车辆控制装置及存储车辆控制用程序的非易失性存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置及存储车辆控制用计算机程序的非易失性存储介质，能够确保在车道变更时驾驶员监视车辆的周围所需的时间，并且尽可能迅速地进行车道变更，且防止等待时间不必要地变长，能够提高车道变更成功的概率。车辆控制装置具有时间决定部，该时间决定部在能够自动控制驱动、制动及转向中的至少一个车辆动作的车辆实施车道变更的情况下，基于示出驾驶员参与车辆的控制的程度的第一信息及示出驾驶员能够手动控制车辆的程度的第二信息中的任一个，以由第一信息示出的驾驶员参与车辆的控制的程度或由第二信息示出的驾驶员能够手动控制车辆的程度越大则变得越短的方式决定等待至车辆开始与车道变更相关的动作为止的等待时间。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置及存储车辆控制用程序的非易失性存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置及存储计算机能够读取的车辆控制用计算机程序的非易失性存储介质。
技术介绍
为了在自动控制的车辆的驾驶中利用，基于车辆的当前位置、车辆的目的地及地图数据生成车辆的行驶预定路径。为了在车辆与其他车辆之间维持安全距离，以沿着该行驶预定路径行驶的方式控制车辆。在行驶预定路径中，例如可能包括车辆从当前正在行驶的道路进入作为合流目的地的其他道路的合流区间、车辆从当前正在行驶的道路向作为分岔目的地的其他道路退出的分岔区间或车道数减少的道路区间。在这样的区间中，车辆有时以从当前正在行驶的车道向相邻的车道移动的方式进行车道变更。例如，专利文献1记载的车辆控制系统进行判定分岔动作的结束时机的结束时机处理，在判定为第一条件或第二条件成立的情况下，使转向灯的点亮动作结束。第一条件是本车辆的基准位置存在于分岔行车道上且本车辆的行驶距离相对于分岔行车道的入口处的上游侧端与下游侧端之间的距离的比例超过规定比例，第二条件是基准位置存在于分岔行车道上且干线上的基准线与该基准位置之间的距离超过规定距离。由此，车辆控制系统在与分岔用的行车道变换控制的执行同步地执行转向灯的点亮动作的情况下，能够使该点亮动作的结束时机接近驾驶员的感觉。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2019-128773号公报关于开始与车道变更相关的动作的时机，也优选接近驾驶员的感觉。可认为：在车道变更时掌握车辆的周围所需的时间根据驾驶员的监视周围的状态而不同。如上所述，当使方向指示器闪烁并在经过一定时间后开始用于实施车道变更的转向操作时，在车道变更时驾驶员监视车辆的周围的时间会过剩或不足。另外，在车辆进行车道变更时，从使车道变更成功的观点出发，优选在判断为能够进行车道变更并使方向指示器闪烁后，迅速地开始用于变更车道的转向操作。但是，如上所述，当使方向指示器闪烁并在经过一定时间后开始用于进行车道变更的转向操作时，有可能错过进行车道变更的时机。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种如下的车辆控制装置，所述车辆控制装置能够确保在车道变更时驾驶员监视车辆的周围所需的时间，并且尽可能迅速地进行车道变更，且防止等待时间不必要地变长的情形，能够提高车道变更成功的概率。根据一个实施方式，提供车辆控制装置。该车辆控制装置具有时间决定部，所述时间决定部在能够自动控制驱动、制动及转向中的至少一个车辆动作的车辆实施车道变更的情况下，基于示出驾驶员参与车辆的控制的程度的第一信息及示出驾驶员能够手动控制车辆的程度的第二信息中的任一个，以由第一信息示出的驾驶员参与车辆的控制的程度或由第二信息示出的驾驶员能够手动控制车辆的程度越大则等待时间变得越短的方式决定所述等待时间，所述等待时间是等待至车辆开始与车道变更相关的动作为止的时间。另外，优选的是，该车辆控制装置还具有基于车辆的当前位置和行驶预定路径判定是否需要变更车道的判定部，第一信息包含选择模式信息，所述选择模式信息示出由驾驶员从驾驶员判断车道变更的必要性的第一模式、驾驶员同意判定部判定为需要的车道变更的第二模式及驾驶员接收实施判定部判定为需要的车道变更的通知的第三模式中选择的模式。