本实用新型专利技术提出一种驱动轮模组及自移动机器人，驱动轮模组设置于自移动机器人，自移动机器人包含机架；驱动轮模组包含本体部、驱动轮以及驱动马达；本体部一端连接于机架；驱动轮设置于本体部；驱动马达设置于本体部并传动连接于驱动轮，用以使驱动轮转动，驱动马达位于驱动轮的相对于机架中部的外侧。本实用新型专利技术将驱动马达设置于驱动轮的外侧，不会受到自移动机器人机架中部设置的其他功能结构的空间影响，因而能够使得驱动马达与驱动轮的布置更加方便合理，并使驱动马达与驱动轮之间能够留有较大的空间，便于驱动轮和驱动马达的安装、维护和更换，同时便于例如传动组件等其他结构的布置。结构的布置。结构的布置。
【技术实现步骤摘要】
驱动轮模组及自移动机器人
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本公开要求基于2019年9月29日提交的申请号为201910932385.8的中国申请的优先权，通过援引将其全部内容并入本文中。
[0003]本技术涉及清洁设备
，尤其涉及一种驱动轮模组及自移动机器人。
技术介绍
[0004]自移动机器人目前主要包含自移动机器人和拖地机器人两种，自移动机器人和拖地机器人的功能比较单一，若想同时进行扫地和拖地则必须同时准备两套设备，占用双倍的空间；也有将自移动机器人和拖地机器人结合，在机器人尾端增设拖布从而实现扫地拖地一体清扫，但该一体清扫中的拖地功能仅采用一块拖布在地面平移，拖地效果和效率都大打折扣。其中，现有自移动机器人的驱动轮与驱动马达的布置方案为，驱动马达设置在驱动轮的内侧，且驱动马达与驱动轮之间空间狭小，不便于驱动马达与驱动轮的布置、更换，更使在驱动轮与驱动马达之间设置其他结构较为不便。
技术实现思路
[0005]本技术的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种结构布置合理的适用于自移动机器人的驱动轮模组。
[0006]本技术的另一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种具有上述驱动轮模组的自移动机器人。
[0007]为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0008]根据本技术的一个方面，提供一种驱动轮模组，设置于自移动机器人，所述自移动机器人包含机架；其中，所述驱动轮模组包含本体部、驱动轮以及驱动马达；所述本体部一端连接于所述机架；所述驱动轮设置于所述本体部；所述驱动马达设置于所述本体部并传动连接于所述驱动轮，用以使所述驱动轮转动，所述驱动马达位于所述驱动轮的相对于所述机架中部的外侧。
[0009]根据本技术的其中一个实施方式，所述驱动马达的轴线位于所述驱动轮的投影面积之内。
[0010]根据本技术的其中一个实施方式，所述驱动轮具有轮轴，所述驱动马达的轴线与所述轮轴位于同一条轴线上。
[0011]根据本技术的其中一个实施方式，所述驱动轮与所述驱动马达通过传动组件传动连接，所述传动组件包含减速器和传动齿轮组的至少其中之一。
[0012]根据本技术的其中一个实施方式，所述驱动轮设置于所述本体部的相对于所述机架中部的内侧。
[0013]根据本技术的其中一个实施方式，所述本体部的相对于所述机架中部的内侧
设置有容置部，所述驱动轮部分容置于所述容置部中。
[0014]根据本技术的其中一个实施方式，所述本体部一端连接于所述机架，所述驱动轮模组还包含弹性元件；所述弹性元件在竖直平面上延伸布置并具有上端和下端，所述下端连接于所述本体部，所述上端连接于所述机架，所述弹性元件被配置为在所述机架与所述本体部之间提供弹性力；其中，当所述自移动机器人被放置于地面时，所述弹性元件受到所述自移动机器人的重量所产生的按压力而处于压缩状态。
[0015]根据本技术的其中一个实施方式，所述弹性元件与所述本体部的连接位置介于所述本体部的该一端与所述驱动轮之间。
[0016]根据本技术的其中一个实施方式，所述本体部顶部开设有凹槽，所述弹性元件下端设置于所述凹槽内。
[0017]根据本技术的其中一个实施方式，所述弹性元件在由所述本体部至所述机架的方向上相对于所述本体部的该一端倾斜。
[0018]根据本技术的其中一个实施方式，所述弹性元件包含弹簧、弹片或者板簧。
[0019]根据本技术的另一个方面，提供一种自移动机器人，其中，所述自移动机器人包含本技术提出的并在上述实施方式中所述的驱动轮模组。
[0020]根据本技术的其中一个实施方式，所述自移动机器人包含至少一对所述驱动轮模组，同对的两个所述驱动轮模组相对所述机架对称布置。
[0021]根据本技术的其中一个实施方式，所述自移动机器人包含干式清洁装置，所述干式清洁装置设置于所述机架底部；其中，同对的两个所述驱动轮模组分别位于所述干式清洁装置的两端位置。
[0022]根据本技术的其中一个实施方式，所述自移动机器人还包括湿式清洁装置，所述湿式清洁装置包含壳体以及设置于所述壳体的清洁组件；其中，所述自移动机器人还包含可拆卸结构，所述可拆卸结构包含压板；所述压板具有连接端和活动端，所述活动端可调节地卡接于所述壳体；其中，所述活动端与所述壳体在卡接状态下，所述活动端挡止所述清洁组件的部分结构，而使所述清洁组件抵靠于所述壳体；所述活动端与所述壳体在非卡接状态下，所述清洁组件能由所述壳体移除。
