校准工业机器人的工具的方法、控制系统和工业机器人技术方案

一种校准工业机器人(10)的工具(14)的方法，该方法包括相对于参考目标(26)将工具(14)的工具中心点(32)定位在机器人(10)的至少一个校准位置(34)；针对每个校准位置(34)，记录机器人(10)的至少一个关节(20)的关节位置；基于每个校准位置(34)中的至少一个关节位置并基于机器人(10)的运动学模型计算工具数据，该工具数据包括工具中心点(32)的定义；确定所计算的工具数据的误差；以及基于该误差修改机器人(10)的至少一个运动学参数以减小误差。还提供了一种用于校准工业机器人(10)的工具(14)的控制系统(16)和包括该控制系统(16)的工业机器人(10)。机器人(10)。机器人(10)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】校准工业机器人的工具的方法、控制系统和工业机器人


[0001]本公开总体上涉及工业机器人的校准。具体地，提供了一种校准工业机器人的工具的方法、一种校准工业机器人的工具的控制系统以及一种包括该控制系统的工业机器人。

技术介绍

[0002]包括串联的运动学操纵器的工业机器人可以视为一连串的连杆。两个相邻的连杆可以彼此联接，使得其可以相对于彼此旋转或平移。链条中的最后一个连杆通常是工具附件，例如工具法兰，用于附接各种工具。为了能够确定机器人的位置，每个关节通常配备有编码器或分解器形式的角度测量设备，用于指示关节相对于原点位置(zero position)的位置。
[0003]在机器人可以被使用之前，必须对其进行校准，例如参照原点位置校准每个角度测量设备。当最后一个轴上安装有工具时，机器人还需要知道工具活动点的实际位置，即工具中心点(TCP)，其例如可以是点焊工具的喷嘴。因此，更换工具时，可进行工具中心点校准。
[0004]校准工具的一种已知方法是通过所谓的TCP四点校准，其中尽可能精确地接近机器人工作空间中的参考目标。然后通过用机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种校准工业机器人(10)的工具(14)的方法，所述方法包括：
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相对于参考目标(26)将所述工具(14)的工具中心点(32)定位在所述机器人(10)的至少一个校准位置(34)中；
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针对每个校准位置(34)，记录所述机器人(10)的至少一个关节(20)的关节位置；
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基于每个校准位置(34)中的所述至少一个关节位置、并基于所述机器人(10)的运动学模型来计算工具数据，所述工具数据包括对所述工具中心点(32)的定义；
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确定所计算的所述工具数据的误差；以及
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基于所述误差来修改所述机器人(10)的至少一个运动学参数，以减小所述误差。2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所计算的所述工具数据的所述误差包括：确定所计算的所述工具中心点(32)的误差。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述工具数据还包括对所述工具(14)的定向的定义。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：使用经修改的所述至少一个运动学参数来控制所述机器人(10)执行运动。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中相对于参考目标(26)来定位所述工具中心点(32)是在所述机器人(10)的多个不同校准位置(34)进行的。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：基于经修改的所述至少一个运动学参数来修改运动学模型。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述至少一个运动学参数包括至少一个关节位置。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中对所述至少一个运动学参数的所述修改包括：对所述至少一个运动学参数的优化以减小所述误差。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中对所述至少一个运动学参数的所述修改包括：
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执行对所记录的所述至少一个关节位置的关节位置修改的优化，以满足使所述工具中心点...

【专利技术属性】
技术研发人员：约翰，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：