检测一般道路天气状况制造技术

该技术涉及确定影响车辆周围道路的一般天气状况，以及当在自主模式下操作时，这些状况可能如何影响车辆的驾驶和路线规划。例如，车载传感器系统可以检测道路是否普遍结冰，而不是道路表面的特定部分上的结冰区(1702)。该系统还可以评估由车辆和/或其他附近车辆(1704、1706、1708、1710)采取的特定驾驶动作。基于这种信息，车辆的控制系统能够使用结果信息来选择适当的制动级别或制动策略(1714)。因此，系统可以检测和响应不同级别的不利天气状况。车载计算机系统可以与附近车辆(1612、1614)和远程辅助(1604)共享道路状况信息，使得其可以被用于更广泛的车队规划操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】检测一般道路天气状况相关申请的交叉引用本申请要求于2018年12月12日提交的美国申请第16/217,235号的权益，并且涉及于2018年12月12日提交的名称为“确定自动驾驶车辆的车轮打滑”的美国申请第16/217,531号，其全部公开内容通过引用整体并入本文。
技术介绍
自主车辆，诸如不需要人类驾驶员的车辆，可用于帮助将乘客或货物从一个地方运输到另一个地方。这种车辆可以在完全自主模式或部分自主模式下操作，其中人可以提供一些驾驶输入。为了在自主模式下操作，该车辆可以使用各种车载传感器以检测外部环境的特征，并且可以使用接收的传感器信息来执行各种驾驶操作。然而，车辆附近的天气状况可能会对车辆在道路上的驾驶能力产生不利影响。设置为自己检测环境中的对象的传感器可能没有能力或缺乏系统所需的精度来正确评估这种天气状况对车辆如何操作的潜在影响。
技术实现思路
该技术涉及确定影响车辆周围的道路的一般天气状况，以及当在自主驾驶模式下操作时，这些状况可能如何影响车辆的驾驶。例如，这可能包括确定道路是否普遍结冰，而不是道路表面特定部分上的结冰区。当车辆的感知系统能经由各种传感器检测即将到来的区域的状况时，该车辆还能收集关于打滑、防抱死制动、温度测量和其他数据的信息。该汇总信息通过车载系统分析，并用于修改驾驶操作和/或改变车辆的路线。根据本技术的各方面，提供了一种确定在自主驾驶模式下操作的车辆周围的环境中的天气或道路状况的方法。该方法包括：通过车辆的一个或多个处理器，从车辆的一个或多个传感器接收车辆周围的环境的传感器数据；通过一个或多个处理器，使车辆的子系统在自主驾驶模式的操作期间中致动子系统的一个或多个部件；在子系统的一个或多个部件的致动期间获得车辆的姿态信息；通过车辆的一个或多个处理器，根据所获得的姿态信息确定车辆的实际姿态；通过一个或多个处理器，将车辆的实际姿态与车辆的预期姿态进行比较；通过一个或多个处理器，基于比较确定实际姿态和预期姿态之间的差别；根据实际姿态和预期姿态之间的差别或接收到的外部环境的传感器数据中的至少一个确定车辆周围环境中存在不利天气或道路状况；以及响应于确定车辆周围的环境中的不利天气或道路状况而执行动作。确定存在不利天气或道路状况包括确定车辆正在其上操作的道路的区域是结冰的、湿滑的或至少部分地被雪覆盖的。使车辆的子系统致动一个或多个部件可包括以选定速度和以相对道路的特定部分的选定位置定向行驶通过道路的特定部分。该方法还可以包括指示另一车辆以不同的选定速度或以相对道路的特定部分的不同的选定位置定向行驶通过道路的特定部分。在这种情况下，其他车辆可以是第一车辆，该车辆可以是跟随第一车辆的第二车辆，并且该方法包括第二车辆观察第一车辆行驶通过道路的特定部分的结果。以选定速度和选定位置定向行驶通过道路的特定部分可以用于检测沿着道路的特定部分的牵引量。获得姿态信息包括从车辆的一个或多个传感器接收传感器数据。该方法可以进一步包括通过车辆的一个或多个传感器检测车辆周围的环境中的由一个或多个其他车辆的驾驶动作。这可以包括：响应于检测到由一个或多个其他车辆的驾驶动作，一个或多个处理器确定沿道路的选定部分的特定天气或道路状况。该特定天气或道路状况可以是沿着道路的选定部分的水坑、结冰区或积雪。该方法进一步包括：响应于确定沿着道路的选定部分的特定天气或道路状况，从由车辆的一个或多个传感器获得的一组数据中滤除虚假的传感器信号。该方法还可以包括向另一车辆或车队管理系统中的至少一个传输关于纠正驾驶动作、路线重新规划动作，或行为预测的修改的信息。在一个示例中，一个或多个部件中的给定的一个可以是制动部件，并且子系统可以是减速系统。在另一个示例中，一个或多个部件中的给定的一个可以是加速部件，并且子系统可以是加速系统。或，在进一步的示例中，一个或多个部件中的给定的一个可以是转向部件，并且子系统可以是转向系统。执行动作包括执行纠正驾驶动作、实施路线重新规划动作、产生对环境中的对象的行为预测的修改、向另一车辆提供通知、或向后端系统提供通知中的至少一种。根据本技术的其他方面，车辆被配置为在自主驾驶模式下操作。该车辆包括驾驶系统、感知系统、定位系统以及控制系统。驾驶系统包括转向子系统、加速子系统以及减速子系统，以在自主驾驶模式下控制车辆的驾驶。感知系统包括一个或多个被配置为检测车辆的外部环境中的对象的传感器。