一种高效的物流卸货用自动码垛装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种高效的物流卸货用自动码垛装置，涉及自动码垛技术领域，包括：移动机构；及码垛组件，设置于所述移动机构的输出端；其中，所述码垛组件至少包括：顶座；第一抓取机构，采用安装板铰接在所述顶座的下方；以及第二抓取机构，采用另一安装板铰接在所述顶座的下方且与所述第一抓取机构对称设置；所述第一抓取机构与所述第二抓取机构均分别由伸缩缸进行控制，两个所述伸缩缸由控制器进行统一控制，所述控制器被配置为：抓取物体时，控制第二抓取机构限位扶正在物体一侧，控制第一抓取机构铲至物体下侧，之后控制第二抓取机构铲至物体下侧。

【技术实现步骤摘要】
一种高效的物流卸货用自动码垛装置
本专利技术涉及自动码垛
，具体是一种高效的物流卸货用自动码垛装置。
技术介绍
随着国民经济的飞速发展，我国的物流体系也在不断完善，其中通过自动码垛设备，能够有效地实现高效的物流卸货，实现自动化控制，然而现有的码垛设备往往是通过夹持爪直接从侧面对物体进行抓取，如果夹持力不足，则会容易导致物体滑落，而当夹持力过大时，则容易导致物体损坏，并且该夹持力的控制需配合压力传感器等一系列控制系统进行控制，较为繁琐，另外，在实际操作中，往往会选择控制夹持力偏大一点，从而确保物体不会滑落，如此则又会增加投入。因此，有必要提供一种高效的物流卸货用自动码垛装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
技术实现思路
为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种高效的物流卸货用自动码垛装置，包括：移动机构；及码垛组件，设置于所述移动机构的输出端；其中，所述码垛组件至少包括：顶座；第一抓取机构，采用安装板铰接在所述顶座的下方；以及第二抓取机构，采用另一安装板铰接在所述顶座的下方且与所述第一抓取机构对称设置；所述第一抓取机构与所述第二抓取机构均分别由伸缩缸进行控制，两个所述伸缩缸由控制器进行统一控制，所述控制器被配置为：抓取物体时，控制第二抓取机构限位扶正在物体一侧，控制第一抓取机构铲至物体下侧，之后控制第二抓取机构铲至物体下侧。进一步，作为优选，所述第一抓取机构与所述第二抓取机构的结构相同均包括：铰接臂；至少一个第一抓取爪，为L型管体，且连通固定在所述铰接臂的空腔中；至少一个第二抓取爪，为L型管体，且连通固定在所述铰接臂的空腔中。进一步，作为优选，所述第一抓取爪与所述第二抓取爪为间隔交替排布。进一步，作为优选，所述第一抓取爪的水平管体部分经切削形成有第一斜面，所述第一斜面上设置有与第一抓取爪密封连通的弹性支撑囊，且在所述弹性支撑囊中充入定量气体后，其能够膨胀形成一平面；且所述弹性支撑囊的上表面嵌入有增阻片。进一步，作为优选，所述第二抓取爪的水平管体部分经切削形成有第二斜面，所述第二斜面上覆盖有弹性支撑垫，所述弹性支撑垫的倾斜度与所述第二斜面的倾斜度相同。进一步，作为优选，所述第二弹性支撑垫的最高位置处与膨胀后的弹性支撑囊等高；所述第二弹性支撑垫的最低位置处与第一斜面的最高位置处等高。进一步，作为优选，所述弹性支撑囊由嵌入在铰接臂的空腔中的微型泵进行充放气，所述微型泵由微控器进行控制，所述微控器被配置为：当利用所述码垛组件进行抓取物体动作或放下物体动作时，对弹性支撑囊进行放气，当利用码垛组件夹持物体后以及转移物体时，则对弹性支撑囊进行充气。进一步，作为优选，所述码垛组件中还设置有扶稳组件，所述扶稳组件包括：连接板，固定在所述码垛组件的中部；铰接杆一，铰接在所述连接板上；伸缩杆，其输出端与铰接杆一的另一端相铰接，所述伸缩杆的另一端铰接在安装板上；以及铰接杆二，其一端与所述铰接杆一相铰接，另一端与扶稳机构相铰接，所述扶稳机构滑动设置在导轨上，所述导轨固定在所述铰接杆一上。进一步，作为优选，所述扶稳机构包括：扶稳座；安装座，固定于所述扶稳座的下方；以及至少两个转臂，对称且转动设置在所述安装座中，且分别由转动电机所驱动，所述转动电机固定嵌入在安装座中，各个所述转臂中还设置有吸盘；所述安装座的中部嵌入安装有伸缩器，所述伸缩器的输出端采用缓冲弹簧连接有弧形出料爪。进一步，作为优选，所述移动机构包括：底座；立柱，能够绕其中心竖轴线转动的安装在所述底座上；关节一，固定延伸在所述立柱的一侧；关节二，采用转轴转动设置在所述关节远离立柱的一端，且所述转轴的端部同轴固定有从动轮，所述从动轮采用同步带与驱动轮传动相连，所述驱动轮转动设置在关节一上，且由外部电机驱动；以及转盘，转动设置在所述关节二远离关节一的一端，且所述转盘的外侧圆周与码垛组件相连。