一种圆柱电池抓取变位机械手装置制造方法及图纸

一种圆柱电池抓取变位机械手装置，包括：升降机构，包括升降驱动装置和升降连接装置，升降驱动装置与外置的水平模组的驱动部相连，升降驱动装置的升降端与升降连接装置的固定部相连，升降驱动装置的升降部与变距机构相连；变矩机构，设置于升降连接装置的下方，包括支撑架体、水平驱动装置和供气装置，支撑架体水平设置于升降连接装置的正下方；水平驱动装置共两套，分别设置于所述支撑架体的两端部；两套水平驱动装置之间设置变距导向轴；供气装置安装于支撑架体上；以及夹爪机构，设置于变距导向轴上，包括固定爪组件和移动爪组件；移动爪组件分成两组，分列于所述固定爪组件两侧。本发明专利技术的有益效果是：运动行程短、所需驱动力小、节约能源。

【技术实现步骤摘要】
一种圆柱电池抓取变位机械手装置
本专利技术涉及一种圆柱电池抓取变位机械手装置。
技术介绍
在圆柱电池的生产过程中，电池会进入不同的输送工具中，这些工具有输送线，料框，机构等。由于圆柱电池的生产节拍非常的高，目前行业中是200PPM，因此在工具间搬运的机械手都是同时抓取一排电池，一般是16只。而这些工具之间的电池间距有的就不一样，为了实现这些工具的正常运转，生产电池，因而就有了电池抓取变距机械手，来对接有不同的电池间距的工具及机构。现有的变距机械手，夹爪采用了导杆导套引导，夹爪间采用可调连接块连接，一端夹爪固定，另一端夹爪在气缸的带动下，可沿导向轴方向移动，从而拉动夹爪实现变距，但是这种变距机械手运动过程中行程长，所需驱动力大，抓取时间长，整个设备的能源消耗大。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出了一种运动行程短、所需驱动力小、节约能源的圆柱电池抓取变位机械手装置。本专利技术所述的一种圆柱电池抓取变位机械手装置，其特征在于，包括：升降机构，包括升降驱动装置和升降连接装置，所述升降驱动装置与外置的水平模组的驱动部相连，并且所述升降驱动装置的升降端与所述升降连接装置的固定部相连，所述升降驱动装置的升降部与所述变距机构相连，用于驱动变距机构沿竖直方向升降；变矩机构，设置于所述升降连接装置的下方，包括支撑架体、水平驱动装置和供气装置，所述支撑架体水平设置于所述升降连接装置的正下方，并且所述支撑架体的中部与所述升降驱动装置的升降端相连；所述水平驱动装置共两套，分别设置于所述支撑架体的两端部，并保持所述水平驱动装置的伸缩端正对，用于控制夹爪机构的间距；两套所述水平驱动装置之间设置变距导向轴，用于安装所述夹爪机构；所述供气装置安装于所述支撑架体上，并且所述供气装置的控制端配装可与外部气源连通的电磁阀，用于控制夹爪机构的夹紧或松开；以及夹爪机构，设置于所述变距导向轴上，包括固定爪组件和移动爪组件，所述固定爪组件包括固定爪安装部和固定爪，所述固定爪安装部的顶部固设于所述变距导向轴的中部，用于安装所述固定爪；所述固定爪悬装于所述固定爪安装部的底部，并且所述固定爪的第一气管接头与所述供气装置的固定爪气管连接头管路连通；所述移动爪组件分成两组，分列于所述固定爪组件两侧，每套所述移动爪组件包括移动爪固定部和移动爪，所述移动爪固定部可滑动地套设于所述变距导向轴上，并且相邻两所述移动爪固定部之间通过连接片相互连接；所述移动爪悬装于所述移动爪安装部的底部，所述移动爪的第二气管接头与所述供气装置的移动爪气管连接头管路连通。进一步，所述升降连接装置包括第一水平支撑板、拖链、第一拖链连接板以及第一直线轴承，所述第一水平支撑板的两端部各安装一第一拖链连接板，所述第一水平支撑板沿长度方向设有加强筋，两端部各设有一通孔；所述拖链共两条，分别设置于所述第一水平支撑板的两端部，所述拖链的上端与所述第一拖链连接板相连，所述拖链的下端与所述支撑架体的端部相连；所述第一直线轴承安装于所述第一水平支撑板的端部的通孔处，用于与所述支撑架体滑动配合。进一步，所述支撑架体包括第二水平支撑板、第三水平支撑板、第二拖链连接板、连接条、升降导向轴、端部支撑柱、中部支撑柱，所述第二水平支撑板通过端部支撑柱水平架设于所述第三水平支撑板的上方，二者之间留有用于容纳水平驱动装置的驱动安装区；所述升降导向轴分为两组，分别竖直固装于所述第二水平支撑板的两端部，所述升降导向轴穿设于所述第一水平支撑板对应的第一直线轴承中，并且每组所述升降导向轴的上端贯穿所述通孔后通过连接条连接在一起，用于防止所述升降导向轴从通孔中脱出；所述中部支撑柱设置于所述第二水平支撑板和所述第三水平支撑板的中间位置，所述中部支撑柱的上端与所述第二水平支撑板固连，下端与所述固定爪安装部固连；所述第二水平支撑板的顶部安装供气装置；所述第二拖链连接板安装于所述第三水平支撑板的侧面，用于固定拖链。