定位系统被配置为确定车辆的当前位置。控制系统包括一个或多个处理器。控制系统可操作地连接到驾驶系统、感知系统和定位系统。控制系统配置为从一个或多个传感器接收车辆周围的环境的传感器数据；在自主驾驶模式的操作期间，使车辆的子系统致动子系统的一个或多个部件；在子系统的一个或多个部件的致动期间获得车辆的姿态信息；根据所获得的姿态信息确定车辆的实际姿态；将车辆的实际姿态与车辆的预期姿态进行比较；基于比较确定实际姿态和预期姿态之间的差别；以及根据实际姿态和预期姿态之间的差别或接收到的外部环境的传感器数据中的至少一个确定车辆周围的环境中存在不利天气或道路状况。控制系统进一步被配置为响应于确定车辆周围的环境中的不利天气或道路状况而执行动作。确定存在不利天气或道路状况可以包括确定车辆正在其上操作的道路的区域是结冰的、湿滑的或至少部分地被雪覆盖的。控制系统可以进一步被配置为使车辆的子系统通过以选定速度和以相对道路的特定部分的选定位置定向行驶通过道路的特定部分来致动一个或多个部件。在一个示例中，车辆进一步包括被配置为与至少一个其他车辆通信的通信系统。此时，控制系统可以进一步被配置为经由通信系统指至少一个其他车辆以不同的选定速度或以相对道路的特定部分的不同的选定位置定向行驶通过道路的特定部分。根据一个场景，至少一个其他车辆可以是第一车辆，车辆可以是跟随第一车辆的第二车辆，并且感知系统的一个或多个传感器被配置为观察第一车辆驾驶通过道路特定部分的结果。在进一步的示例中，一个或多个传感器被配置为检测车辆周围的环境中的由一个或多个其他车辆的驾驶动作。响应于检测到由一个或多个其他车辆的驾驶动作，控制系统被配置为确定沿着道路的选定部分的特定天气或道路状况和/或从由车辆的一个或多个传感器获得的一组数据中滤除虚假的传感器信号。车辆可以进一步包括通信系统，该通信系统被配置为向另一车辆或车队管理系统中的至少一个传输关于纠正驾驶动作、路线重新规划动作或行为预测的修改的信息。控制系统还可以被配置为通过以下中的至少一种来执行动作：启动纠正驾驶动作、实施路线重新规划动作、产生对环境中的对象的行为预测的修改、向另一车辆提供通知、或向后端系统提供通知。附图说明图1A-B示出了被配置为与本技术的各方面一起使用的示例客运型车辆。图1C-D示出了被配置为与本技术的各方面一起使用的示例货运型车辆。图2是根据本技术的各方面的示例客运型车辆的系统的框图。图3A-B是根据本技术的各方面的示例货运型车辆的系统的框图。图4示出了根据本技术的各方面的检测传感器视场中的对象的示例。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定在自主驾驶模式下操作的车辆周围的环境中的天气和道路状况的方法，所述方法包括：/n通过车辆的一个或多个处理器，从车辆的一个或多个传感器接收车辆周围的环境的传感器数据；/n通过所述一个或多个处理器，使车辆的子系统在自主驾驶模式下的操作期间致动子系统的一个或多个部件；/n在子系统的所述一个或多个部件的致动期间获得车辆的姿态信息；/n通过车辆的所述一个或多个处理器，根据所获得的姿态信息确定车辆的实际姿态；/n通过所述一个或多个处理器，将车辆的实际姿态与车辆的预期姿态进行比较；/n通过所述一个或多个处理器，基于比较确定实际姿态和预期姿态之间的差别；/n根据实际姿态和预期姿态之间的差别或接收到的外部环境的传感器数据中的至少一个确定车辆周围的环境中存在不利天气或道路状况；以及/n响应于确定车辆周围的环境中的不利天气或道路状况而执行动作。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181212 US 16/217,2351.一种确定在自主驾驶模式下操作的车辆周围的环境中的天气和道路状况的方法，所述方法包括：
通过车辆的一个或多个处理器，从车辆的一个或多个传感器接收车辆周围的环境的传感器数据；
通过所述一个或多个处理器，使车辆的子系统在自主驾驶模式下的操作期间致动子系统的一个或多个部件；
在子系统的所述一个或多个部件的致动期间获得车辆的姿态信息；
通过车辆的所述一个或多个处理器，根据所获得的姿态信息确定车辆的实际姿态；
通过所述一个或多个处理器，将车辆的实际姿态与车辆的预期姿态进行比较；
通过所述一个或多个处理器，基于比较确定实际姿态和预期姿态之间的差别；
根据实际姿态和预期姿态之间的差别或接收到的外部环境的传感器数据中的至少一个确定车辆周围的环境中存在不利天气或道路状况；以及
响应于确定车辆周围的环境中的不利天气或道路状况而执行动作。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定存在不利天气或道路状况包括确定车辆正在其上操作的道路的区域是结冰的、湿滑的或至少部分地被雪覆盖的。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，使车辆的子系统致动所述一个或多个部件包括以选定速度和对于道路的所述特定部分以选定位置定向行驶通过道路的所述特定部分。