与现有技术相比，本专利技术提供了一种高效的物流卸货用自动码垛装置，具有以下有益效果：本专利技术实施例中，在抓取物体时，通过控制器控制第二抓取机构限位扶正在物体一侧，控制第一抓取机构铲至物体下侧，之后控制第二抓取机构铲至物体下侧，因此，利用第一抓取机构和第二抓取机构能够实现以托举的方式对物体进行平稳的抓取，一方面能够提高抓取的稳定性，防止因夹持力不足导致物体滑落，或者夹持力过大导致物体损坏的情况发生；另一方面其主要以托举为主，因此以较小的夹持力进行夹持即可；另外，当利用码垛组件进行抓取物体动作或放下物体动作时，对弹性支撑囊进行放气，可以利用第二弹性支撑垫进行导向，提高了抓放的效率，而当利用码垛组件夹持物体后以及转移物体时，则对弹性支撑囊进行充气，则可以利用弹性支撑囊进行平稳支撑，进一步保证了抓取的平稳性。附图说明图1为一种高效的物流卸货用自动码垛装置的整体结构示意图；图2为一种高效的物流卸货用自动码垛装置中码垛组件的结构示意图；图3为一种高效的物流卸货用自动码垛装置中第一抓取机构的结构示意图；图4为一种高效的物流卸货用自动码垛装置中第一抓取爪的结构示意图；图5为一种高效的物流卸货用自动码垛装置中第二抓取爪的结构示意图；图6为一种高效的物流卸货用自动码垛装置中扶稳组件的结构示意图；图7为一种高效的物流卸货用自动码垛装置中扶稳机构的结构示意图；图中：1、底座；2、立柱；3、关节一；4、驱动轮；5、从动轮；6、关节二；7、转盘；8、码垛组件；9、扶稳组件；81、顶座；82、安装板；83、第一抓取机构；84、第二抓取机构；85、伸缩缸；86、第一抓取爪；87、第二抓取爪；861、弹性支撑囊；862、增阻片；871、弹性支撑垫；91、连接板；92、铰接杆一；93、伸缩杆；94、铰接杆二；95、扶稳机构；96、导轨；951、扶稳座；952、安装座；953、转臂；954、吸盘；955、转动电机；956、伸缩器；957、弧形出料爪。具体实施方式请参阅图1～7，本专利技术实施例中，一种高效的物流卸货用自动码垛装置，包括：移动机构；及码垛组件8，设置于所述移动机构的输出端；其中，所述码垛组件8至少包括：顶座81；第一抓取机构83，采用安装板82铰接在所述顶座81的下方；以及第二抓取机构84，采用另一安装板铰接在所述顶座81的下方且与所述第一抓取机构83对称设置；所述第一抓取机构83与所述第二抓取机构84均分别由伸缩缸85进行控制，两个所述伸缩缸85由控制器进行统一控制，所述控制器被配置为：抓取物体时，控制第二抓取机构84限位扶正在物体一侧，控制第一抓取机构83铲至物体下侧，之后控制第二抓取机构84铲至物体下侧，因此，利用第一抓取机构和第二抓取机构能够实现以托举的方式对物体进行抓取，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高效的物流卸货用自动码垛装置，其特征在于：包括：/n移动机构；及/n码垛组件(8)，设置于所述移动机构的输出端；/n其中，所述码垛组件(8)至少包括：/n顶座(81)；/n第一抓取机构(83)，采用安装板(82)铰接在所述顶座(81)的下方；以及/n第二抓取机构(84)，采用另一安装板铰接在所述顶座(81)的下方且与所述第一抓取机构(83)对称设置；/n所述第一抓取机构(83)与所述第二抓取机构(84)均分别由伸缩缸(85)进行控制，两个所述伸缩缸(85)由控制器进行统一控制，所述控制器被配置为：/n抓取物体时，控制第二抓取机构(84)限位扶正在物体一侧，控制第一抓取机构(83)铲至物体下侧，之后控制第二抓取机构(84)铲至物体下侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种高效的物流卸货用自动码垛装置，其特征在于：包括：
移动机构；及
码垛组件(8)，设置于所述移动机构的输出端；
其中，所述码垛组件(8)至少包括：
顶座(81)；
第一抓取机构(83)，采用安装板(82)铰接在所述顶座(81)的下方；以及
第二抓取机构(84)，采用另一安装板铰接在所述顶座(81)的下方且与所述第一抓取机构(83)对称设置；
所述第一抓取机构(83)与所述第二抓取机构(84)均分别由伸缩缸(85)进行控制，两个所述伸缩缸(85)由控制器进行统一控制，所述控制器被配置为：
抓取物体时，控制第二抓取机构(84)限位扶正在物体一侧，控制第一抓取机构(83)铲至物体下侧，之后控制第二抓取机构(84)铲至物体下侧。


