【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，公开有使本车辆向汇合目的地车道上的车流汇合的车辆用驾驶支援装置(例如，参照专利文献1)。该车辆用驾驶支援装置算出本车辆到达汇合目的地车道上的汇合位置的时间与汇合目的地车道上的车辆间的汇合候补空间到达该汇合位置的时间之间的汇合时间差，在检测到汇合时间差小于规定的第一基准时间的汇合候补空间的情况下，使显示装置显示包含如下汇合候补空间的显示及本车辆的显示在内的汇合位置附近的鸟瞰图，该汇合候补空间按照汇合时间差从小到大的顺序赋予视觉上的优先位次(日本特开2009-230377号公报)。然而，上述的装置有时不能够进行与交通状况相应的适当的汇合。
技术实现思路
本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够进行更与交通状况相应的适当的汇合的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。用于解决课题的方案本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：...
【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具备：/n识别部，其在本车辆正在汇合道路上行进的情况下，识别在所述汇合道路的汇合目的地的干道所包含的车道上行进的车辆的位置及速度；以及/n汇合控制部，其基于所述本车辆的位置及速度与在所述干道的距所述汇合道路最近的第一干道上行进的第一车辆的位置及速度之间的相对关系，来生成使所述本车辆向所述第一车辆的前方或后方进行车道变更的第一计划，/n所述汇合控制部在设想为基于所述第一计划而所述本车辆向所述第一干道进行了车道变更的情况下，基于作为存在于所述本车辆的后方的所述第一车辆或存在于所述本车辆的后方的第二车辆的第三车辆的位置及速度和在与所...
【技术特征摘要】
20200205 JP 2020-0177861.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其在本车辆正在汇合道路上行进的情况下，识别在所述汇合道路的汇合目的地的干道所包含的车道上行进的车辆的位置及速度；以及
汇合控制部，其基于所述本车辆的位置及速度与在所述干道的距所述汇合道路最近的第一干道上行进的第一车辆的位置及速度之间的相对关系，来生成使所述本车辆向所述第一车辆的前方或后方进行车道变更的第一计划，
所述汇合控制部在设想为基于所述第一计划而所述本车辆向所述第一干道进行了车道变更的情况下，基于作为存在于所述本车辆的后方的所述第一车辆或存在于所述本车辆的后方的第二车辆的第三车辆的位置及速度和在与所述第一干道相邻的第二干道上在所述第三车辆的周边行进的第四车辆的位置及速度之间的相对关系，推定为所述第三车辆能够不与所述第四车辆干涉而向所述第二干道进行车道变更时，基于所述第一计划来使所述本车辆向所述第一干道进行车道变更。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述汇合控制部在推定为所述第三车辆在向所述第二干道进行车道变更时会与所述第四车辆干涉的情况下，基于与所述第一计划不同的第二计划来使所述本车辆向所述第一干道进行车道变更。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述汇合控制部基于所述本车辆的位置及速度与所述第一车辆的位置及速度之间的相对关系、以及判定信息，来生成使所述本车辆向所述第一干道中所述第一车辆的前方或后方进行车道变更的第一计划，所述判定信息通过基于两个车辆的相对关系而关联所述两个车辆干涉的基准来得到，
所述汇合控制部基于所述第三车辆的位置及速度与所述第四车辆的位置及速度之间的相对关系、以及所述判定信息，来推定所述第三车辆是否能够不与所述第四车辆干涉而向所述第二干道进行车道变更。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述汇合控制部在推定为所述第三车辆能够不与所述第四车辆干涉而向所述第二干道进行车道变更的情况下，基于所述第四车辆的位置及速度和在与所述第二干道相邻的第三干道上在所述第四车辆的周边行进的第五车辆的位置及速度之间的相对关系，推定为所述第四车辆能够不与所述第五车辆干涉而向所述第三干道进行车道变更时，基于所述第一计划来使所述本车辆向所述第一干道进行车道变更。
5.根据权利要求4所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：余开江，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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