4.根据权利要求3所述的方法，还包括指示另一车辆以不同的选定速度或以相对道路的所述特定部分的不同的选定位置定向行驶通过道路的所述特定部分。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述另一车辆是第一车辆，所述车辆是跟随第一车辆的第二车辆，并且所述方法包括第二车辆观察第一车辆行驶通过道路的所述特定部分的结果。


6.根据权利要求3所述的方法，其中，以选定速度和选定位置定向行驶通过道路的所述特定部分被进行以检测沿着道路的所述特定部分的牵引力的量。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，获得姿态信息包括从车辆的所述一个或多个传感器接收传感器数据。


8.根据权利要求1所述的方法，还包括由车辆的所述一个或多个传感器来检测车辆周围的环境中的一个或多个其他车辆的驾驶动作。


9.根据权利要求8所述的方法，还包括响应于检测到所述一个或多个其他车辆的驾驶动作，所述一个或多个处理器确定沿着道路的选定部分的特定天气或道路状况。


10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述特定天气或道路状况是沿着道路的所述选定部分的水坑、结冰区、或积雪中的一种。


11.根据权利要求9所述的方法，还包括，响应于确定沿着道路的所述选定部分的所述特定天气或道路状况，从由车辆的所述一个或多个传感器获得的数据的集合中滤除虚假的传感器信号。


12.根据权利要求1所述的方法，还包括向另一车辆或车队管理系统中的至少一个传输关于纠正驾驶动作、路线重新规划动作或行为预测的修改的信息。


13.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述一个或多个部件中的给定的一个是制动部件，并且子系统是减速系统；
所述一个或多个部件中的所述给定的一个是加速部件，并且子系统是加速系统；或者

【专利技术属性】
技术研发人员：DH西尔弗，JSR古特曼，M詹姆斯，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US