自动行走设备间的协同运行控制方法及系统技术方案

本申请提供一种自动行走设备间的协同运行控制方法及系统。本申请可通过外部平台或者自动行走设备内置的交互单元，确认同一工作区域内各自动行走设备之间的位置关系，从而在相邻两自动行走设备距离小于预设阈值时，根据自动行走设备自身的运行参数确定两者之间的优先级，以保证至少一台设备能够沿原先工作路径运行，保证其能够完整遍历相应作业区域。本申请能够在保护各自动行走设备安全作业的前提下，提高作业区域重叠的各设备之间的协同作业效率，提升整体的割草作业效果。提升整体的割草作业效果。提升整体的割草作业效果。

【技术实现步骤摘要】
自动行走设备间的协同运行控制方法及系统


[0001]本申请涉及自动行走设备领域，具体而言涉及一种自动行走设备间的协同运行控制方法及系统。

技术介绍

[0002]割草机等自动行走设备普遍使用安装在机身上的超声波、碰撞检测或者图像识别等传感器件实现对障碍物的检测和避让。当工作区域内同时运行有两台或者多台自动行走设备同时进行作业时，需要分别通过各自动行走设备上所搭载的传感器实现对其他自动行走设备的感知，以判断其他设备是否为本设备行进路线上的障碍物，以便在遇到其他自动行走设备后迅速执行后退、转弯等避障操作，保证设备安全。
[0003]现有的这种自动行走设备间的避让方法可能会导致两台自动行走设备在近距离接触时，需要分别多次执行障碍物检测、后退、转弯等动作才能相互避让错开，降低了设备的运行效率。
[0004]同时，由于现有技术下，两台自动行走设备在运行过程中均会为了避让对方，而改变其预设好的行走路线。因此，现有的自动行走设备间的避让方法会破坏自动行走设备对原先规划的工作路径的遍历，改变原先规划的作业范围，导致工作区域中部分区域无设备运行，影响对该区域的作业效果。