2.根据权利要求1所述的一种高效的物流卸货用自动码垛装置，其特征在于：所述第一抓取机构(83)与所述第二抓取机构(84)的结构相同均包括：
铰接臂；
至少一个第一抓取爪(86)，为L型管体，且连通固定在所述铰接臂的空腔中；
至少一个第二抓取爪(87)，为L型管体，且连通固定在所述铰接臂的空腔中。


3.根据权利要求2所述的一种高效的物流卸货用自动码垛装置，其特征在于：所述第一抓取爪(86)与所述第二抓取爪(87)为间隔交替排布。


4.根据权利要求2所述的一种高效的物流卸货用自动码垛装置，其特征在于：所述第一抓取爪(86)的水平管体部分经切削形成有第一斜面，所述第一斜面上设置有与第一抓取爪(86)密封连通的弹性支撑囊(861)，且在所述弹性支撑囊(861)中充入定量气体后，其能够膨胀形成一平面；且所述弹性支撑囊(861)的上表面嵌入有增阻片(862)。


5.根据权利要求4所述的一种高效的物流卸货用自动码垛装置，其特征在于：所述第二抓取爪(87)的水平管体部分经切削形成有第二斜面，所述第二斜面上覆盖有弹性支撑垫(871)，所述弹性支撑垫(871)的倾斜度与所述第二斜面的倾斜度相同。


6.根据权利要求5所述的一种高效的物流卸货用自动码垛装置，其特征在于：所述第二弹性支撑垫(871)的最高位置处与膨胀后的弹性支撑囊(861)等高；
所述第二弹性支撑垫(871)的最低位置处与第一斜面的最高位置处等高。


7.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨蔚民，冯宪伟，刘成，
申请(专利权)人：江苏经贸职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32