一种机械臂的控制方法、系统、机器人及存储介质技术方案

本申请公开了一种机械臂的控制方法、系统、机器人及存储介质，机械臂的末端关节用于安装滑台，滑台用于安装操作器械，包括：获取机械臂在当前时刻的关节位置和滑台位置；根据关节位置和所述滑台位置计算所述机械臂在当前位姿下的远程运动中心点和操作器械尖端位置；接收触觉反馈设备发送的控制信号，根据控制信号计算所述机械臂的目标位姿；根据所述远程运动中心点和所述操作器械尖端位置计算所述机械臂由所述当前位姿变换至所述目标位姿的控制路径，并控制所述机械臂按照所述控制路径运动。本申请能够对操作器械尖端进行精准的控制，提高机械臂的控制精度。本申请公开的一种机械臂的控制系统、一种机器人及一种存储介质，也具有以上有益效果。也具有以上有益效果。也具有以上有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂的控制方法、系统、机器人及存储介质


[0001]本申请涉及机械臂自动化控制领域，特别涉及一种机械臂的控制方法、系统、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，机器人技术逐渐成熟并被广泛应用。机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台包括手柄，操作人员通过操作手柄向从操作设备发送控制命令；从操作设备包括机械臂，机械臂远端具有操作臂，操作臂具有末端器械。由于机器人通常具有多个机械臂，在操作过程中可以根据分工不同在不同的机械臂上安装不同的操作器械，如手术刀、手术剪、内窥镜、喷头、电焊等。
[0003]在进行机械臂的驱动过程中，控制机械臂移动的精准度是十分重要的问题，如果机械臂的实际运动与理想位置存在偏差，那将对机械臂操作结果的精度影响很大。
[0004]因此，如何提高机械臂的控制精度是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是提供一种机械臂的控制方法、系统、机器人及存储介质，能够提高机械臂的控制精度。
[0006]为解决上述技术问题，本申请提供一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的控制方法，所述机械臂的末端关节用于安装滑台，所述滑台用于安装操作器械，其特征在于，包括：获取机械臂在当前时刻的关节位置和滑台位置；根据所述关节位置和所述滑台位置计算所述机械臂在当前位姿下的远程运动中心点和操作器械尖端位置；接收触觉反馈设备发送的控制信号，根据所述控制信号计算所述机械臂的目标位姿；其中，所述控制信号包括三轴转动信号、三轴移动信号和操作器械夹取信号中的任一项或任几项的组合；根据所述远程运动中心点和所述操作器械尖端位置计算所述机械臂由所述当前位姿变换至所述目标位姿的控制路径，并控制所述机械臂按照所述控制路径运动。2.根据权利要求1所述机械臂的控制方法，其特征在于，根据所述关节位置和所述滑台位置计算所述机械臂在当前位姿下的远程运动中心点和操作器械尖端位置，包括：根据所述关节位置和所述滑台位置确定所有关节的坐标变换矩阵；根据所述坐标变换矩阵和刀具中心点位置计算所述机械臂在当前位姿下的远程运动中心点；根据所述坐标变换矩阵、所述刀具中心点位置和所述操作器械的插入深度计算所述机械臂在当前位姿下的操作器械尖端位置。3.根据权利要求2所述机械臂的控制方法，其特征在于，在确定所述机械臂中所有关节的坐标变换矩阵之前，还包括：根据所述机械臂的结构参数构建对应的3D模型；相应的，根据所述关节位置和所述滑台位置确定所有关节的坐标变换矩阵，包括：根据所述关节位置和所述滑台位置计算所述3D模型中相邻关节的坐标变换关系，并根据所述坐标变换关系生成所有所述关节的坐标变换矩阵。4.根据权利要求1所述机械臂的控制方法，其特征在于，根据所述控制信号计算所述机械臂的目标位姿，包括：根据所述控制信号确定所述机械臂的增量位姿变换矩阵；根据所述增量位姿变换矩阵和当前位姿变换矩阵位置计算所述机械臂的目标位姿。5.根据权利要求1所述机械臂的控制方法，其特征在于，根据所述远程运动中心点和所述操作器械尖端位置计算所述机械臂由所述当前位姿变换至所述目标位姿的控制路径，包括：获取所述机械臂的操作空间；其中，所述机械臂的操作空间与其他机械臂的操作空间不相...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：成都博恩思医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：