搬运装置及机器人制造方法及图纸

本申请提供一种搬运装置及机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决放置在搬运装置上的货物相对搬运装置本身不能转向的技术问题，该搬运装置包括承载台和货物转向机构，承载台和货物转向机构中的一个可相对另一个转动，以使放置在承载台或货物转向机构上的货物转向。该机器人包括上述搬运装置。本申请用于根据仓储空间来调整货物的存放方向，以提高仓储空间的存放密度，从而提高仓储空间的空间利用率，进而降低仓储成本。

【技术实现步骤摘要】
搬运装置及机器人
本申请涉及智能仓储
，尤其涉及一种搬运装置及机器人。
技术介绍
随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随之不断提高，智能物流终端是末端物流发展的趋势，而机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业的效率。机器人通常包括移动底座、位于移动底座上搬运装置，通过搬运装置将货物放置到仓储货架上，或从仓储货架上取出货物。然而，放置在该搬运装置上的货物相对于搬运装置本身不能转向，导致用于放置货物的仓储空间利用率低，仓储成本高。
技术实现思路
本申请实施例提供一种搬运装置及机器人，用于对货物的方向进行调整，以提高仓储空间的利用率，从而降低仓储成本。本申请实施例的第一方面提供一种搬运装置，其包括：承载台和货物转向机构，所述承载台和所述货物转向机构中的一个可相对另一个转动，以使放置在所述承载台或所述货物转向机构上的货物转向。在一种可选的实施例中，所述货物转向机构包括机械臂、转向件和抓取件，所述机械臂安装在所述承载台上，所述转向件连接所述机械臂和所述抓取件，所述抓取件用于抓取所述货物，所述转向件用于驱动所述抓取件转动，以带动所述货物相对所述承载台转动。在一种可选的实施例中，所述抓取件位于所述承载台的承载面上方的三维空间内，所述转向件驱动所述抓取件在所述三维空间内的至少任一平面内转动。在一种可选的实施例中，所述三维空间内的任一平面包括与所述承载台的承载面重合的XOY平面，以及分别与所述XOY平面垂直的XOZ平面和YOZ平面。在一种可选的实施例中，所述货物转向机构包括托盘，所述托盘相对于所述承载台相对转动，所述货物位于所述托盘上，以使所述托盘带动所述货物转向。在一种可选的实施例中，所述货物转向机构包括驱动组件，所述驱动组件包括电机和传动件，所述电机驱动所述传动件转动，以带动所述货物转向。在一种可选的实施例中，所述传动件包括滚轮，所述滚轮驱动所述货物转向。在一种可选的实施例中，所述传动件包括传动带和间隔排布的至少两个传动轮，各所述传动轮之间通过所述传动带连接，以使所述传动带带动所述货物转向。在一种可选的实施例中，所述传动件为拨杆结构，所述传动件为拨杆结构，所述拨杆结构用于拨动所述货物转向。在一种可选的实施例中，所述搬运装置还包括顶升结构，所述顶升结构用于将所述货物转向机构顶升至预设高度后，所述货物转向机构再驱动所述货物转向。在一种可选的实施例中，所述承载台内设有容纳空间，所述货物转向机构可伸缩的收纳在所述容纳空间内，当所述货物需要转向时，所述货物转向机构伸出所述承载台以用于驱动所述货物转向。在一种可选的实施例中，所述搬运装置还包括驱动件，所述驱动件与所述承载台连接，所述驱动件用于驱动所述承载台相对所述货物转向机构转动，以使所述承载台带动所述货物转动。在一种可选的实施例中，所述搬运装置还包括搬运组件，所述搬运组件位于所述承载台上，用于将所述货物搬离所述承载台或者将所述货物拉入所述承载台。在一种可选的实施例中，所述搬运组件包括支撑件和位于所述支撑件上的货物取放件，所述货物取放件用于将货物推离承载台或者将货物拉入承载台。在一种可选的实施例中，所述支撑件可沿货物的搬运方向移动，以带动所述货物取放件移动。在一种可选的实施例中，所述货物取放件为吸盘、卡爪或者叉齿结构中的一种。在一种可选的实施例中，所述搬运组件包括伸缩臂、第一推杆和第二推杆，所述第一推杆与所述第二推杆安装在所述伸缩臂上，当所述伸缩臂伸出时，所述第二推杆用于将所述货物推出所述承载台；当所述伸缩臂缩回时，所述第一推杆用于将所述货物拉入所述承载台。在一种可选的实施例中，所述伸缩臂为两个，在所述承载台上沿与货物搬运方向垂直的方向，两个所述伸缩臂相对设置，每个所述伸缩臂上均设置有所述第一推杆和所述第二推杆。在一种可选的实施例中，两个所述伸缩臂之间的间距可调。在一种可选的实施例中，所述第一推杆为活动推杆，所述第二推杆为固定推杆或活动推杆。在一种可选的实施例中，所述搬运装置还包括货物感应装置，所述货物感应装置用于感应所述货物的位置、重量以及重心中的至少一个。在一种可选的实施例中，所述货物感应装置为视觉传感器、激光传感器或者压力传感器中的至少一种。本申请实施例第二方面还提供一种机器人，其包括：移动底座、升降机构以及第一方面提供的所述搬运装置，所述移动底座用于承载所述升降机构和所述搬运装置；所述升降机构用于驱动所述搬运装置升降。在一种可选的实施例中，还包括存储货架，所述存储货架设置在所述移动底座上，所述存储货架上设有沿竖直方向间隔设置的货板，所述货板用于放置货物。在一种可选的实施例中，还包括旋转机构，所述旋转机构与所述搬运装置连接，以使所述旋转机构用于驱动所述搬运装置在平行于地面的平面内转动。与相关技术相比，本申请实施例提供的搬运装置具有如下优点：通过将货物转向机构和承载台中的一个设置为可相对另一个转动，以使放置在承载台或货物转向机构上的货物转向，这样，可以根据仓储空间来调整货物的存放方向，以提高仓储空间的存放密度，从而提高仓储空间的空间利用率，进而降低仓储成本。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。图1A为本申请实施例提供的一维配置方式下存放情况的示意图；图1B为本申请图1A所示实施例提供的放置货物之后的存放情况的示意图；图1C为本申请图实施例提供的二维配置方式下存放情况的示意图；图1D为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图；图1E为本申请图1C对应的实施例在放置货物之后的存放情况的示意图；图1F为本申请一个实施例提供的机器人的结构示意图；图1G为本申请图1F所示实施例中搬运装置的第一种结构示意图；图1H为本申请实施例提供的机器人及其搬运装置的结构示意图；图1I为本申请实施例提供的搬运装置的第二种结构示意图；图1J为本申请实施例提供的搬运装置的第三种结构示意图；图1K为本申请实施例提供的搬运装置的第三种结构示意图；图1L为本申请实施例提供的搬运装置的第四种结构示意图；图1M为本申请实施例提供的搬运装置的第五种结构示意图；图1N为本申请实施例提供的搬运装置的第六种结构示意图；图2A为本申请实施例提供的一种存放情况的示意图；图2B为本申请实施例提供的另一种存放情况的示意图。附图标记841-承载台；842-货物转向机构；8421-托盘；8422-驱动组件；843-机械臂；844-转向件；845-抓取件；846-搬运组件；8461-支撑件；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运装置，其特征在于，包括：承载台和货物转向机构，所述承载台和所述货物转向机构中的一个可相对另一个转动，以使放置在所述承载台或所述货物转向机构上的货物转向。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运装置，其特征在于，包括：承载台和货物转向机构，所述承载台和所述货物转向机构中的一个可相对另一个转动，以使放置在所述承载台或所述货物转向机构上的货物转向。


