本实用新型专利技术提供一种结构设计新颖的中型侦查排爆机器人的多地形行走结构；包括底板，底板顶部外壁通过轴承座连接有后转轴，后转轴的两端通过螺栓连接有后轮，底板的顶部外壁通过轴承座连接有前转轴，前转轴的两端通过轴承连接有前轮，前轮和后轮之间传动连接有主履带，后转轴的外壁通过平键连接有蜗轮，底板的顶部外壁通过螺栓连接有第一马达，第一马达的输出轴一端通过平键连接有蜗杆。本设计利用主履带对后轮和前轮进行传动连接，使得后轮转动时带动主履带和前轮进行转动，使得排爆机器人不仅能够在平地上进行行走，同时也能在凸凹不平的路面上进行行走，因此实现了排爆机器人多地形行走的效果，使得排爆机器人的适用范围更广。广。广。
【技术实现步骤摘要】
一种中型侦查排爆机器人的多地形行走结构
[0001]本技术具体涉及机器人
，尤其是一种中型侦查排爆机器人的多地形行走结构。
技术介绍
[0002]侦查排爆机器人是可代替排爆人员对爆炸装置或武器实施侦察、转移、拆解和销毁；也可处置其他危险物品，或作为监视和攻击平台。排爆机器人可分为大、中、小型，整个系统由主体、操纵平台、线缆、附件等部分组成。主体采用履带或轮式车型结构，无线电或光纤遥控，使得通过遥控对机器人进行远程操作，由于体积的原因，中型侦查排爆机器人能够胜任多种环境，因此中型侦查排爆机器人在实际使用中较多。
[0003]现有技术的中型侦查排爆机器人，不能在凸凹不平的路面进行行走，导致排爆机器人适用范围较窄，且排爆机器人遇到障碍物时无法进行顺利越障，导致排爆机器人在障碍物较多的路面执行任务过程中行驶较为困难。因此亟需一种中型侦查排爆机器人的多地形行走结构来解决上述的问题。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种结构设计新颖的中型侦查排爆机器人的多地形行走结构。
[0005]为了实现本技术的目的，本技术所采用的技术方案为：
[0006]设计一种中型侦查排爆机器人的多地形行走结构，包括底板，所述底板顶部外壁通过轴承座连接有后转轴，所述后转轴的两端通过螺栓连接有后轮，所述底板的顶部外壁通过轴承座连接有前转轴，所述前转轴的两端通过轴承连接有前轮，所述前轮和后轮之间传动连接有主履带，所述后转轴的外壁通过平键连接有蜗轮，所述底板的顶部外壁通过螺栓连接有第一马达，所述第一马达的输出轴一端通过平键连接有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述底板的顶部外壁设置有电源模块，所述底板的顶部外壁通过螺栓连接有控制模块，所述电源模块和第一马达均通过导线与控制模块呈电性连接，所述前转轴的外部通过轴承连接有安装架，所述底板的顶部外壁通过螺栓连接有第二马达。
[0007]所述前转轴的两端通过螺栓连接有侧轮，所述前转轴的外壁通过平键连接有从动伞齿轮。
[0008]所述第二马达的输出轴一端通过平键连接有主动伞齿轮，所述主动伞齿轮与从动伞齿轮啮合。
[0009]所述底板的顶部外壁通过螺栓连接有壳体，所述壳体的顶部外壁通过螺栓连接有摄像头。
[0010]所述安装架的两侧通过轴转动连接有辅助轮，所述侧轮和辅助轮之间传动连接有副履带。
[0011]所述安装架的两侧外壁均通过轴转动连接有伺服电缸，两个所述伺服电缸的底端
与安装架通过轴铰接。
[0012]所述伺服电缸与控制模块通过导线呈电性连接，所述第二马达与控制模块通过导线呈电性连接。
[0013]本技术的有益效果在于：
[0014](1)本设计利用主履带对后轮和前轮进行传动连接，使得后轮转动时带动主履带和前轮进行转动，使得排爆机器人不仅能够在平地上进行行走，同时也能在凸凹不平的路面上进行行走，因此实现了排爆机器人多地形行走的效果，使得排爆机器人的适用范围更广。
[0015](2)本设计利用副履带使侧轮与辅助轮进行传动连接，再通过伺服电缸带动安装架进行转动使得副履带可以进行倾斜，从而使得排爆机器人能够通过副履带轻松越过障碍物，因此实现了排爆机器人越障能力强的效果，使得排爆机器人在障碍物较多的路面执行任务过程中行驶较为容易。
[0016](3)本设计利用第一马达和第二马达，通过第一马达带动前轮和后轮进行转动，利用第二马达带动侧轮和辅助轮进行转动，使得排爆机器人具有双动力进行驱动的效果，进而使得排爆机器人的动力更强。
附图说明
[0017]图1为本设计中的整体结构示意图；
[0018]图2为本设计中的俯视结构示意图；
[0019]图3为本设计中的安装架结构示意图；
[0020]图4为本设计中的控制原理图。
[0021]图中：1底板、2后轮、3前轮、4主履带、5壳体、6后转轴、7蜗轮、8第一马达、9蜗杆、10电源模块、11控制模块、12前转轴、13侧轮、14安装架、15第二马达、16从动伞齿轮、17主动伞齿轮、18辅助轮、19副履带、20摄像头、21伺服电缸。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明：
