【技术实现步骤摘要】
基于运动学的攀岩机器人轨迹跟踪反推控制算法
本专利技术涉及机器人轨迹跟踪算法
，尤其涉及一种基于运动学的攀岩机器人轨迹跟踪反推控制算法。
技术介绍
爬壁机器人的轨迹跟踪控制器的设计目标是，在有限的时间内，系统的任何初始状态以及系统的初始状态下，使系统在一定的误差范围内稳定，快速地收敛到所需的轨迹。系统外部存在不确定的干扰。另外，控制器在控制系统收敛过程中应具有良好的鲁棒性。在实际控制中，不是单独执行驱动轮电动机的闭环控制，并且每个驱动轮电动机之间存在很大的耦合。这种强耦合现象使攀岩机器人表现出严重的非线性特性，给机器人的动态控制带来了不便。攀岩机器人的运动控制有两个主要要求。一是如何实现闭环控制误差系统的稳定性，使实际轨迹误差在最短时间内趋于零。二是如何稳定有效地抑制外界干扰，从而将干扰信号对跟踪精度的影响减小到一定范围。跟踪攀岩机器人主要有现代控制理论方法和智能控制方法。从现代控制理论的角度来看，成熟的攀岩机器人的运动控制技术可以分为三类：参数自适应控制，滑模变结构控制和现代鲁棒控制。攀岩机器人的控制技术采用智能控制方法，可分为神经网络控制，模糊控制，专家控制和交叉控制；智能控制理论是针对传统控制理论的缺陷而开发的，它是为复杂的控制任务和目的而开发的，机器人是智能控制的重要应用领域之一，近年来，越来越多的学者开始将智能控制方法引入机器人控制。在此背景下，本设计提出一种基于运动学的攀岩机器人轨迹跟踪反推控制算法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，适应现实...
【技术保护点】
1.一种基于运动学的攀岩机器人轨迹跟踪反推控制算法,；其特征在于：包括如下步骤：/n(1)设定受控对象的二阶系统的控制律；/n(2)将式二阶系统的控制律分为子系统1和子系统2，分别计算子系统1和子系统2的控制律；/n(3)将子系统1和子系统2的控制律结合构成系统总体控制律。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于运动学的攀岩机器人轨迹跟踪反推控制算法,；其特征在于：包括如下步骤：
(1)设定受控对象的二阶系统的控制律；
(2)将式二阶系统的控制律分为子系统1和子系统2，分别计算子系统1和子系统2的控制律；
(3)将子系统1和子系统2的控制律结合构成系统总体控制律。
2.如权利要求3所述的基于运动学的攀岩机器人轨迹跟踪反推控制算法，其特征在于：步骤(1)具体为：
假设受控对象的二阶系统的控制律为：
3.如权利要求2所述的基于运动学的攀岩机器人轨迹跟踪反推控制算法，其特征在于：步骤(2)中子系统1的控制律步骤具体为：
(21)设系统错误为z1：
z1＝x1-zd(式2)；
其中zd是期望系数,推导式1、式2得z1：
(22)子系统1的控制量定义为：
(23)辅助控制量定义为：
z2＝x2-a...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭建伟，
申请(专利权)人：北京哈工时代科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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