一种水下机器人专用机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种水下机器人专用机械臂，包括机械臂，所述机械臂的一侧与旋转外壳的一端固定连接，所述旋转外壳的另一端设置有夹紧装置；通过在机械臂内设置有第一电机，第一电机的输出端固定连接有固定杆，固定杆固定连接在旋转体的内侧，旋转体的外侧均匀设置有若干个滑块，滑块均转动连接于第一滑槽的内侧，第一滑槽固定连接在旋转外壳的内侧，通过第一电机的启动，能带动旋转体进行转动，旋转体的一侧又固定连接有夹紧装置，夹紧装置的一侧固定连接有夹具，通过第一电机的工作，即可带动夹具转动，带动夹具对不同角度，不同位置的物体进行夹取，能够更准确的进行夹取工作，本装置整体结构简单，适用性强。适用性强。适用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人专用机械臂


[0001]本技术属于机械臂
，具体涉及一种水下机器人专用机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
[0003]目前的机械臂在水下进行工作时，无法对夹臂角度进行调整，容易出现某些特定角度无法进行夹持的状况出现，导致需要反复调整机械臂的角度，非常的不方便，灵活性较差，且现有机械臂夹取东西时同意脱落，降低了效率，为此，我们提出一种水下机器人专用机械臂。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种水下机器人专用机械臂，以解决上述
技术介绍
中提出的不能选择角度对不同角度的物体进行夹紧的问题。
[0005]为了实现本技术的目的，本技术所采用的技术方案为：
[0006]设计一种水下机器人专用机械臂，包括机械臂，所述机械臂的一侧与旋转外壳的一端固定连接，所述旋转外壳的另一端设置有夹紧装置，所述夹紧装置的另一端设置有夹具臂，所述夹具臂的内侧设置有夹具，所述机械臂的内部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有固定杆，所述固定杆设置于旋转体的内部，所述旋转体设置于旋转外壳的内部，所述旋转体的外侧固定连接有滑块，所述滑块滑动连接于第一滑槽的内侧，所述第一滑槽固定连接于旋转外壳的内侧，所述旋转体内部固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有齿轮，所述齿轮的两侧分别啮合连接有第一齿条和第二齿条，所述第一齿条和第二齿条的外侧均固定连接有连接杆，所述连接杆的底端固定连接有固定块，所述固定块的顶端固定连接有夹具，所述连接杆的一侧固定连接有连接块，所述连接块的外侧固定连接有滑环，所述滑环滑动连接于滑杆的外侧，所述滑杆固定连接于夹紧装置的内侧。
[0007]作为本技术的一种优选技术方案，所述夹紧装置靠近夹具的一侧设置有第二滑槽，所述夹具滑动连接于第二滑槽的内侧。
[0008]作为本技术的一种优选技术方案，所述第一齿条和第二齿条的一侧均设置有夹具，两侧所述夹具的内侧均固定连接有夹具臂。
[0009]作为本技术的一种优选技术方案，所述旋转外壳的内侧均匀设置有若干所述第一滑槽，所述第一滑槽的内部均滑动连接有若干所述滑块。
[0010]作为本技术的一种优选技术方案，所述机械臂与旋转外壳之间和所述旋转体与夹紧装置之间均设置有通孔，所述第一电机的输出端和所述第二电机的输出端均设置于
通孔内侧。
[0011]作为本技术的一种优选技术方案，所述夹具臂的内侧设置有防滑橡胶垫。
[0012]本技术的有益效果在于：
[0013]1、本技术通过在机械臂内设置有第一电机，第一电机的输出端固定连接有固定杆，固定杆固定连接在旋转体的内侧，旋转体的外侧均匀设置有若干个滑块，滑块均转动连接于第一滑槽的内侧，第一滑槽固定连接在旋转外壳的内侧，通过第一电机的启动，能带动旋转体进行转动，旋转体的一侧又固定连接有夹紧装置，夹紧装置的一侧固定连接有夹具，通过第一电机的工作，即可带动夹具转动，带动夹具对不同角度，不同位置的物体进行夹取，能够更准确的进行夹取工作，本装置整体结构简单，适用性强；
[0014]2、本技术通过在旋转体的内部设置有第二电机，第二电机的输出端固定连接有齿轮，齿轮的两侧分别啮合连接有第一齿条和第二齿条，第一齿条和第二齿条均通过连接杆固定连接有固定块，固定块的外侧固定连接有夹具，通过第二电机的工作，能有效带动两端的夹具进行收缩，即可对物体进行夹紧，方便快捷，若需要对物体进行放下，即可反向转动第二电机即可对物体进行放下。
