一种爬壁机器人保护系统技术方案

本申请提供一种爬壁机器人保护系统，涉及机器人技术领域。包括：爬壁机器人本体、控制器、保护线缆及拉力采集模块；爬壁机器人本体上设置有电机；保护线缆的一端与控制器连接，拉力采集模块设置在控制器与保护线缆的连接处，拉力采集模块与控制器通信连接；保护线缆的另一端与爬壁机器人本体连接，控制器通过保护线缆与爬壁机器人本体的电机通信连接并控制爬壁机器人本体运动；拉力采集模块用于采集爬壁机器人本体牵拉保护线缆产生的拉力值，并将拉力值发送给控制器；控制器用于判断拉力值是否大于拉力阈值，若拉力值大于拉力阈值，且拉力值大于拉力阈值的次数达到预设次数，则控制爬壁机器人本体停止运动。本方案可提高爬壁机器人作业的安全性。机器人作业的安全性。机器人作业的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人保护系统


[0001]本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种爬壁机器人保护系统。

技术介绍

[0002]爬壁机器人，是一种可以在金属结构的储罐、球罐、管道弧面等设备进行检测、焊接、打磨等作业的自动化机器人。爬壁机器人主要包括：爬壁机器人本体、控制器、保护线缆。其中，控制器使用保护线缆与爬壁机器人本体进行通信连接，使得控制器可以通过保护线缆向爬壁机器人本体传输控制命令、输送电力和连接设备等，以确保爬壁机器人可以正常工作。
[0003]目前，在爬壁机器人的作业过程中，不会实时检测爬壁机器人对保护线缆产生的拖曳力，当爬壁机器人行走的距离较远时，会发生保护线缆被扯断的风险，甚至会造成爬壁机器人本体的坠落，从而导致爬壁机器人作业的安全性和效率受到影响。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种爬壁机器人保护系统，以便提高爬壁机器人作业的安全性和效率。
[0005]为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0006]本申请提供了一种爬壁机器人保护系统，包括：爬壁机器人本体、控制器、保护线缆以及拉力采集模块；其中，所述保护线缆包括：至少一根拉力保险丝，所述爬壁机器人本体上设置有电机；
[0007]所述保护线缆的一端与所述控制器连接，所述拉力采集模块设置在所述控制器与所述保护线缆的连接处，所述拉力采集模块与所述控制器通信连接；
[0008]所述保护线缆的另一端与所述爬壁机器人本体的电机连接，所述控制器通过所述保护线缆与所述爬壁机器人本体通信连接并控制所述爬壁机器人本体运动；
[0009]所述拉力采集模块用于采集所述爬壁机器人本体牵拉所述保护线缆产生的拉力值，并将所述拉力值发送给所述控制器；
[0010]所述控制器用于判断所述拉力值是否大于拉力阈值，若所述拉力值大于拉力阈值，且拉力值大于拉力阈值的次数达到预设次数，则控制所述爬壁机器人本体停止运动。
[0011]可选地，所述控制器还用于在所述拉力值大于拉力阈值，且拉力值大于拉力阈值的次数达到预设次数时，输出第一报警信息，所述第一报警信息用于提示用户更换所述拉力保险丝。
[0012]可选地，所述系统还包括：测距模块；
[0013]所述测距模块设置在所述控制器与所述保护线缆的连接处，所述测距模块与所述控制器通信连接；
[0014]所述测距模块用于测量所述控制器与所述爬壁机器人本体的距离值，并将所述距离值发送给所述控制器；
[0015]所述控制器还用于判断所述距离值是否大于额定距离值，若是，则控制所述爬壁机器人本体停止运动，并输出第二报警信息；所述第二报警信息用于提示用户所述爬壁机器人本体停止运动。
[0016]可选地，所述系统还包括：与所述测距模块对应的信号接收器；
[0017]所述信号接收器设置在所述爬壁机器人本体与所述保护线缆的连接处；
[0018]所述测距模块用于向所述信号接收器发送信号，并根据所述信号接收器的反馈信息测量得到所述控制器与所述爬壁机器人本体的距离值。
[0019]可选地，所述系统还包括：报警模块；
[0020]所述报警模块与所述控制器通信连接，用于接收所述控制器输出的第一报警信息或第二报警信息，并输出与所述第一报警信息对应的第一报警信号或与所述第二报警信息对应的第二报警信号。
[0021]可选地，所述报警模块包括：指示、显示屏或音箱。
[0022]可选地，所述拉力采集模块包括：拉力传感器。
[0023]可选地，所述拉力传感器通过航空插头与所述控制器连接。
[0024]可选地，所述系统还包括：控制线缆；
[0025]所述控制线缆，用于连接所述控制器与所述爬壁机器人本体内的执行部件。
[0026]可选地，所述拉力保险丝为三根。
[0027]本申请的有益效果是：
