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一种校准工业机器人(10)的工具(14)的方法，该方法包括相对于参考目标(26)将工具(14)的工具中心点(32)定位在机器人(10)的至少一个校准位置(34)；针对每个校准位置(34)，记录机器人(10)的至少一个关节(20)的关节位置；...
该专利属于ABB瑞士股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过ABB瑞士股份有限公司授权不得商用。

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