附图说明
[0015]图1为本技术提出的一种水下机器人专用机械臂的主体结构示意图；
[0016]图2为本技术提出的一种水下机器人专用机械臂的主视结构示意图；
[0017]图3为本技术提出的一种水下机器人专用机械臂中机械臂与旋转外壳的剖视结构示意图；
[0018]图4为本技术提出的一种水下机器人专用机械臂中旋转外壳和夹紧装置的剖视结构示意图；
[0019]图5为本技术提出的一种水下机器人专用机械臂中夹紧装置的侧视结构示意图。
[0020]图中：机械臂1、旋转外壳2、夹紧装置3、夹具臂4、夹具5、第一电机6、固定杆7、旋转体8、第一滑槽9、滑块10、第二电机11、第一齿条12、第二齿条13、第二滑槽14、齿轮15、固定块16、滑环17、滑杆18、连接块19、连接杆20。
具体实施方式
[0021]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明：
[0022]实施例1：一种水下机器人专用机械臂，参见图1，图2，图3，图4，图5，包括机械臂1，机械臂1的一侧与旋转外壳2的一端固定连接，旋转外壳2的另一端设置有夹紧装置3，夹紧装置3的另一端设置有夹具臂4，夹具臂4的内侧设置有夹具5，机械臂1的内部固定连接有第一电机6，第一电机6的输出端固定连接有固定杆7，固定杆7设置于旋转体8的内部，旋转体8设置于旋转外壳2的内部，旋转体8的外侧固定连接有滑块10，滑块10滑动连接于第一滑槽9的内侧，第一滑槽9固定连接于旋转外壳2的内侧，旋转体8内部固定连接有第二电机11，第二电机11的输出端固定连接有齿轮15，齿轮15的两侧分别啮合连接有第一齿条12和第二齿条13，第一齿条12和第二齿条13的外侧均固定连接有连接杆20，连接杆20的底端固定连接有固定块16，固定块16的顶端固定连接有夹具5，连接杆20的一侧固定连接有连接块19，连
接块 19的外侧固定连接有滑环17，滑环17滑动连接于滑杆18的外侧，滑杆18固定连接于夹紧装置3的内侧，通过在机械臂1内设置有第一电机6，第一电机6的输出端固定连接有固定杆7，固定杆7固定连接在旋转体8的内侧，旋转体8的外侧均匀设置有若干个滑块10，滑块10均转动连接于第一滑槽9的内侧，第一滑槽9固定连接在旋转外壳 2的内侧，通过第一电机6的启动，能带动旋转体8进行转动，旋转体8的一侧又固定连接有夹紧装置3，夹紧装置3的一侧固定连接有夹具5，通过第一电机6的工作，即可带动夹具5转动，带动夹具5对不同角度，不同位置的物体进行夹取，能够更准确的进行夹取工作，本装置整体结构简单，适用性强。
[0023]本技术中，优选的，夹紧装置3靠近夹具5的一侧设置有第二滑槽14，夹具5 滑动连接于第二滑槽14的内侧。
[0024]本技术中，优选的，第一齿条12和第二齿条13的一侧均设置有夹具5，两侧夹具5的内侧均固定连接有夹具臂4，通过齿轮15的两侧分别啮合连接有第一齿条12 和第二齿条13，第一齿条12和第二齿条13均通过连接杆20固定连接有固定块16本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人专用机械臂，包括机械臂，其特征在于：所述机械臂的一侧与旋转外壳的一端固定连接，所述旋转外壳的另一端设置有夹紧装置，所述夹紧装置的另一端设置有夹具臂，所述夹具臂的内侧设置有夹具，所述机械臂的内部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有固定杆，所述固定杆设置于旋转体的内部，所述旋转体设置于旋转外壳的内部，所述旋转体的外侧固定连接有滑块，所述滑块滑动连接于第一滑槽的内侧，所述第一滑槽固定连接于旋转外壳的内侧，所述旋转体内部固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有齿轮，所述齿轮的两侧分别啮合连接有第一齿条和第二齿条，所述第一齿条和第二齿条的外侧均固定连接有连接杆，所述连接杆的底端固定连接有固定块，所述固定块的顶端固定连接有夹具，所述连接杆的一侧固定连接有连接块，所述连接块的外侧固定连接有滑环，所述滑环滑动连接于滑杆的外侧，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭建伟，
申请(专利权)人：北京哈工时代科技有限公司，
类型：新型
国别省市：