[0023]根据本技术的其中一个实施方式，所述连接端连接于所述壳体。
[0024]根据本技术的其中一个实施方式，所述连接端通过枢轴枢接于所述壳体。
[0025]根据本技术的其中一个实施方式，所述连接端开设有第一轴孔，所述壳体具有枢接结构，所述枢接结构于对应于所述连接端两侧的位置上分别开设有第二轴孔，所述枢轴穿设于所述第一轴孔与所述第二轴孔，而将所述连接端与所述壳体枢接。
[0026]根据本技术的其中一个实施方式，所述活动端设置有第一卡扣结构，所述壳体对应于所述活动端的位置上设置有第二卡扣结构，所述第一卡扣结构与所述第二卡扣结构卡接配合。
[0027]根据本技术的其中一个实施方式，所述壳体设置有容纳所述清洁头的容纳空间，所述清洁头具有相反的两个连接端部，其中一个所述连接端部可拆装地连接于所述容纳空间一端，其中另一个所述连接端部位于所述容纳空间另一端，其中，所述活动端可调节地卡接于所述容纳空间的另一端，所述活动端与所述壳体在卡接状态下，所述压板将所述清洁头的另一个所述连接端部压抵定位于所述容纳空间另一端。
[0028]根据本技术的其中一个实施方式，所述壳体设置有容纳所述回水机构的容纳空间，所述回水机构具有相反的两个连接端部，其中一个所述连接端部可拆装地连接于所述容纳空间一端，其中另一个所述连接端部位于所述容纳空间另一端，其中，所述活动端可调节地卡接于所述容纳空间的另一端，所述活动端与所述壳体在卡接状态下，所述压板将所述回水机构的另一个所述连接端部压抵定位于所述容纳空间另一端。
[0029]由上述技术方案可知，本技术提出的驱动轮模组及自移动机器人的优点和积极效果在于：
[0030]本技术提出的驱动轮模组适用于自移动机器人，并包含本体部、驱动轮以及驱动马达。本体部一端连接于自移动机器人的机架。驱动轮设置于本体部。驱动马达设置于本体部并传动连接于驱动轮，驱动马达位于驱动轮的相对于机架中部的外侧。通过上述设计，本技术提出的驱动轮模组将驱动马达设置于驱动轮的外侧，不会受到自移动机器人机架中部设置的其他功能结构的空间影响，因而能够使得驱动马达与驱动轮的布置更加方便合理，并使驱动马达与驱动轮之间能够留有较大的空间，便于驱动轮和驱动马达的安装、维护和更换，同时便于例如传动组件等其他本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驱动轮模组，设置于自移动机器人，所述自移动机器人包含机架，其特征在于，所述驱动轮模组包含：本体部，一端连接于所述机架；驱动轮，设置于所述本体部；以及驱动马达，设置于所述本体部并传动连接于所述驱动轮，用以使所述驱动轮转动，所述驱动马达位于所述驱动轮的相对于所述机架中部的外侧。2.根据权利要求1所述的驱动轮模组，其特征在于，所述驱动马达的轴线位于所述驱动轮的投影面积之内。3.根据权利要求1所述的驱动轮模组，其特征在于，所述驱动轮具有轮轴，所述驱动马达的轴线与所述轮轴位于同一条轴线上。4.根据权利要求1所述的驱动轮模组，其特征在于，所述驱动轮与所述驱动马达通过传动组件传动连接，所述传动组件包含减速器和传动齿轮组的至少其中之一。5.根据权利要求1所述的驱动轮模组，其特征在于，所述驱动轮设置于所述本体部的相对于所述机架中部的内侧。6.根据权利要求5所述的驱动轮模组，其特征在于，所述本体部的相对于所述机架中部的内侧设置有容置部，所述驱动轮部分容置于所述容置部中。7.根据权利要求1～6任一项所述的驱动轮模组，其特征在于，所述本体部一端连接于所述机架，所述驱动轮模组还包含：弹性元件，在竖直平面上延伸布置并具有上端和下端，所述下端连接于所述本体部，所述上端连接于所述机架，所述弹性元件被配置为在所述机架与所述本体部之间提供弹性力；其中，当所述自移动机器人被放置于地面时，所述弹性元件受到所述自移动机器人的重量所产生的按压力而处于压缩状态。8.根据权利要求7所述的驱动轮模组，其特征在于，所述弹性元件与所述本体部的连接位置介于所述本体部的该一端与所述驱动轮之间。9.根据权利要求7所述的驱动轮模组，其特征在于，所述本体部顶部开设有凹槽，所述弹性元件下端设置于所述凹槽内。10.根据权利要求7所述的驱动轮模组，其特征在于，所述弹性元件在由所述本体部至所述机架的方向上相对于所述本体部的该一端倾斜。11.根据权利要求7所述的驱动轮模组，其特征在于，所述弹性元件包含弹簧、弹片或者板簧。12.一种自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包含权利要求1～11任一项所述的驱动轮模组。13.根据权利要求12所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包含至少一对所述驱动轮模组，同对的两个所述驱动轮模组相对所述机架对称布置。14.根据权利要求13所述的自移动机器人，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：段传林，成盼，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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