周边识别装置、周边识别方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够使车辆周边的识别精度提高的周边识别装置、周边识别方法及存储介质。实施方式的周边识别装置具备：取得部，其基于本车辆的位置信息而从地图信息取得包含所述本车辆的周边的道路边界在内的第一道路信息；识别部，其基于外界传感器的输出来识别所述本车辆的周边的道路边界；以及判定部，其在以由所述取得部取得的第一道路信息中包含的第一道路边界的位置为基准的道路边界判定区域内存在作为所述识别部的识别结果的第二道路信息中包含的第二道路边界的情况下，判定为所述第一道路边界与所述第二道路边界一致，所述判定部基于规定条件来设定所述道路边界判定区域的大小。

【技术实现步骤摘要】
周边识别装置、周边识别方法及存储介质
本专利技术涉及周边识别装置、周边识别方法及存储介质。
技术介绍
近年来，基于车辆周边的识别结果来进行车辆的驾驶控制的技术所相关的研究不断进展。与此相关联地，已知有如下技术，在判断通过雷达检测到的车辆周边的物体与通过相机图像检测到的车辆周边的物体是否为同一物体的情况下，从车辆到物体的距离越长，则越容易判断为是同一物体(例如，日本特开2006-292475号公报)。然而，在以往的技术中，根据周边环境的不同，有时通过雷达进行的车辆周边物体的检测精度和通过相机图像进行的车辆周边物体的检测精度这双方变低，因此有时识别精度不提高。
技术实现思路
本专利技术的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够使车辆周边的识别精度提高的周边识别装置、周边识别方法及存储介质。本专利技术的周边识别装置、周边识别方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的周边识别装置具备：取得部，其基于本车辆的位置信息而从地图信息取得包含所述本车辆的周边的道路边界在内的第一道路信息；识别部，其基于外界传感器的输出来识别所述本车辆的周边的道路边界；以及判定部，其在以由所述取得部取得的第一道路信息中包含的第一道路边界的位置为基准的道路边界判定区域内存在作为所述识别部的识别结果的第二道路信息中包含的第二道路边界的情况下，判定为所述第一道路边界与所述第二道路边界一致，所述判定部基于规定条件来设定所述道路边界判定区域的大小。(2)：在上述(1)的方案中，所述道路边界判定区域是以所述第一道路边界的位置为基准而在与所述第一道路边界的长度方向正交的方向上具有规定的宽度的区域，从所述本车辆观察时比所述第一道路边界靠远离侧的区域与比所述第一道路边界靠跟前侧的区域相比较窄。(3)：在上述(1)的方案中，所述周边识别装置还具备位置计测部，该位置计测部计测所述本车辆的位置，所述判定部基于由所述位置计测部计测出的所述本车辆的位置精度来设定所述道路边界判定区域的大小。(4)：在上述(1)的方案中，所述判定部基于从所述地图信息被制作出或更新的年月日起的经过期间，来设定所述道路边界判定区域的大小。(5)：在上述(1)的方案中，所述判定部算出规定区间中包含的所述第二道路边界存在于所述道路边界判定区域内的比例，在算出的比例为阈值以上的情况下，所述判定部判定为所述第一道路边界与所述第二道路边界一致，对于所述第二道路边界中的距所述本车辆近的第一区域的道路边界存在于所述道路边界判定区域内这一情况，与从所述本车辆观察时处于比所述第一区域靠远方处的第二区域的道路边界存在于所述道路边界判定区域内这一情况相比，增大针对所述比例的权重。(6)：在上述(2)的方案中，所述判定部基于所述本车辆的速度，来扩宽所述道路边界判定区域的宽度。(7)：在上述(1)的方案中，所述判定部在由所述识别部在所述本车辆的周边识别到其他车辆的情况下，与没有识别到所述其他车辆的情况相比，缩窄所述道路边界判定区域。(8)：在上述(1)的方案中，所述判定部多次进行所述第一道路边界与所述第二道路边界是否一致的判定，在一致的次数为规定次数以上的情况下，所述判定部判定为所述第一道路边界与所述第二道路边界一致，在所述地图信息被更新了的情况下，所述判定部重置所述一致的次数。(9)：在上述(1)的方案中，所述判定部在所述第一道路边界包含构造物的情况下，与不包含所述构造物的情况相比，缩窄所述道路边界判定区域。(10)：本专利技术的一方案的周边识别方法使计算机进行如下处理：基于本车辆的位置信息而从地图信息取得包含所述本车辆的周边的道路边界在内的第一道路信息；基于外界传感器的输出来识别所述本车辆的周边的道路边界；在以取得的所述第一道路信息中包含的第一道路边界的位置为基准的道路边界判定区域内存在作为识别的结果的第二道路信息中包含的第二道路边界的情况下，判定为所述第一道路边界与所述第二道路边界一致；以及基于规定条件来设定所述道路边界判定区域的大小。(11)：本专利技术的一方案的存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：基于本车辆的位置信息而从地图信息取得包含所述本车辆的周边的道路边界在内的第一道路信息；基于外界传感器的输出来识别所述本车辆的周边的道路边界；在以取得的所述第一道路信息中包含的第一道路边界的位置为基准的道路边界判定区域内存在作为识别的结果的第二道路信息中包含的第二道路边界的情况下，判定为所述第一道路边界与所述第二道路边界一致；以及基于规定条件来设定所述道路边界判定区域的大小。根据上述(1)～(11)，能够使车辆周边的识别精度提高。附图说明图1是包含实施方式的周边识别装置在内的车辆系统的结构图。图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。图3是用于说明道路信息取得部、道路边界识别部及判定部的功能的图。图4是用于说明道路边界判定区域的变更的图。图5是用于说明识别到其他车辆的情况下的道路边界判定区域的变更模式的图。图6是用于说明在道路边界中包含构造物的情况下的道路边界判定区域的变更模式的图。图7是用于说明使道路边界判定区域的宽度阶段性地变更的图。图8是用于说明根据距本车辆的距离而加宽道路边界判定区域的宽度的图。图9是表示由包含实施方式的周边识别装置在内的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。图10是表示实施方式的周边识别装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的周边识别装置、周边识别方法及存储介质的实施方式。以下，作为一例来说明将周边识别装置适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如是指自动地控制车辆的转向和速度中的一方或双方来执行驾驶控制。在上述的驾驶控制中，例如也可以包括ACC(AdaptiveCruiseControlSystem)、TJP(TrafficJamPilot)、ALC(AutomatedLaneChange)、LKAS(LaneKeepingAssistanceSystem)、CMBS(CollisionMitigationBrakeSystem)等驾驶控制。自动驾驶车辆也可以执行通过乘员的手动操作而进行的驾驶控制(所谓的手动驾驶)。[整体结构]图1是包含实施方式的周边识别装置在内的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池等电池(蓄电池)的放电电力来进行动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(LightDetectionandRanging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioningUnit)本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种周边识别装置，其中，/n所述周边识别装置具备：/n取得部，其基于本车辆的位置信息而从地图信息取得包含所述本车辆的周边的道路边界在内的第一道路信息；/n识别部，其基于外界传感器的输出来识别所述本车辆的周边的道路边界；以及/n判定部，其在以由所述取得部取得的第一道路信息中包含的第一道路边界的位置为基准的道路边界判定区域内存在作为所述识别部的识别结果的第二道路信息中包含的第二道路边界的情况下，判定为所述第一道路边界与所述第二道路边界一致，/n所述判定部基于规定条件来设定所述道路边界判定区域的大小。/n

