自主机器的任务完成时间估计制造技术

公开了一种机器。该机器可以包括推进系统或转向系统中的至少一个，其被配置为在该机器的自主模式中在自动控制下操作；以及控制器，其被配置为获得与将在自主模式中执行的任务相关联的一个或多个参数，基于与任务相关联的一个或多个参数确定任务的估计完成时间，以及基于任务的估计完成时间执行一个或多个动作。基于任务的估计完成时间执行一个或多个动作。基于任务的估计完成时间执行一个或多个动作。

【技术实现步骤摘要】
自主机器的任务完成时间估计


[0001]本专利技术总体上涉及一种自主机器，并且例如涉及该自主机器的任务完成时间估计。

技术介绍

[0002]压实表面材料，例如土壤或沥青，可以将表面的强度和稳定性提高到施工操作所需的特定程度。典型地，通过移动式压实机进行压实。一种类型的压实机是自主式压实机，该自主式压实机使用一组限定的压实设置在限定的区域上执行压实任务而不受人类操作员的控制。这可以提高机器的生产率，并且减少控制工地操作所需的人力资源。然而，工地的管理员可能难以确定将由机器自主执行的任务的完成时间。结果，不能优化机器资源利用、工地调度等。
[0003]本专利技术的完成时间估计系统解决了上述问题和/或本领域中的其他问题中的一个或多个。

