一种机器人及其惯量适配机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人及其惯量适配机构，惯量适配机构包括：动力部件；一级同步带减速机构，包括第一主动带轮、第一从动带轮以及绕设于第一主动带轮和第一从动带轮外周部的第一同步带；第一主动带轮由动力部件驱动转动；二级同步带减速机构，包括第二主动带轮、第二从动带轮以及绕设于第二主动带轮和第二从动带轮外周部的第二同步带；第一从动带轮与第二主动带轮固定连接，且二者同轴设置。本实用新型专利技术提供的惯量适配机构采用同步带减速机构，并且设置有两级同步带减速机构，结构简单，易于设计，并且可以提供较大的减速比，使减速范围增加，传载能力增强；在动力部件的惯量不变的情况下，减速比的增加，可以设置更大的负载惯量。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人及其惯量适配机构
本技术涉及机器人末端设计
，更具体地说，涉及一种惯量适配机构。此外，本技术还涉及一种包括上述惯量适配机构的机器人。
技术介绍
现有的SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)机器人中，为了适配末端回转轴的惯量比，常用的方案有两种。一种是增大电机的惯量，如使用更大惯量的电机；另一种是增加减速机构，增大减速比。增大电机惯量的方式中，电机的功率、尺寸、重量均会随着电机惯量的增大同步增大，这样不仅不容易适配惯量比，还会造成功率浪费和无用重量增加；并且电机惯量不能够灵活调整，无法保证完全符合设计惯量比。增加减速机构的方式中一般通过设置齿轮传动机构、皮带传送等方式增加减速比，齿轮传动造价相对较高，加工及装配精度要求高，并且需要良好的润滑条件，日常维护成本较高；并且由于齿轮传动结构紧凑，会使得电机安装位置向执行部分偏移，增加机器人本体惯量。皮带传动无法保证精确的传动比，因此无法保证机器人的运转精度。综上所述，如何提供一种结构简单且增大减速比设计范围的惯量适配机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种惯量适配机构，其特征在于，包括：/n动力部件，提供输出动力；/n一级同步带减速机构，包括第一主动带轮(1)、第一从动带轮(2)以及绕设于所述第一主动带轮(1)和所述第一从动带轮(2)外周部的第一同步带(5)；所述第一主动带轮(1)由所述动力部件驱动转动；/n二级同步带减速机构，包括第二主动带轮(3)、第二从动带轮(4)以及绕设于所述第二主动带轮(3)和所述第二从动带轮(4)外周部的第二同步带(6)；/n所述第一从动带轮(2)与所述第二主动带轮(3)固定连接，且二者同轴设置；所述第二从动轮与输出轴连接，并带动所述输出轴转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种惯量适配机构，其特征在于，包括：
动力部件，提供输出动力；
一级同步带减速机构，包括第一主动带轮(1)、第一从动带轮(2)以及绕设于所述第一主动带轮(1)和所述第一从动带轮(2)外周部的第一同步带(5)；所述第一主动带轮(1)由所述动力部件驱动转动；
二级同步带减速机构，包括第二主动带轮(3)、第二从动带轮(4)以及绕设于所述第二主动带轮(3)和所述第二从动带轮(4)外周部的第二同步带(6)；
所述第一从动带轮(2)与所述第二主动带轮(3)固定连接，且二者同轴设置；所述第二从动轮与输出轴连接，并带动所述输出轴转动。


2.根据权利要求1所述的惯量适配机构，其特征在于，所述第二主动带轮(3)包括与所述第一从动带轮(2)配合安装的键轴段(31)以及与所述第二同步带(6)配合的凸齿段(32)；所述第一从动带轮(2)设置有与所述键轴段(31)配合的通孔(21)以及键槽，所述键轴段(31)穿过所述通孔(21)并与所述第一从动带轮(2)固定连接。


3.根据权利要求2所述的惯量适配机构，其特征在于，所述第二主动带轮(3)设置有与所述第一从动带轮(2)配合以限制所述键轴段(31)伸入所述通孔(21)长度的限位部。


4.根据权利要求3所述的惯量适配机构，其特征在于，所述键轴段(31)的长度大于所述通孔(21)的长度，所述键轴段(31)伸出所述通孔(21)的部分安装有轴承(8)以及固定所述轴承(8)的轴承座(9)。


5.根据权利要求4所述的惯量适配机构，其特征在于，还包括第一安装板(10)、第一底座(12)、第一紧固件(13)以及调节所述二级同步带减速机构张紧度的第一张紧度调节机构；
所述第一从动带轮(2)、所述第二主动带轮(3)、所述轴承(8)和所述轴承座(9)组成的整体安装于所述第一安装板(10)，所述第一安装板(10)设置有第一腰型孔(102)；所述第一紧固件(13)穿过所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱裕平，唐彦荣，沈浙华，
申请(专利权)人：浙江禾川科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33