器人相对于充电桩的位置，并直线移动到x＝0的位置，最后调整方向至y轴的正方向，并直线移动至充电桩位置。
[0033]其中，机器人自主回桩充电程序包括转向运动模块和PID控制模块，所述PID控制模块用于机器人的直线移动。
[0034]一种机器人自动回桩充电系统，首先,确定充电桩位置并使机器人以此为起点通过激光slam方法对工作环境进行建图，其中，地图原点为充电桩位置，充电桩朝向为y轴。然
后，激光SLAM系统通过对不同时刻两片点云的匹配与比对，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变，也就完成了对机器人自身的定位，并导航至充电桩附近。然后，发布转向速度指令调整机器人方向使其朝向垂直于充电桩的方向，然后根据机器人定位判断机器人相对于充电桩的位置，并直线移动到x＝0的位置，最后调整方向至y轴的正方向，并直线移动至充电桩位置。
[0035]机器人自主回桩充电程序包括转向运动模块和PID控制模块，所述PID控制模块用于机器人的直线移动。
[0036]上述具体的实施方式仅是本专利技术具体的个案，本专利技术的专利保护范围包括但不限于上述具体的实施方式，任何符合本专利技术的一种机器人自动回桩充电方法及系统权利要求书的且任何所述
普通技术人员对其做出的适当变化或者替换，皆应落入本专利技术的专利保护范围。
[0037]尽管已经示出和描述了本专利技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本专利技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本专利技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动回桩充电方法，其特征在于，具有以下步骤：S1、确定机器人充电桩位置并以此为起点对工作环境进行建图；S2、根据机器人建好的地图进行机器人定位，并导航至充电桩附近；S3、调用机器人自主回桩充电程序，直到回到充电桩位置。2.根据权利要求1所述的一种机器人自动回桩充电方法，其特征在于，在步骤S1中，确定充电桩位置并使机器人依次为起点对工作环境进行建图，以地图原点为充电桩位置，充电桩朝向为y轴。3.根据权利要求2所述的一种机器人自动回桩充电方法，其特征在于，使机器人以此为起点通过激光slam方法对工作环境进行建图。4.根据权利要求1所述的一种机器人自动回桩充电方法，其特征在于，在步骤S2中，激光SLAM系统通过对不同时刻两片点云的匹配与比对，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变，也就完成了对机器人自身的定位，并导航至充电桩附近。5.根据权利要求1所述的一种机器人自动回桩充电方法，其特征在于，在步骤S3中，发布转向速度指令调整机器人方向使其朝向垂直于充电桩的方向，然后根据机器人定位判断机器人相对于充电桩的位置，并直线移动到x＝0的位置，最后调整方向至y轴的正方向，并直线移动至充电桩位置。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：赵正浩，马辰，高明，任秋安，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：