技术实现思路

[0004]根据一些实现，机器可以包括被配置为在机器的自主模式中在自动控制下操作的推进系统或转向系统中的至少一个；以及控制器，其被配置为获得与将在自主模式中执行的任务相关联的一个或多个参数，基于与任务相关联的一个或多个参数确定任务的估计完成时间，以及基于任务的估计完成时间执行一个或多个动作。
[0005]根据一些实现，完成时间估计系统可以包括控制器，该控制器被配置为获得与将在机器的自主模式中执行的任务相关联的一个或多个参数，该任务是将在机器的自主模式中执行的多个任务中的一个；基于与任务相关联的一个或多个参数来确定任务的估计完成时间；使得存储标识任务与估计完成时间之间的关联的信息；以及基于选择是所述任务还是所述多个任务中的另一任务，根据所述任务与估计完成时间之间的关联，选择性地使所述任务在所述机器的自主模式中启动。
[0006]根据一些实现，一种方法可以包括获得与将在机器的自主模式中执行的任务相关联的一个或多个参数；基于与任务相关联的一个或多个参数确定任务的估计完成时间；当所述机器在所述自主模式中执行所述任务时，基于自所述任务的启动起经过的时间来确定更新的估计完成时间，并且基于所述机器的移动来确定所述任务进度；使得存储标识更新的估计完成时间和任务进度之间的关联的信息；以及基于更新的估计完成时间和任务进度之间的关联执行一个或多个动作。
附图说明
[0007]图1是在此描述的示例机器的图。
[0008]图2是在此描述的示例完成时间估计系统的图。
[0009]图3是用于自主机器的任务完成时间估计的示例过程的流程图。
具体实施方式
[0010]本专利技术涉及一种完成时间估计系统。该完成时间估算系统对于能够自主运行的任何机器，例如压实机、铺路机、冷刨机、分级机等具有普遍适用性。
[0011]图1是在此描述的示例机器100的图。如图1所示，机器100可以是压实机(例如，振动滚筒压实机)，其可用于压实各种材料，例如土壤、沥青等。如图1所示，机器100包括框架102，框架102附接到主体104并支撑主体104。框架102可以包括彼此联接的多个部分和/或分开的框架。例如，框架102可以包括被配置为相对于彼此铰接的多个联接的框架。
[0012]机器100还包括发电机106，其配置为产生动力以推进机器100。发电机106包括一个或多个发电装置，例如内燃发动机(例如，汽油和/或柴油内燃发动机)、电动机等。
[0013]发电机106可操作地联接到轮108。尽管未示出，机器100包括与轮108相关联的制动器。在一些实现中，机器100可以采用除了轮108之外或代替轮108的其他地面接合构件。例如，机器100可包括轨道。发电机106还可操作地联接到一个或多个传动系部件，例如配置为将发电机106产生的动力传输到轮108的变速器。此外，发电机106可为机器100的各种操作元件(例如附接到机器100的一个或多个执行器)提供电力。
[0014]机器100包括滚筒110。滚筒110联接到框架102并且配置为绕垂直于机器100的行进方向的轴线相对于框架102旋转。滚筒110提供压实力以处理材料，例如沥青、土壤等。例如，由于滚筒110的重量，滚筒110提供静态压实力。另外，滚筒110包括一个或多个配置为振动滚筒并由此提供强压实力的机构。该一个或多个机构可以被滚筒110包围(例如，在滚筒110内部)，并且可以包括被旋转(例如，围绕垂直于行进方向的轴线)以提供滚筒110的振动的重物。在一些配置中，机器100可包括代替轮108的如上所述的第二滚筒。
[0015]在一些实现中，机器100是分级机(未示出)。在该示例中，机器100不包括滚筒110，并且可以包括刀片、拉杆
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圆周
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模板组件等。可替代地，除了滚筒110之外，机器100可以包括刀片、拉杆
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圆周
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模板组件等。
[0016]机器100包括操作员站112。机器100的人类操作员可占用操作员站112以通过例如转向机构、一个或多个控制输入(例如，速度节流阀、执行器控制杆等)、控制台和/或其他用户输入来手动控制机器100的各种功能和移动。
[0017]此外，机器100被配置为在自主模式中(例如，使用全球定位系统(GPS)、光检测和测距(激光雷达)系统等)操作。配置为在自主模式中操作的机器可称为自主机器(尽管机器的特定操作可手动控制)。在自主模式中，机器100的一个或多个功能可由机器100的控制器114(例如，电子控制模块(ECM))自动控制，而不是由人类操作员手动控制。如图1所示，控制器114位于机器100的座椅116的后面，然而，控制器114可以位于机器100的其他位置。
[0018]在自主模式中，控制器114可提供对机器100的推进操作、转向操作和/或工作操作的自动控制(例如，结合机器100的一个或多个传感器)。在这种情况下，人类操作员可占用操作员站112以观察机器100的操作和/或超控自主模式并根据需要提供对机器100的手动控制。在一些情况下，人类操作员可以不占用操作员站112，并且可以远程观察机器100的操作和/或远程超控自主模式以提供手动控制，例如经由远程控制装置。
[0019]控制器114可以包括实现与机器100的自主模式和/或任务完成时间估计相关联的操作的一个或多个存储器和/或一个或多个处理器，如结合图2所描述的。例如，控制器114可以被配置为获得与将在自主模式中执行的任务相关联的一个或多个参数，基于一个或多
个参数确定任务的估计完成时间，基于估计完成时间执行一个或多个动作等。
[0020]如上所述，图1是作为示例提供的。其它示例可以不同于结合图1所描述的。
[0021]图2是在此描述的示例完成时间估计系统200的图。如图2所示，机器100包括完成时间估计系统200。完成时间估计系统200包括控制器114、操作员控制202、推进系统204、转向系统206和工作系统208。工作系统208在机器100是压实机的示例中可以是压实系统，在机器100是分级机的示例中可以是分级系统等。在机器100是另一机器(例如铺路机、冷刨机等)的示例中，工作系统208可以包括其他系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器，包括：推进系统或转向系统中的至少一个，其被配置为在压实机的自主模式中在自动控制下操作；和控制器，其被配置为：获得与将在自主模式中执行的任务相关联的一个或多个参数；基于与任务相关联的一个或多个参数来确定任务的估计完成时间；和基于任务的估计完成时间来执行一个或多个动作。2.根据权利要求1所述的机器，其中所述一个或多个参数涉及以下中的一个或多个：所述机器执行所述任务的速度，所述机器将在其中执行所述任务的区域，所述机器的滚筒宽度，所述机器的刀片宽度，为所述区域的通道配置的重叠量，为所述区域配置的通过数量，当改变所述区域的通道时由所述机器使用的机动距离，或者当改变所述区域的通道时由所述机器使用的机动速度。3.根据权利要求1
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2中任一项所述的机器，其中所述控制器进一步被配置为：使得将标识所述估计完成时间的信息传输到要执行机器要在其中操作的工地的调度的装置。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的机器，其中所述任务是将在所述机器的自主模式中执行的多个任务之一，并且其中所述控制器还被配置为：使得存储标识任务与估计完成时间之间的关联的信息；和基于选择是所述任务还是所述多个任务中的另一任务，根据所述任务与所述估计完成时间之间的关联，选择性地使所述任务在所述机器的自主模式中启动。5.根据权利要求4所述的机器，其中所述选择是对所述任务的选择，并且以所述估计完成时间启动所述任务。6.一种方法，包括：获得与将在机器的自主模式中执行的任务相关联的一个或多个参数；基于与任务相关联的一个或多...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：卡特彼勒路面机械公司，
类型：发明
国别省市：