本申请实施例公开了一种柔性升降装置和包括其的机器人底盘，所述装置包括至少一个升降链条，每一升降链条对应设置一个举升电机和一个卷放电机，其中，所述升降链条包括多个链节，所述多个链节首尾通过可转动轴销连接，所述链节内部中空，所述升降链条一端为升降端，另一端为收放端；所述举升电机与所述升降链条相连接，用于控制所述升降链条的升降，所述升降端在所述举升电机的带动下沿所述第一方向在预设的第一高度和第二高度之间升降；所述卷放电机与所述收放端相连接，所述卷放电机用于在所述升降链条升降过程中沿顺时针或逆时针方向收放所述升降链条。本申请降低了升降装置的最低高度，缩小了升降装置占据空间，提高了升降的灵活性。升降的灵活性。升降的灵活性。
【技术实现步骤摘要】
柔性升降装置和包括其的机器人底盘
[0001]本申请涉及柔性升降装置
，尤其涉及一种柔性升降装置和包括其的机器人底盘。
技术介绍
[0002]在很多应用场合，需要用到升降装置，例如很多机器人底盘需要采用升降装置来控制机器人搭载的部件升降。常见的机器人升降装置采用单轴滑轨的方式在底盘上构成升降部件，通常会在底盘上始终竖立固定一个单轴滑轨。
[0003]但是，由于单轴滑轨为刚性结构，无法收纳，会导致机器人整机收纳后升降装置的最低高度仍保持为一个较高的高度，且机器人的最大升起高度也不能超过此滑轨的最大升起高度，升降高度可控性差。此外，当机器人设备需要机器人底盘供电或与底盘有线数据传输时，必须另外安装走线支架，并且需要兼顾滑块的往复范围、负载大小等，这使得升降装置的结构复杂，占据空间大，不便于安装维护，且升降中易卡滞，升降灵活性差。由此可知，如何降低升降装置的最低高度，缩小升降装置占据空间，提高升降的灵活性成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种柔性升降装置和包括其的机器人底盘，用以解决上述
技术介绍
中提出的技术问题，或至少部分解决上述
技术介绍
中提出的技术问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种柔性升降装置，包括至少一个升降链条，每一升降链条对应设置一个举升电机和一个卷放电机，其中，
[0006]所述升降链条包括多个链节，所述多个链节首尾通过可转动轴销连接，所述链节内部中空，所述升降链条一端为升降端，另一端为收放端，所述升降链条上包括随升降链条的升降动态变化的分段点，所述升降端和所述分段点之间的升降链条为第一链条段，所述第一链条段沿预设的第一方向呈直线状，所述分段点与所述收放端之间的升降链条为所述第二链条段，所述第二链条段呈盘绕卷曲状；
[0007]所述举升电机与所述升降链条相连接，用于控制所述升降链条的升降，所述升降端在所述举升电机的带动下沿所述第一方向在预设的第一高度和第二高度之间升降；
[0008]所述卷放电机与所述收放端相连接，所述卷放电机用于在所述升降链条升降过程中沿顺时针或逆时针方向收放所述升降链条。
[0009]第二方面，本申请实施例提供一种机器人底盘，包括本申请第一方面所述的柔性升降装置。
[0010]通过上述技术方案，本申请通过举升电机升降链条的第一链条段，卷放电机配合举升电机收放第二链条段，可以使得升降链条的升降端可以停留在第一高度和第二高度的任何位置，具有很好的升降可控性，且所述装置能够将第二链条段卷曲收纳，降低了柔性升降装置的最低高度，此外，升降链条为中空结构，能够容纳线缆，缩小了柔性升降装置占据
空间，通过举升电机和卷放电机共同控制升降链条的升降，在升降过程中不会出现卡滞，提高了升降的灵活性。
附图说明
[0011]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。
[0012]图1为本申请一实施例所描述的柔性升降装置示意图。
[0013]【符号说明】
[0014]1：升降链条
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2：举升电机
[0015]3：卷放电机
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4：收纳箱
[0016]5：导向管槽
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10：链节
[0017]11：升降端
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12：收放端
[0018]13：分段点
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41：链条通孔
[0019]100：第一升降链条
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101：第二升降链条
[0020]200：第一举升电机
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201：第二举升电机
[0021]300：第一卷放电机