【技术特征摘要】
20200206 JP 2020-0191931.一种周边识别装置，其中，
所述周边识别装置具备：
取得部，其基于本车辆的位置信息而从地图信息取得包含所述本车辆的周边的道路边界在内的第一道路信息；
识别部，其基于外界传感器的输出来识别所述本车辆的周边的道路边界；以及
判定部，其在以由所述取得部取得的第一道路信息中包含的第一道路边界的位置为基准的道路边界判定区域内存在作为所述识别部的识别结果的第二道路信息中包含的第二道路边界的情况下，判定为所述第一道路边界与所述第二道路边界一致，
所述判定部基于规定条件来设定所述道路边界判定区域的大小。


2.根据权利要求1所述的周边识别装置，其中，
所述道路边界判定区域是以所述第一道路边界的位置为基准而在与所述第一道路边界的长度方向正交的方向上具有规定的宽度的区域，从所述本车辆观察时比所述第一道路边界靠远离侧的区域与比所述第一道路边界靠跟前侧的区域相比较窄。


3.根据权利要求1所述的周边识别装置，其中，
所述周边识别装置还具备位置计测部，该位置计测部计测所述本车辆的位置，
所述判定部基于由所述位置计测部计测出的所述本车辆的位置精度来设定所述道路边界判定区域的大小。


4.根据权利要求1所述的周边识别装置，其中，
所述判定部基于从所述地图信息被制作出或更新的年月日起的经过期间，来设定所述道路边界判定区域的大小。


5.根据权利要求1所述的周边识别装置，其中，
所述判定部算出规定区间中包含的所述第二道路边界存在于所述道路边界判定区域内的比例，在算出的比例为阈值以上的情况下，所述判定部判定为所述第一道路边界与所述第二道路边界一致，
对于所述第二道路边界中的距所述本车辆近的第一区域的道路边界存在于所述道路边界判定区域内这一情况，与从所述本车辆观察时处于比所述第一区域靠远方处的第二区域的道路边界存在于所述道路边界判定区域内这一情况相比，增大针对所述比例的权重。

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【专利技术属性】
技术研发人员：喜住祐纪，峰崇志，冈敬祐，朝仓正彦，高田雄太，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP