一种横移电池搬运机器人制造技术

一种横移电池搬运机器人，通过设于地轨平台上的控制机身上的轨道搭载一移动座，移动座通过由三个转动臂组成的机械臂控制一处于机械臂末端的夹持机构。控制机身上设有控制移动座的PLC，控制机械臂的机械手控制器和控制夹持机构的电磁阀。所述夹持结构上通过第一导轨，第二导轨，第三导轨，间距调整气缸和通道气缸的组合控制四个以夹爪气缸为基础的机械夹爪的间距与运动。机械夹爪上设有缓冲器。夹持机构设有连接机械夹爪并能在压力超过阈值时自动报警的报警机构。夹持机构可转动，垂直，纵向和横向移动。本发明专利技术通过机械手搬运取代人工，提高生产效率，优化电池平直，更有利于自动化生产电池。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电池自动化批量生产，特别涉及横移电池搬运机器人。

技术介绍

1、在实际电池生产流程中，通常需要对电池进行扫码、搬送等操作，需要流经多个工位，如果使用传统的笛卡尔机器人(三座标机器人)，优势是覆盖范围容易按需设计，但为了覆盖所有的工位则需要搭建巨大的框架结构，导致零件数量与种类多，不利于满足日趋紧凑的锂电生产设备。如果单使用scara机器人，灵活性高稳定性强，但受限于机器人的圆形有效范围利用率低，如需增大范围则伴随机器人臂长的增加，使机器人更加占用空间，反而使灵活性降低。更好的改进方向将是把两者的优势相结合：在覆盖更大范围的同时，减少在相同效能下的机器人所占用的空间，同时减少零件增加稳定性。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本专利技术提出一种横移电池搬运机器人。

2、本专利技术所述的所述一种横移电池搬运机器人，横移电池搬运机器人底部有一底板，底板上设有作为安装基座的地轨平台，所述地柜平台上载有控制机身，所述控制机身顶部设有轨道框架，轨道框架上设有由两条平行导向块组成的直线导轨；定义直线导轨延伸方向为前后方向，水平垂直于直线导轨延伸方向的为左右方向；直线导轨上设有前后方向的齿条，一移动座通左右两侧夹持两侧导向块的六个滑块可前后滑动的连接于直线导轨上，所述移动座下表面设有一与齿条啮合的连接齿轮；移动座侧面设有载有伺服电机的减速机，提供电机增大的输出扭矩；移动座顶部连接有一机械臂，所述机械臂的臂底座固定在移动座上；第一转动臂通过第一关节可转动的连接臂底座，第二转动臂通过第二关节可转动的连接第一转动臂，第二转动臂上设有第三关节，第三关节包含上下方向的轴承结构，并通过可上下移动和转动的垂直轴连接一个夹持机构；所述控制机身侧面设有用于控制移动座运动的plc、用于控制机械臂运动的机械手控制器和用于控制夹持机构的动作的电磁阀。

3、更具体的，所述夹持机构通过一法兰连接器连接所述机械臂的垂直轴，法兰连接器下表面连接一水平的夹具连接板，夹具连接板下表面连接一矩形的夹具底板，夹具底板上表面设有控制气动的阀岛；定义夹具底板一条边延伸方向为左右方向，另一条边延伸方向为前后方向；夹具底板左右两端分别设有左右方向的第一导轨，第一导轨通过第一滑块可滑动的连接下方的夹爪气缸安装板，所述夹爪气缸安装板设有前后方向的第二导轨，前后分别可滑动的连有一夹爪气缸，所述夹爪气缸下表面连接可随夹爪气缸前后合拢的机械夹爪；所述夹具底板中央设有安装件，所述安装件载有间距调整气缸，所述间距调整气缸通过向左和向右的变距拉板连接左方和右方的所述夹爪气缸安装板，使得夹爪气缸安装板可随间距调整气缸的推动左右移动变距；安装件下表面连接通道气缸，所述通道气缸前端和后端分别通过左右方向的导轨安装板连接左右的夹爪气缸，使得前后的夹爪气缸间距可随通道气缸推动改变；所述导轨安装板设有左右方向的第三导轨，并以此通过第二滑块和第二滑块安装板连接所述夹爪气缸，使夹爪气缸可沿导轨安装板左右滑动。

4、更具体的，所述机械夹爪上端通过缓冲器安装板连接减少夹爪磨损的缓冲器，下端设有保护电池的硅胶套。

5、更具体的，所述夹具连接板左右端的前后分别设有一报警组件，所属报警组件包含一垂直穿设于一报警轴承中的导向芯轴，导向芯轴于报警轴承连接夹具底板与夹具连接板，并在夹具底板和夹具连接板之间设有压力传感器，使报警组件在压力超过阈值后自动报警，导向芯轴顶部设有向下提供与压力的预警弹簧。

6、更具体的，所述机械夹爪内设有光电传感器并连接报警组件，报警组件监控电池有无并在超过阈值后自动报警。

7、本专利技术的工作流程为：

8、外部电气输入控制机械臂移动夹持机构到预定位置夹持电池，并放置到预定终点。

9、本专利技术的有益效果是：因机械臂通过移动座可滑动的安装在地轨平台上，并且地轨平台移动时机械手也可运动。机械臂与地柜平台的配合使用可极大削弱对机械臂的规格要求，相对于常见的三坐标机器人显著减少了零件数量与种类，提高效率，增加稳定性，满足了日趋紧凑的锂电池生产设备需求。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种横移电池搬运机器人，其特征在于：所述横移电池搬运机器人底部有一底板，底板上设有作为安装基座的地轨平台，所述地轨平台上载有控制机身，所述控制机身顶部设有轨道框架，轨道框架上设有由两条平行导向块组成的直线导轨；定义直线导轨延伸方向为前后方向，水平垂直于直线导轨延伸方向的为左右方向；直线导轨上设有前后方向的齿条，一移动座通左右两侧夹持两侧导向块的六个滑块可前后滑动的连接于直线导轨上，所述移动座下表面设有一与齿条啮合的连接齿轮；移动座侧面设有载有伺服电机的减速机，提供电机增大的输出扭矩；移动座顶部连接有一机械臂，所述机械臂的臂底座固定在移动座上；第一转动臂通过第一关节可转动的连接臂底座，第二转动臂通过第二关节可转动的连接第一转动臂，第二转动臂上设有第三关节，第三关节包含上下方向的轴承结构，并通过可上下移动和转动的垂直轴连接一个夹持机构；所述控制机身侧面设有用于控制移动座运动的PLC、用于控制机械臂运动的机械手控制器和用于控制夹持机构的动作的电磁阀。

2.一种如权利要求1所述的横移电池搬运机器人，其特征在于：所述夹持机构通过一法兰连接器连接所述机械臂的垂直轴，法兰连接器下表面连接一水平的夹具连接板，夹具连接板下表面连接一矩形的夹具底板，夹具底板上表面设有控制气动的阀岛；定义夹具底板一条边延伸方向为左右方向，另一条边延伸方向为前后方向；夹具底板左右两端分别设有左右方向的第一导轨，第一导轨通过第一滑块可滑动的连接下方的夹爪气缸安装板，所述夹爪气缸安装板设有前后方向的第二导轨，前后分别可滑动的连有一夹爪气缸，所述夹爪气缸下表面连接可随夹爪气缸前后合拢的机械夹爪；所述夹具底板中央设有安装件，所述安装件载有间距调整气缸，所述间距调整气缸通过向左和向右的变距拉板连接左方和右方的所述夹爪气缸安装板，使得夹爪气缸安装板可随间距调整气缸的推动左右移动变距；安装件下表面连接通道气缸，所述通道气缸前端和后端分别通过左右方向的导轨安装板连接左右的夹爪气缸，使得前后的夹爪气缸间距可随通道气缸推动改变；所述导轨安装板设有左右方向的第三导轨，并以此通过第二滑块和第二滑块安装板连接所述夹爪气缸，使夹爪气缸可沿导轨安装板左右滑动。

3.一种如权利要求2所述的横移电池搬运机器人，其特征在于：所述机械夹爪上端通过缓冲器安装板连接减少夹爪磨损的缓冲器，下端设有保护电池的硅胶套。

4.一种如权利要求3所述的横移电池搬运机器人，其特征在于：所述夹具连接板左右端的前后分别设有一报警组件，所属报警组件包含一垂直穿设于一报警轴承中的导向芯轴，导向芯轴于报警轴承连接夹具底板与夹具连接板，并在夹具底板和夹具连接板之间设有压力传感器，使报警组件在压力超过阈值后自动报警，导向芯轴顶部设有向下提供与压力的预警弹簧。

5.一种如权利要求4所述的横移电池搬运机器人，其特征在于：所述机械夹爪内设有光电传感器并连接报警组件，报警组件监控电池有无并在超过阈值后自动报警。

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【技术特征摘要】

1.一种横移电池搬运机器人，其特征在于：所述横移电池搬运机器人底部有一底板，底板上设有作为安装基座的地轨平台，所述地轨平台上载有控制机身，所述控制机身顶部设有轨道框架，轨道框架上设有由两条平行导向块组成的直线导轨；定义直线导轨延伸方向为前后方向，水平垂直于直线导轨延伸方向的为左右方向；直线导轨上设有前后方向的齿条，一移动座通左右两侧夹持两侧导向块的六个滑块可前后滑动的连接于直线导轨上，所述移动座下表面设有一与齿条啮合的连接齿轮；移动座侧面设有载有伺服电机的减速机，提供电机增大的输出扭矩；移动座顶部连接有一机械臂，所述机械臂的臂底座固定在移动座上；第一转动臂通过第一关节可转动的连接臂底座，第二转动臂通过第二关节可转动的连接第一转动臂，第二转动臂上设有第三关节，第三关节包含上下方向的轴承结构，并通过可上下移动和转动的垂直轴连接一个夹持机构；所述控制机身侧面设有用于控制移动座运动的plc、用于控制机械臂运动的机械手控制器和用于控制夹持机构的动作的电磁阀。

2.一种如权利要求1所述的横移电池搬运机器人，其特征在于：所述夹持机构通过一法兰连接器连接所述机械臂的垂直轴，法兰连接器下表面连接一水平的夹具连接板，夹具连接板下表面连接一矩形的夹具底板，夹具底板上表面设有控制气动的阀岛；定义夹具底板一条边延伸方向为左右方向，另一条边延伸方向为前后方向；夹具底板左右两端分别设有左右方向的第一导轨，第一导轨通过第一滑块可滑动的连接下方的夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶顺兴，何如敏，郭凯华，曹骥，曹政，
申请(专利权)人：浙江杭可科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：