用于智能网联车辆的控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术属于自动驾驶领域，具体公开了一种用于智能网联车辆的控制系统、控制方法、车载设备和存储介质。该控制系统包括：传感器组，用于获得传感信息；感知定位模块，用于基于所述传感信息得到感知信息和定位信息；规划控制模块，用于基于所述感知信息和定位信息确定车辆规划控制信息；安全控制模块，用于基于所述感知信息和定位信息确定车辆安全控制信息；功能评估模块，用于确定车辆状态评估结果；风险评估模块，用于确定风险评估结果；逻辑仲裁模块，用于对所述车辆规划控制信息和所述车辆安全控制信息进行仲裁，并确定车辆执行信息；执行模块，用于基于所述车辆执行信息控制车辆行驶。该控制方法可以降低智能网联车辆的行车风险。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于智能网联车辆的控制系统及控制方法
本专利技术涉及智能车辆
，具体涉及一种用于智能网联车辆的控制系统及控制方法。
技术介绍
随着智能网联车技术的不断发展，智能网联车辆也逐渐从智能体辅助驾驶转变为智能体独立驾驶。而且，智能网联车辆在不断智能化的过程中，与传统车辆产生了诸多差异。如，高等级智能网联车辆已完全脱离驾驶员控制，其发生故障时需独立判断并降级等。不可忽视的是，智能网联车辆和人类驾驶员的驾驶风格存在较大的差异，高度的智能化伴随着较高的行驶风险。因此，高等级智能网联车辆的安全性成为其能否落地的关键。大多数智能网联车辆的控制系统仍是基于传统车辆的控制系统开发，由于控制系统架构过于简单、冗余控制过于死板，需要驾驶员或监察员辅助控制甚至接管，导致智能体在行驶过程中不能良好地自我决策、监管、故障诊断以及规避行车风险。因此，目前的控制系统的架构无法满足高等级智能网联车辆独立驾驶的需求。如何针对高等级智能网联车辆的驾驶特性及行驶条件，制定可靠的控制系统架构，已成为目前亟待解决的关键技术问题。
技术实现思路
为此，本专利技术提供一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于智能网联车辆的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括传感器组、感知定位模块、规划控制模块、安全控制模块、功能评估模块、风险评估模块、逻辑仲裁模块及执行模块；其中，传感器组用于获得传感信息；/n感知定位模块，用于基于所述传感信息得到感知信息和定位信息；/n规划控制模块，用于基于所述感知信息和定位信息确定车辆规划控制信息；/n安全控制模块，用于基于所述感知信息和定位信息确定车辆安全控制信息；/n功能评估模块，用于确定车辆状态评估结果；/n风险评估模块，用于确定风险评估结果；/n逻辑仲裁模块，用于基于所述功能评估模块的工作状态和所述风险评估模块的工作状态对所述车辆规划控制信息和所述车辆安全控...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种用于智能网联车辆的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括传感器组、感知定位模块、规划控制模块、安全控制模块、功能评估模块、风险评估模块、逻辑仲裁模块及执行模块；其中，传感器组用于获得传感信息；
感知定位模块，用于基于所述传感信息得到感知信息和定位信息；
规划控制模块，用于基于所述感知信息和定位信息确定车辆规划控制信息；
安全控制模块，用于基于所述感知信息和定位信息确定车辆安全控制信息；
功能评估模块，用于确定车辆状态评估结果；
风险评估模块，用于确定风险评估结果；
逻辑仲裁模块，用于基于所述功能评估模块的工作状态和所述风险评估模块的工作状态对所述车辆规划控制信息和所述车辆安全控制信息进行仲裁，并确定车辆执行信息；
执行模块，用于基于所述车辆执行信息控制车辆行驶。


根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述感知定位模块包括：
感知单元，用于基于所述传感信息感知车辆自身状态和车外环境，得到所述感知信息；
定位单元，用于基于所述传感信息获取车辆的位置信息，得到所述定位信息。


根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，包括：
所述规划控制模块基于行驶舒适性、时效性、适用性对车辆进行行驶规划；
所述安全控制模块基于行驶安全性、稳定性及碰撞后果对车辆进行行驶规划。


根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述规划控制模块包括规划单元和规划运动控制单元，其中，
所述规划单元用于根据所述感知信息、所述定位信息、所述车辆状态评估结果及所述风险评估结果确定规划信息；
规划运动控制单元，用于基于所述规划信息确定车辆规划控制信息。


根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述安全控制模块包括：安全规划单元和安全行为控制单元，其中
安全规划单元用于根据所述感知信息、所述定位信息、所述车辆状态评估结果及所述风险评估结果确定安全规划信息；
安全行为控制单元，用于对基于所述安全规划信息确定车辆安全控制信息。


根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述功能评估模块包括功能监测单元和功能评估单元，其中，
功能监测单元，用于实时监测所述传感器组、感知定位模块、规划控制模块、安全控制模块、功能评估模块及执行模块的工作状态；
功能评估单元，用于基于各个模块的工作状态确定车辆状态评估结果。


根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述功能监测单元包括：
故障监测子单元，用于监测所述传感器组、感知定位模块、规划控制模块、安全控制模块、功能评估模块及执行模块是否发生故障；
功能监测子单元，用于监测所述传感器组、感知定位模块、规划控制模块、安全控制模块、功能评估模块及执行模块是否失效。


根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述风险评估模块包括风险监测单元和风险评估单元，其中，
风险监测单元，用于根据所述传感信息和所述定位信息确定风险监测信息；
风险评估单元，用于根据所述风险监测信息、所述车辆规划控制信息及所述车辆安全控制信息确定风险评估结果。


根据权利要求8所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉新，陈建成，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11