[0028]综上所述，本申请实施例提供一种爬壁机器人保护系统，该爬壁机器人保护系统包括：爬壁机器人本体、控制器、保护线缆以及拉力采集模块；其中，保护线缆包括：至少一根拉力保险丝；保护线缆的一端与控制器连接，拉力采集模块设置在控制器与保护线缆的连接处，拉力采集模块与控制器通信连接；保护线缆的另一端与爬壁机器人本体连接，控制器通过保护线缆与爬壁机器人本体通信连接并控制爬壁机器人本体运动；拉力采集模块用于采集爬壁机器人本体牵拉保护线缆产生的拉力值，并将拉力值发送给控制器；控制器用于判断拉力值是否大于拉力阈值，若拉力值大于拉力阈值，且拉力值大于拉力阈值的次数达到预设次数，则控制爬壁机器人本体停止运动。在本方案中，通过设置的拉力采集模块采集爬壁机器人本体牵拉保护线缆产生的拉力值，并将拉力值发送给控制器，使得控制器判断拉力值是否大于拉力阈值，且当拉力值大于拉力阈值的次数达到预设次数，则控制爬壁机器人本体停止运动，以防止发生保护线缆被扯断的风险，进而避免爬壁机器人本体发生意外坠落的危险，同时，通过拉力保险丝与爬壁机器人本体的电机连接，即使在保护线缆被扯断时，可以控制拉力保险丝断开与电机的连接，使得爬壁机器人本体中的电机失去电源供应，实现控制爬壁机器人本体停止运动的目的，有效提高了爬壁机器人作业的安全性。
[0029]另外，爬壁机器人保护系统还包括：测距模块、与测距模块对应的信号接收器，测距模块与控制器通信连接，使得测距模块还可以用于测量控制器与爬壁机器人本体之间的距离值，并将该距离值发送给控制器，控制器判断该距离值是否大于额定距离值，若是，则控制爬壁机器人本体停止运动，并输出第二报警信息。这样可以防止爬壁机器人本体与控制器之间的距离大于保护线缆的长度时，爬壁机器人本体还继续运动使得保护线缆被扯断的风险，进而能够有效避免爬壁机器人本体发生意外坠落的危险，提高了爬壁机器人作业的安全性。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0031]图1为本申请实施例提供的一种爬壁机器人保护系统的结构示意图；
[0032]图2为本申请实施例提供的另一种爬壁机器人保护系统的结构示意图；
[0033]图3为本申请实施例提供的又一种爬壁机器人保护系统的结构示意图；
[0034]图4为本申请实施例提供的另一种爬壁机器人保护系统的结构示意图。
[0035]图标：100
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爬壁机器人保护系统；101
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爬壁机器人本体；102
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控制器；103
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保护线缆；104
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拉力采集模块；105
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电机；106
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拉力保险丝；201
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测距模块；202
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人保护系统，其特征在于，包括：爬壁机器人本体、控制器、保护线缆以及拉力采集模块；其中，所述保护线缆包括：至少一根拉力保险丝，所述爬壁机器人本体上设置有电机；所述保护线缆的一端与所述控制器连接，所述拉力采集模块设置在所述控制器与所述保护线缆的连接处，所述拉力采集模块与所述控制器通信连接；所述保护线缆的另一端与所述爬壁机器人本体的电机连接，所述控制器通过所述保护线缆与所述爬壁机器人本体通信连接并控制所述爬壁机器人本体运动；所述拉力采集模块用于采集所述爬壁机器人本体牵拉所述保护线缆产生的拉力值，并将所述拉力值发送给所述控制器；所述控制器用于判断所述拉力值是否大于拉力阈值，若所述拉力值大于拉力阈值，且拉力值大于拉力阈值的次数达到预设次数，则控制所述爬壁机器人本体停止运动。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于在所述拉力值大于拉力阈值，且拉力值大于拉力阈值的次数达到预设次数时，输出第一报警信息，所述第一报警信息用于提示用户更换所述拉力保险丝。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：测距模块；所述测距模块设置在所述控制器与所述保护线缆的连接处，所述测距模块与所述控制器通信连接；所述测距模块用于测量所述控制器与所述爬壁机器人本体的距离值，并将所述距离值发送给所述控制器；所述控制器还用于判断...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，吴成杰，姚冬东，张红霞，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：新型
国别省市：