技术实现思路

[0005]本申请针对现有技术的不足，提供一种自动行走设备间的协同运行控制方法及系统，本申请根据工作区域内两自动行走设备之间的位置距离触发工作路径协调机制，使得部分自动行走设备保持原工作路径运行，而另一部分自动行走设备进行避让，由此在所有设备安全运行的前提下进一步保证避让后对各自动行走设备对工作区域内地面的作业效果。本申请具体采用如下技术方案。
[0006]首先，为实现上述目的，提出一种自动行走设备间的协同运行控制方法，其包括：获取工作区域内自动行走设备间的位置关系；在两自动行走设备之间距离 小于预设阈值 时，比较两自动行走设备的运行参数，判断两自动行走设备之间的优先级；触发优先级较低的自动行走设备避让或等待，保持优先级较高的自动行走设备按照其原先的工作路径继续运行。
[0007]可选的，如上任一所述的自动行走设备间的协同运行控制方法，其中，工作区域内自动行走设备间的位置关系，由以下步骤获得：由自动行走设备外部的管理平台统一接收各自动行走设备上传的定位信息，根据各所述定位信息判断工作区域内各自动行走设备间的位置关系。
[0008]可选的，如上任一所述的自动行走设备间的协同运行控制方法，其中，工作区域内自动行走设备间的位置关系，由以下步骤获得：各自动行走设备分别实时接收传感信号和/或分别实时接收其他自动行走设备的交互信号，分别根据所述传感信号和/或交互信号检
测其他自动行走设备与本设备之间的距离。
[0009]可选的，如上任一所述的自动行走设备间的协同运行控制方法，其中，自动行走设备的运行参数包括以下任意一种或其组合：自动行走设备的作业时间，自动行走设备已完成作业的工作区域范围占比，预先设定的标识数据。
[0010]可选的，如上任一所述的自动行走设备间的协同运行控制方法，其中，根据自动行走设备的运行参数，判断两自动行走设备之间优先级的步骤包括：判断作业时间较长的自动行走设备具有较高优先级；或者，判断已完成作业的工作区域范围占比较大的自动行走设备具有较高优先级；或者，判断预先设定的标识数据较大的自动行走设备具有较高优先级；或者，综合若干运行参数，按照预设的权重占比或按照预设的顺序判断各运行参数符合优先级评判标准的自动行走设备具有较高优先级。
[0011]可选的，如上任一所述的自动行走设备间的协同运行控制方法，其中，在两自动行走设备之间距离小于预设阈值时，还进一步判断两自动行走设备的工作路径是否相交：若两自动行走设备的工作路径相交，则，直接触发优先级较低的自动行走设备避让、等待，保持优先级较高的自动行走设备按照其原先的工作路径继续运行，或者进一步判断两自动行走设备运行至相交点的间隔时间，仅在两自动行走设备运行至相交点的间隔时间低于安全间隔时长时，触发优先级较低的自动行走设备避让、等待，保持优先级较高的自动行走设备按照其原先的工作路径继续运行；若两自动行走设备的工作路径不相交，则，保持两自动行走设备均分别按照其原先的工作路径继续运行。
[0012]同时，为实现上述目的，本申请还提供一种自动行走设备间的协同运行控制系统，其包括：位置信息获取装置，用于获取工作区域内自动行走设备间的位置关系；运行控制单元，其在两自动行走设备之间距离 小于预设阈值 时，比较两自动行走设备的运行参数，判断两自动行走设备之间的优先级，触发优先级较低的自动行走设备避让或等待，保持优先级较高的自动行走设备按照其原先的工作路径继续运行。
[0013]可选的，如上任一所述的自动行走设备间的协同运行控制系统，其中，所述位置信息获取装置为设置在自动行走设备外的管理平台中的定位信息接收单元，所述定位信息接收单元接收各自动行走设备上传的定位信息，根据各所述定位信息判断工作区域内各自动行走设备间的位置关系；所述运行控制单元为设置在自动行走设备外的管理平台中的控制端口，其在两自动行走设备之间距离 小于预设阈值 时，根据自动行走设备的运行参数，输出控制信号以触发优先级较低的自动行走设备避让、等待，而保持优先级较高的自动行走设备按照其原先的工作路径继续运行。
[0014]可选的，如上任一所述的自动行走设备间的协同运行控制系统，其中，所述位置信息获取装置为分别安装在每一个自动行走设备内的距离传感单元和/或定位交互信号接收单元，用于接收距离传感信号和/或接收其他自动行走设备的定位交互信号以获取工作区域内自动行走设备间的位置关系；所述运行控制单元分别设置在每一个自动行走设备上，用于根据自动行走设备间的位置关系，在本设备与其他自动行走设备之间距离 小于预设阈值 时，根据自动行走设备的运行参数，输出控制信号以在本设备优先级较低时触发本设备避让、等待，在本设备优先级较高时保持本设备按照其原先的工作路径继续运行。
[0015]可选的，如上任一所述的自动行走设备间的协同运行控制系统，其中，所述运行控制单元在两自动行走设备之间距离小于预设阈值时，还进一步判断两自动行走设备的工作
路径是否相交：若两自动行走设备的工作路径相交，则，直接触发优先级较低的自动行走设备避让、等待，保持优先级较高的自动行走设备按照其原先的工作路径继续运行，或者进一步判断两自动行走设备运行至相交点的间隔时间，仅在两自动行走设备运行至相交点的间隔时间低于安全间隔时长时，触发优先级较低的自动行走设备避让、等待，保持优先级较高的自动行走设备按照其原先的工作路径继续运行；若两自动行走设备的工作路径不相交，则，保持两自动行走设备均分别按照其原先的工作路径继续运行。
[0016]有益效果本申请可通过外部平台或者自动行走设备内置的交互单元，确认同一工作区域内各自动行走设备之间的位置关系，从而在相邻两自动行走设备之间距离小于预设阈值时，根据自动行走设备自身的运行参数确定两者之间的优先级，触发工作路径协调机制，使得部分自动行走设备保持原工作路径运行，而另一部分自动行走设备进行避本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动行走设备间的协同运行控制方法，其特征在于，包括：获取工作区域内自动行走设备间的位置关系；在两自动行走设备之间距离小于预设阈值时，比较两自动行走设备的运行参数，判断两自动行走设备之间的优先级；触发优先级较低的自动行走设备避让或等待，保持优先级较高的自动行走设备按照其原先的工作路径继续运行。2.如权利要求1所述的自动行走设备间的协同运行控制方法，其特征在于，工作区域内自动行走设备间的位置关系，由以下步骤获得：由自动行走设备外部的管理平台统一接收各自动行走设备上传的定位信息，根据各所述定位信息判断工作区域内各自动行走设备间的位置关系。3.如权利要求1所述的自动行走设备间的协同运行控制方法，其特征在于，工作区域内自动行走设备间的位置关系，由以下步骤获得：各自动行走设备分别实时接收传感信号和/或分别实时接收其他自动行走设备的交互信号，分别根据所述传感信号和/或交互信号检测其他自动行走设备与本设备之间的距离。4.如权利要求1
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3任一所述的自动行走设备间的协同运行控制方法，其特征在于，自动行走设备的运行参数包括以下任意一种或其组合：自动行走设备的作业时间，自动行走设备已完成作业的工作区域范围占比，预先设定的标识数据。5.如权利要求4所述的自动行走设备间的协同运行控制方法，其特征在于，根据自动行走设备的运行参数，判断两自动行走设备之间优先级的步骤包括：判断作业时间较长的自动行走设备具有较高优先级；或者，判断已完成作业的工作区域范围占比较大的自动行走设备具有较高优先级；或者，判断预先设定的标识数据较大的自动行走设备具有较高优先级；或者，综合若干运行参数，按照预设的权重占比或按照预设的顺序判断各运行参数符合优先级评判标准的自动行走设备具有较高优先级。6.如权利要求1所述的自动行走设备间的协同运行控制方法，其特征在于，在两自动行走设备之间距离小于预设阈值时，还进一步判断两自动行走设备的工作路径是否相交：若两自动行走设备的工作路径相交，则，直接触发优先级较低的自动行走设备避让、等待，保持优先级较高的自动行走设备按照其原先的工作路径继续运行，或者进一步判断两自动行走设备运行至相交点的间隔时间，仅在两自动行走设备运行至相交点的间隔时间低于安全间隔时长时，触发优先级较低的自动行走设备避让、等待，保持优先级较高的自动行走设备按照其原先的工作路径继续运行；若两自动行走设备的工作路径不相交，则，保持两自动行走设备均分别按照其原先的工...

【专利技术属性】
技术研发人员：单顺利，成孟哲，周国扬，刘楷，
申请(专利权)人：南京苏美达智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：