进一步，所述支撑架体还包括过压保护缓冲机构，所述过压保护缓冲机构包括位置检测传感器以及传感器支架，所述传感器支架安装于所述第三水平支撑板的底部，所述位置检测传感器安装于所述传感器支架上。进一步，所述水平驱动装置包括水平驱动气缸、连接杆、油压缓冲头和气缸支架，两套所述气缸支架正对，分别固设于所述第三水平支撑板的两端部，并且所述气缸支架之间设置变距导向轴和连接杆，所述变距导向轴和连接杆均沿所述第二水平支撑杆和第三水平支撑杆的长度方向布置，其中所述变距导向轴的两端与所述气缸支架固连，所述连接杆的端部通过油压缓冲头与所述气缸支架连接；所述水平驱动气缸通过气缸支架安装于所述第三水平支撑板的端部，两套所述水平驱动气缸的伸缩端配装第一浮动接头，并且两第一浮动接头对准套设于所述变距导向轴上的移动爪，用于调节所述移动爪之间的轴向间距。进一步，所述供气装置包括集成气管接头、第二浮动接头、电磁阀安装板和电磁阀，所述集成气管接头和所述电磁阀安装板均固装于所述第二水平支撑板的表面，所述集成气管接头顶部配装第二浮动接头；所述电磁阀安装于所述电磁阀固定板上，并且所述集成气管接头的总进气口通过所述电磁阀与外部气源相连通，所述集成气管接头的分出气口分别与所述固定爪的第一气管接头以及所述移动爪的第二气管接头管路连通，用于控制所述固定爪和移动爪的抓紧或松开。进一步，所述固定爪安装部包括固定座、第二直线轴承、第一缓冲导向轴、第一限位块、固定夹爪安装板以及第一检测片，所述固定座固定套装于所述连接杆和所述变距导向轴的中部，并且所述固定座的顶部与所述中部固定轴的底部固连；所述第一缓冲导向轴设置于所述固定座和所述固定夹爪安装板之间，所述第一缓冲导向轴的顶端与所述固定座的底部固连，所述第一缓冲导向轴的下端与所述第二直线轴承滑动配合，所述第一缓冲导向轴的外部套设第一弹簧；所述第二直线轴承固装于所述固定夹爪安装板的顶部；所述第一检测片安装于所述固定夹爪安装板上，用于检测所述固定爪的状态；所述第一限位块设置于所述固定夹爪安装板的端部。进一步，所述固定爪包括固定夹爪气缸、第一夹持手指、第一摩擦条和第一气管接头，所述固定夹爪气缸悬装于所述固定夹爪安装板的底部，所述固定夹爪气缸的夹紧端安装一对第一夹持手指，所述固定夹爪气缸的进气口配装第一气管接头，用于与所述集成气管接头的分出气口相连通，用于控制第一夹持手指之间间距以夹紧或放松电池；所述第一摩擦条铺装于所述第一夹持手指相对的夹持端面上。进一步，所述移动爪安装部包括滑动座、第三直线轴承、第二缓冲导向轴、第二限位块、移动夹爪安装板以及第二检测片，所述滑动座可滑动地套装于所述连接杆和所述变距导向轴的中部，相邻所述滑动座、相邻的滑动座与固定座之间通过连接片相互连接，用于实现所述滑动座与固定座之间的联动；所述第二缓冲导向轴设置于所述滑动座和所述移动夹爪安装板之间，所述第二缓冲导向轴的顶端与所述滑动座的底部固连，所述第二缓冲导向轴的下端与所述第三直线轴承滑动配合，所述第二缓冲导向轴的外部套设第二弹簧；所述第三直线轴承固装于所述移动夹爪安装板的顶部；所述第二检测片安装于所述移动夹爪安装板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种圆柱电池抓取变位机械手装置，其特征在于，包括：/n升降机构，包括升降驱动装置和升降连接装置，所述升降驱动装置与外置的水平模组的驱动部相连，并且所述升降驱动装置的升降端与所述升降连接装置的固定部相连，所述升降驱动装置的升降部与所述变距机构相连，用于驱动变距机构沿竖直方向升降；/n变矩机构，设置于所述升降连接装置的下方，包括支撑架体、水平驱动装置和供气装置，所述支撑架体水平设置于所述升降连接装置的正下方，并且所述支撑架体的中部与所述升降驱动装置的升降端相连；所述水平驱动装置共两套，分别设置于所述支撑架体的两端部，并保持所述水平驱动装置的伸缩端正对，用于控制夹爪机构的间距；两套所述水平驱动装置之间设置变距导向轴，用于安装所述夹爪机构；所述供气装置安装于所述支撑架体上，并且所述供气装置的控制端配装可与外部气源连通的电磁阀，用于控制夹爪机构的夹紧或松开；/n以及夹爪机构，设置于所述变距导向轴上，包括固定爪组件和移动爪组件，所述固定爪组件包括固定爪安装部和固定爪，所述固定爪安装部的顶部固设于所述变距导向轴的中部，用于安装所述固定爪；所述固定爪悬装于所述固定爪安装部的底部，并且所述固定爪的第一气管接头与所述供气装置的固定爪气管连接头管路连通；所述移动爪组件分成两组，分列于所述固定爪组件两侧，每套所述移动爪组件包括移动爪固定部和移动爪，所述移动爪固定部可滑动地套设于所述变距导向轴上，并且相邻两所述移动爪固定部之间通过连接片相互连接；所述移动爪悬装于所述移动爪安装部的底部，所述移动爪的第二气管接头与所述供气装置的移动爪气管连接头管路连通。/n...

