【技术实现步骤摘要】
本申请涉及传感器数据的处理，尤其涉及一种用于为对象建模的方法、设备、存储介质及车辆控制方法。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆在货运、载客等领域已经有所应用。自动驾驶车辆在行驶时，一般是通过自身的传感器，如光探测及测距(lidar)系统、相机等感知周围环境。自动驾驶车辆中的自动驾驶系统会根据传感器感知的数据，生成环境中对象的表示(例如边界框),以表达对象的位姿和/或范围，并确定对象的运动状态。然后自动驾驶系统对自动驾驶车辆的行驶进行决策和规划，最终，控制自动驾驶车辆按照相应的决策和规划进行行驶。
2、为了合理的进行规划，自动驾驶系统需要生成环境中的对象的精确表示，以便准确确定对象的运动状态。
技术实现思路
1、本申请提供一种用于为对象建模的方法、设备、存储介质及程序产品，用以生成车辆(特别是自动驾驶车辆)周围环境中对象的精确表示，以便准确确定该对象的运动状态。
2、第一方面，本申请提供一种用于为对象建模的方法，包括：
3、获取感知系统采集的与周围环境相关联的点云；
4、确定所述点云中与对象相关联的一组点以及该组点的第一子集和第二子集；
5、根据第一子集和第二子集确定所述对象包括与所述第一子集相关联的第一部分的第一置信度和与所述第二子集相关联的第二部分的第二置信度；
6、响应于所述第一置信度和第二置信度均高于预定阈值，生成所述对象的层级表示，包括对象的第一表示、所述第一部分的第二表示、以及所述第
7、第二方面，本申请提供一种用于为对象建模的方法，包括：
8、获取感知系统采集的与周围环境相关联的点云；
9、确定所述点云中与周围环境中的第一对象相关联的第一组点以及与周围环境中的第二对象相关联的第二组点；
10、根据所述第一组点和第二组点判断所述第一对象和所述第二对象是否具有关联关系；
11、响应于所述第一对象和所述第二对象具有关联关系，生成所述第一对象和第二对象的第一表示、所述第一对象的第二表示、以及所述第二对象的第三表示，所述第二表示和第三表示至少部分位于所述第一表示内。
12、第三方面，本申请提供一种用于为对象建模的装置，包括：
13、获取模块，用于获取感知系统采集的与周围环境相关联的点云；
14、确定模块，用于确定所述点云中与所述对象相关联的一组点以及该组点的第一子集和第二子集；
15、置信度模块，用于根据第一子集和第二子集确定所述对象包括与所述第一子集相关联的第一部分的第一置信度和与所述第二子集相关联的第二部分的第二置信度；
16、生成模块，用于响应于所述第一置信度和第二置信度均高于预定阈值，生成所述对象的层级表示，包括对象的第一表示、所述第一部分的第二表示、以及所述第二部分的第三表示，所述第二表示和第三表示至少部分位于所述第一表示内。
17、第四方面，本申请提供一种用于为对象建模的装置，包括：
18、获取模块，用于获取感知系统采集的与周围环境相关联的点云；
19、确定模块，用于确定所述点云中与周围环境中的第一对象相关联的第一组点以及与周围环境中的第二对象相关联的第二组点；
20、判断模块，用于根据所述第一组点和第二组点判断所述第一对象和所述第二对象是否具有关联关系；
21、生成模块，用于响应于所述第一对象和所述第二对象具有关联关系，生成所述第一对象和第二对象的第一表示、所述第一对象的第二表示、以及所述第二对象的第三表示，所述第二表示和第三表示至少部分位于所述第一表示内。
22、第五方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
23、所述存储器存储程序指令；
24、所述处理器执行所述存储器存储的程序指令，以实现如第一方面或第二方面所述的方法。
25、第六方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时用于实现如第一方面或第二方面所述的方法。
26、第七方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第二方面所述的方法。
27、第八方面，本申请提供一种用于控制车辆的方法，包括：
28、由车辆的计算设备根据第一方面或第二方面所述的方法生成环境中对象的层级表示；
29、由所述计算设备基于对象的层级表示生成车辆要行驶的路径；
30、由所述计算设备控制车辆沿生成的路径行驶。
31、本申请提供的用于为对象建模的方法、设备、存储介质及车辆控制方法，通过获取感知系统采集的与其周围环境相关联的点云；从点云中识别出环境中对象的各部分分别对应的点，进而对对象整体、以及其包括的各部分分别生成对应的表示，以实现对对象的建模，提高建模精细度，进而可准确确定对象的运动状态。
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1.一种用于为对象建模的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中：
4.根据权利要求3所述的方法，其中：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述点云中与所述对象相关联的一组点以及该组点的第一子集和第二子集，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述点云中与所述对象相关联的一组点以及该组点的第一子集和第二子集，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述点云中与所述对象相关联的一组点以及该组点的第一子集和第二子集，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二表示和第三表示在所述对象处于第一状态时具有第一位置关系，在所述对象处于第二状态时具有第二位置关系，所述第一位置关系不同于第二位置关系。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述对象处于第一状态时，所述第一表示具有第一尺寸并且所述第二表示和第三表示位于所述第一表示内，在所述对象处于第二状态时，所述第一表示具有第二尺寸并且所述第二表示和第三表示位于所述第一表
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述对象包括卡车，所述第一部分包括牵引车，所述第二部分包括挂车。
11.一种用于为对象建模的方法，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其中，根据所述第一组点和第二组点判断所述第一对象和所述第二对象是否具有关联关系，包括：
13.根据权利要求11所述的方法，其中，根据所述第一组点和第二组点判断所述第一对象和所述第二对象是否具有关联关系，包括：
14.根据权利要求11所述的方法，其中，根据所述第一组点和第二组点判断所述第一对象和所述第二对象是否具有关联关系，包括：
15.一种用于控制车辆的方法，包括：
16.一种用于为对象建模的装置，包括：
17.一种用于为对象建模的装置，包括：
18.一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令；所述处理器执行所述程序指令，以实现如权利要求1-15任一项所述的方法。
19.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-15任一项所述的方法。
20.一种计算机程序产品，包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-15任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于为对象建模的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中：
4.根据权利要求3所述的方法，其中：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述点云中与所述对象相关联的一组点以及该组点的第一子集和第二子集，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述点云中与所述对象相关联的一组点以及该组点的第一子集和第二子集，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述点云中与所述对象相关联的一组点以及该组点的第一子集和第二子集，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二表示和第三表示在所述对象处于第一状态时具有第一位置关系，在所述对象处于第二状态时具有第二位置关系，所述第一位置关系不同于第二位置关系。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述对象处于第一状态时，所述第一表示具有第一尺寸并且所述第二表示和第三表示位于所述第一表示内，在所述对象处于第二状态时，所述第一表示具有第二尺寸并且所述第二表示和第三表示位于所述第一表示内。
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述对象包括卡车，所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：李智超，王乃岩，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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