[0023]一种中型侦查排爆机器人的多地形行走结构，参见图1至图4，包括底板1，底板1顶部外壁通过轴承座连接有后转轴6，后转轴6的两端通过螺栓连接有后轮2，底板1的顶部外壁通过轴承座连接有前转轴12，前转轴12的两端通过轴承连接有前轮3，前轮3和后轮2之间传动连接有主履带4，排爆机器人通过主履带4进行行走，使得排爆机器人能够在多种地形路面进行行走，后转轴6的外壁通过平键连接有蜗轮7，底板1的顶部外壁通过螺栓连接有第一马达8，第一马达8的型号为37GB
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520，第一马达8的输出轴一端通过平键连接有蜗杆9，蜗杆9与蜗轮7啮合，使得第一马达8驱动主履带4进行转动，底板1的顶部外壁设置有电源模块10，底板1的顶部外壁通过螺栓连接有控制模块11，控制模块11的型号为N6400，电源模块10和第一马达8均通过导线与控制模块11呈电性连接，使得电源模块10为第一马达8和控制模块11提供电源，利用控制模块11控制第一马达8进行工作，前转轴12的外部通过轴承连接有安装架14，底板1的顶部外壁通过螺栓连接有第二马达15，第二马达15与控制模块11和电源模块10呈电性连接，使得控制模块11控制第二马达15工作。
[0024]进一步的，本设计中前转轴12的两端通过螺栓连接有侧轮13，前转轴12的外壁通过平键连接有从动伞齿轮16，使得从动伞齿轮16转动时带动前转轴12进行转动。
[0025]进一步的，本设计中第二马达15的输出轴一端通过平键连接有主动伞齿轮17，主动伞齿轮17与从动伞齿轮16啮合，使得第二马达15带动前转轴12进行转动进行转动。
[0026]进一步的，本设计中底板1的顶部外壁通过螺栓连接有壳体5，壳体5的顶部外壁通过螺栓连接有摄像头20，控制模块11内部具有储存模块，摄像头20与控制模块11呈电性连接，使得摄像头20通过控制模块11存储进储存模块。
[0027]进一步的，本设计中安装架14的两侧通过轴转动连接有辅助轮18，侧轮13和辅助轮18之间传动连接有副履带19，利用副履带19使得排爆机器人能够轻松越障。
[0028]进一步的，本设计中安装架14的两侧外壁均通过轴转动连接有伺服电缸21，伺服电缸21的型号为YNT
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03，两个伺服电缸21的底端与安装架14通过轴铰接，伺服电缸21与控制模块11呈电性连接，利用控制模块11控制伺服电缸21带动安装架14进行运动，使得副履带19能够进行倾斜。
[0029]进一步的，本设计中伺服电缸21与控制模块11通过导线呈电性连接，第二马达15与控制模块11通过导线呈电性连接，利用控制模块11控制伺服电缸21带动安装架14进行工作。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种中型侦查排爆机器人的多地形行走结构，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)顶部外壁通过轴承座连接有后转轴(6)，所述后转轴(6)的两端通过螺栓连接有后轮(2)，所述底板(1)的顶部外壁通过轴承座连接有前转轴(12)，所述前转轴(12)的两端通过轴承连接有前轮(3)，所述前轮(3)和后轮(2)之间传动连接有主履带(4)，所述后转轴(6)的外壁通过平键连接有蜗轮(7)，所述底板(1)的顶部外壁通过螺栓连接有第一马达(8)，所述第一马达(8)的输出轴一端通过平键连接有蜗杆(9)，所述蜗杆(9)与蜗轮(7)啮合，所述底板(1)的顶部外壁设置有电源模块(10)，所述底板(1)的顶部外壁通过螺栓连接有控制模块(11)，所述电源模块(10)和第一马达(8)均通过导线与控制模块(11)呈电性连接，所述前转轴(12)的外部通过轴承连接有安装架(14)，所述底板(1)的顶部外壁通过螺栓连接有第二马达(15)。2.如权利要求1所述的一种中型侦查排爆机器人的多地形行走结构，其特征在于：所述前转轴(12)的两端通过螺栓连接有侧轮(13)，所述前转轴(12)的外壁通过平键连接有...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭建伟，
申请(专利权)人：北京哈工时代科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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