2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述货物转向机构包括机械臂、转向件和抓取件，所述机械臂安装在所述承载台上，所述转向件连接所述机械臂和所述抓取件，所述抓取件用于抓取所述货物，所述转向件用于驱动所述抓取件转动，以带动所述货物相对所述承载台转向。


3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述抓取件位于所述承载台的承载面上方的三维空间内，所述转向件驱动所述抓取件在所述三维空间内的至少任一平面内转动。


4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述三维空间内的任一平面包括与所述承载台的承载面重合的XOY平面，以及分别与所述XOY平面垂直的XOZ平面和YOZ平面。


5.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述货物转向机构包括托盘，所述托盘可相对于所述承载台转动，所述货物位于所述托盘上，以使所述托盘带动所述货物转向。


6.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述货物转向机构包括驱动组件，所述驱动组件包括电机和传动件，所述电机驱动所述传动件转动，以带动所述货物转向。


7.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述传动件包括滚轮，所述滚轮驱动所述货物转向。


8.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述传动件包括传动带和间隔排布的至少两个传动轮，各所述传动轮之间通过所述传动带连接，以使所述传动带带动所述货物转向。


9.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述传动件为拨杆结构，所述拨杆结构用于拨动所述货物转向。


10.根据权利要求5至9中任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括顶升结构，所述顶升结构用于将所述货物转向机构顶升至预设高度后，所述货物转向机构再驱动所述货物转向。


11.根据权利要求5至9中任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述承载台内设有容纳空间，所述货物转向机构可伸缩的收纳在所述容纳空间内，当所述货物需要转向时，所述货物转向机构伸出所述承载台以用于驱动所述货物转向。


12.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括驱动件，所述驱动件与所述承载台连接，所述驱动件用于驱动所述承载台相对所述货物转向机构转动，以使所述承载台带动所述货物转动。
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【专利技术属性】
技术研发人员：喻润方，艾鑫，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44