【技术特征摘要】
1.一种圆柱电池抓取变位机械手装置，其特征在于，包括：
升降机构，包括升降驱动装置和升降连接装置，所述升降驱动装置与外置的水平模组的驱动部相连，并且所述升降驱动装置的升降端与所述升降连接装置的固定部相连，所述升降驱动装置的升降部与所述变距机构相连，用于驱动变距机构沿竖直方向升降；
变矩机构，设置于所述升降连接装置的下方，包括支撑架体、水平驱动装置和供气装置，所述支撑架体水平设置于所述升降连接装置的正下方，并且所述支撑架体的中部与所述升降驱动装置的升降端相连；所述水平驱动装置共两套，分别设置于所述支撑架体的两端部，并保持所述水平驱动装置的伸缩端正对，用于控制夹爪机构的间距；两套所述水平驱动装置之间设置变距导向轴，用于安装所述夹爪机构；所述供气装置安装于所述支撑架体上，并且所述供气装置的控制端配装可与外部气源连通的电磁阀，用于控制夹爪机构的夹紧或松开；
以及夹爪机构，设置于所述变距导向轴上，包括固定爪组件和移动爪组件，所述固定爪组件包括固定爪安装部和固定爪，所述固定爪安装部的顶部固设于所述变距导向轴的中部，用于安装所述固定爪；所述固定爪悬装于所述固定爪安装部的底部，并且所述固定爪的第一气管接头与所述供气装置的固定爪气管连接头管路连通；所述移动爪组件分成两组，分列于所述固定爪组件两侧，每套所述移动爪组件包括移动爪固定部和移动爪，所述移动爪固定部可滑动地套设于所述变距导向轴上，并且相邻两所述移动爪固定部之间通过连接片相互连接；所述移动爪悬装于所述移动爪安装部的底部，所述移动爪的第二气管接头与所述供气装置的移动爪气管连接头管路连通。


2.如权利要求1所述的一种圆柱电池抓取变位机械手装置，其特征在于：所述升降连接装置包括第一水平支撑板、拖链、第一拖链连接板以及第一直线轴承，所述第一水平支撑板的两端部各安装一第一拖链连接板，所述第一水平支撑板沿长度方向设有加强筋，两端部各设有通孔；所述拖链共两条，分别设置于所述第一水平支撑板的两端部，所述拖链的上端与所述第一拖链连接板相连，所述拖链的下端与所述支撑架体的端部相连；所述第一直线轴承安装于所述第一水平支撑板的端部的通孔处，用于与所述支撑架体滑动配合。


3.如权利要求2所述的一种圆柱电池抓取变位机械手装置，其特征在于：所述支撑架体包括第二水平支撑板、第三水平支撑板、第二拖链连接板、连接条、升降导向轴、端部支撑柱、中部支撑柱，所述第二水平支撑板通过端部支撑柱水平架设于所述第三水平支撑板的上方，二者之间留有用于容纳水平驱动装置的驱动安装区；所述升降导向轴分为两组，分别竖直固装于所述第二水平支撑板的两端部，所述升降导向轴穿设于所述第一水平支撑板对应的第一直线轴承中，并且每组所述升降导向轴的上端贯穿所述通孔后通过连接条连接在一起，用于防止所述升降导向轴从通孔中脱出；所述中部支撑柱设置于所述第二水平支撑板和所述第三水平支撑板的中间位置，所述中部支撑柱的上端与所述第二水平支撑板固连，下端与所述固定爪安装部固连；所述第二水平支撑板的顶部安装供气装置；所述第二拖链连接板安装于所述第三水平支撑板的侧面，用于固定拖链。


4.如权利要求3所述的一种圆柱电池抓取变位机械手装置，其特征在于：所述支撑架体还包括过压保护缓冲机构，所述过压保护缓冲机构包括位置检测传感器以及传感器支架，所述传感器支架安装于所述第三水平支撑板的底部，所述位置检测传感器安装于所述传感器支架上。


5.如权利要求4所述的一种圆柱电池抓取变位机械手装置，其特征在于：所述水平驱动装置包括水平驱动气缸、连接杆、油压缓冲头和气缸支架，两套所述气缸支架正对，分别固设于所述第三水平支撑板的两端部，并且所...

【专利技术属性】
技术研发人员：安佰江，段冰，方建忠，苏轼，曹骥，曹政，
申请(专利权)人：浙江杭可科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33