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301：第二卷放电机
[0022]6：链条固定部
具体实施方式
[0023]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0024]本申请实施例提供了一种柔性升降装置，如图1所示，包括至少一个升降链条1，每一升降链条1对应设置一个举升电机2和一个卷放电机3。其中，所述升降链条1为单向可弯折中空链条，具体包括多个链节10，所述多个链节10首尾通过可转动轴销连接，所述链节10内部中空，所述升降链条1一端为升降端11，另一端为收放端12，所述升降链条1上包括随升降链条1的升降动态变化的分段点13，所述升降端11和所述分段点13之间的升降链条1为第一链条段，所述第一链条段沿预设的第一方向呈直线状，第一链条段具有一定的刚性，不会侧向弯曲，作为示例，所述第一方向为竖直方向。所述分段点13与所述收放端12之间的升降链条1为所述第二链条段，所述第二链条段呈盘绕卷曲状。所述举升电机2与所述升降链条1相连接，用于控制所述升降链条1的升降，所述升降端11在所述举升电机2的带动下沿所述第一方向在预设的第一高度和第二高度之间升降，可以理解的是，第一高度为升降端11能够到达的最低高度，第二高度为升降端11能够达到的第二高度，第一高度和第二高度的具体值可根据升降链条1的长度以及升降装置的具体结构设定。所述卷放电机3与所述收放端12相连接，所述卷放电机3用于在所述升降链条1升降过程中沿顺时针或逆时针方向收放所述升降链条1。需要说明的是，图1中以包括两个升降链条1对本申请所述装置进行说明，但可以理解的是，根据举升物重量、所需举升高度等因素，可以适应性调整所述升降链条1的
数量，即所述装置也可单个升降链条1或两个以上的升降链条1，均在本申请保护范围之内。
[0025]本申请所述柔性升降装置通过举升电机2升降链条1的第一链条段，卷放电机3配合举升电机2收放第二链条段，可以使得升降链条1的升降端11可以停留在第一高度和第二高度的任何位置，举升高度自由可控；且所述装置能够将第二链条段卷曲收纳，降低了柔性升降装置的最低高度。此外，升降链条1为中空结构，能够容纳线缆，缩小了柔性升降装置的占据空间，通过举升电机2和卷放电机3共同控制升降链条1的升降，在升降过程中不会出现卡滞，提高了升降的灵活性。
[0026]需要说明的是，在本文中使用的术语“包括”及其变形表示开放性包括，即“包括但不限于”。术语“一个示例”和“一个实施例”表示“至少一个示例实施例”。术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种柔性升降装置，其特征在于，包括至少一个升降链条，每一升降链条对应设置一个举升电机和一个卷放电机，其中，所述升降链条包括多个链节，所述多个链节首尾通过可转动轴销连接，所述链节内部中空，所述升降链条一端为升降端，另一端为收放端，所述升降链条上包括随升降链条的升降动态变化的分段点，所述升降端和所述分段点之间的升降链条为第一链条段，所述第一链条段沿预设的第一方向呈直线状，所述分段点与所述收放端之间的升降链条为第二链条段，所述第二链条段呈盘绕卷曲状；所述举升电机与所述升降链条相连接，用于控制所述升降链条的升降，所述升降端在所述举升电机的带动下沿所述第一方向在预设的第一高度和第二高度之间升降；所述卷放电机与所述收放端相连接，所述卷放电机用于在所述升降链条升降过程中沿顺时针或逆时针方向收放所述升降链条。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置包括两个背对背设置的升降链条，分别为第一升降链条和第二升降链条，所述第一升降链条对应设置有第一举升电机和第一卷放电机，所述第二升降链条对应设置有第二举升电机和第二卷放电机，所述第一升降链条和第二升降链条在所述第一举升电机和第二举升电机的带动下同步升降。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一升降链条的每一链节的背部设置有凸起，所述第二链条的每一链节的背部设置有与所述凸起匹配的凹槽，当所述第一升降链条和第二升降链条背对背贴合时，所述凸起与对应的凹槽咬合。4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一举升电机和所述第二举升电机的旋转轴平行，所述第一举升电机安装在所述第一升降链条的第一链条段背部对侧，所述第二举升电机对应安装在所述第二升降链条的第一链条段背部对侧，所述第一举升电机和第二举升电机共同夹紧当前与所述第一举升电机和第二举升电机相接触的第一升降链条的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建华，王威，
申请(专利权)人：中科创达软件股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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