【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制方法、装置及系统
本申请涉及自动驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置及系统。
技术介绍
协同自动驾驶车队(Platooning)是指基于自动驾驶技术和V2V(vehicle-to-vehicle，车对车)车联网技术的支持，以极小的车距尾随行驶的多车辆编队。在编队中，车距远远低于一般意义上的安全行驶车距，仅为20米甚至更小，极小的车距会使头车破开的气流，在车尾直接被第二辆车接纳，而不会形成低压的涡流区，从而有效降低了整个车队在行驶过程中的空气阻力总值。以奔驰自动行驶卡车车队为例，生产商表示以Platooning状态行驶所减少的阻力，可以节约近10％的油耗。协同自动驾驶车队之所以可以保持这么短的间隔，主要原因是受益于V2V通信的低延时通信，V2V可以实现从端到端的100ms内的通信。因此，基于V2V技术，卡车与卡车之间可以进行信息交互，一个编队里的一组卡车能够跟随“带头车辆”，随着它的操控而自行进行操控。例如，带头卡车踩油门、踩刹车、转向，后面跟随的一排卡车都会在很短时间内如法炮制。
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取自动驾驶车队中各车辆的初始行驶参数，所述行驶参数包括：车辆速度、车辆加速度以及与前车间隔距离；/n根据预设周期时长和各车辆的初始行驶参数，基于最优控制理论分别确定各车辆在每个周期内的最优加速度；/n将确定的最优加速度发送给所属车辆，以便于所属车辆对自身进行纵向行驶控制。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取自动驾驶车队中各车辆的初始行驶参数，所述行驶参数包括：车辆速度、车辆加速度以及与前车间隔距离；
根据预设周期时长和各车辆的初始行驶参数，基于最优控制理论分别确定各车辆在每个周期内的最优加速度；
将确定的最优加速度发送给所属车辆，以便于所属车辆对自身进行纵向行驶控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设周期时长和各车辆的初始行驶参数，基于最优控制理论分别确定各车辆在每个周期内的最优加速度包括：
根据所述预设周期时长和各车辆的初始行驶参数构建各车辆的行驶参数状态方程，其中，所述行驶参数状态方程包括：速度状态方程和车辆间距误差状态方程，所述车辆间距误差通过期望车辆间隔距离和所述与前车间隔距离确定；
根据所述各车辆的行驶参数状态方程，并基于模型预测控制算法分别确定各车辆在每个周期内的最优加速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过如下方式构建车辆间距误差状态方程Enm：
根据车辆n在第m-1个周期内的车辆间距误差、车辆n-1与车辆n在第m个周期内的车辆速度差值和车辆加速度差值以及所述预设周期时长，构建车辆n的车辆间距误差状态方程Enm；
其中，n表示车队中的车辆序号，m表示周期序号，n和m为大于等于1的正整数。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于模型预测控制算法分别确定各车辆在每个周期内的最优加速度包括：
基于预定的约束条件和所述模型预测控制算法分别确定各车辆在每个周期内的最优加速度；
其中，所述约束条件为以下之一：所有车辆Enm的数值加和最小、所有相邻车辆之间的速度差值Vnm—Vn-1m的加和最小、所有相邻车辆之间的加速度差值Anm—An-1m的加和最小，其中，Enm表示车辆间距误差状态方程，Vnm表示车辆n在第m个周期内的速度，Vn-1m表示车辆n-1在第m个周期内的速度，Anm表示车辆n在第m个周期内的加速度，An-1m表示车辆n-1在...
【专利技术属性】
技术研发人员：李文锐，徐勇，温博轩，吴楠，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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