特别是，优选的是，在该车辆控制装置中，时间决定部将驾驶员参与车辆的控制的程度判定为驾驶员参与车辆的控制的程度按第三模式、第二模式及第一模式的顺序变大，对于由选择模式信息示出的模式，以按第三模式、第二模式及第一模式的顺序变短的方式决定等待时间。另外，优选的是，在该车辆控制装置中，第二信息包含示出驾驶员正在操作操作部的信息、示出驾驶员的面部的朝向的信息或示出驾驶员正在进行驾驶操作以外的作业的信息，所述操作部操作车辆。另外，优选的是，该车辆控制装置还具有向驾驶员通知车辆的信息的通知部、以及基于车辆的行驶预定路径、车辆的当前位置及车辆的周边环境信息生成包含车道变更的到规定的时间后为止的车辆的驾驶计划的驾驶计划部，等待时间包括在驾驶计划部生成包含车道变更的驾驶计划并使用通知部向驾驶员通知与车道变更相关的车辆动作的开始后到开始方向指示器的闪烁的时刻为止的期间等待的第一等待时间、以及在开始方向指示器的闪烁后到车辆开始与车道变更相关的动作的时刻为止的期间等待的第二等待时间。另外，优选的是，该车辆控制装置具有环境判定部，所述环境判定部判定驾驶员掌握车辆周围的环境的困难度，环境判定部基于车辆的周边环境信息，以困难度越高则等待时间变得越长的方式修正等待时间。根据另一实施方式，提供存储计算机能够读取的车辆控制用计算机程序的非易失性存储介质。存储计算机能够读取的车辆控制用计算机程序的该非易失性存储介质存储计算机程序，所述计算机程序使处理器执行：在能够自动控制驱动、制动及转向中的至少一个车辆动作的车辆实施车道变更的情况下，基于示出驾驶员参与车辆的控制的程度的第一信息及示出驾驶员能够手动控制车辆的程度的第二信息中的任一个，以由第一信息示出的驾驶员参与车辆的控制的程度或由第二信息示出的驾驶员能够手动控制车辆的程度越大则等待时间变得越短的方式决定所述等待时间，所述等待时间是等待至车辆开始与车道变更相关的动作为止的时间。本专利技术的车辆控制装置起到如下效果：能够确保在车道变更时驾驶员监视车辆的周围所需的时间，并且尽可能迅速地进行车道变更，且防止等待时间不必要地变长，能够提高车道变更成功的概率。附图说明图1是安装有车辆控制装置的车辆控制系统的概略结构图。图2是作为车辆控制装置的一实施方式的电子控制装置的硬件结构图。图3是与等待时间决定处理相关的电子控制装置的处理器的功能框图。图4是说明生成合流区间中的行驶车道计划的处理的图。图5是说明进行车道变更的处理的图。图6是说明第一等待时间及第二等待时间的图(其一)。图7是说明第一等待时间及第二等待时间的图(其二)。图8是包括车辆控制处理的车辆控制系统的动作流程图。附图标记的说明1车辆控制系统10车辆11相机12a～12d激光雷达传感器13定位信息接收机13a定位信息接收部13b处理器14地图信息存储装置15用户界面(UI)16操作装置17a～17d方向指示器18导航装置19电子控制装置(ECU)21通信接口22存储器23处理器31位置推定部32物体检测部33行驶车道计划部331判定部34时间决定部35驾驶计划部36通知控制部37车辆控制部38环境判定部39识别判定部具体实施方式以下，参照附图说明车辆控制装置。该车辆控制装置在能够自动控制驱动、制动及转向中的至少一个车辆动作的车辆实施车道变更的情况下，基于示出驾驶员参与车辆的控制的程度的第一信息及示出驾驶员能够手动控制车辆的程度的第二信息中的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具有时间决定部，所述时间决定部在能够自动控制驱动、制动及转向中的至少一个车辆动作的车辆实施车道变更的情况下，基于示出驾驶员参与所述车辆的控制的程度的第一信息及示出驾驶员能够手动控制所述车辆的程度的第二信息中的任一个，以由所述第一信息示出的驾驶员参与所述车辆的控制的程度或由所述第二信息示出的驾驶员能够手动控制所述车辆的程度越大则等待时间变得越短的方式决定所述等待时间，所述等待时间是等待至所述车辆开始与车道变更相关的动作为止的时间。/n

【技术特征摘要】
20200130 JP 2020-0136771.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具有时间决定部，所述时间决定部在能够自动控制驱动、制动及转向中的至少一个车辆动作的车辆实施车道变更的情况下，基于示出驾驶员参与所述车辆的控制的程度的第一信息及示出驾驶员能够手动控制所述车辆的程度的第二信息中的任一个，以由所述第一信息示出的驾驶员参与所述车辆的控制的程度或由所述第二信息示出的驾驶员能够手动控制所述车辆的程度越大则等待时间变得越短的方式决定所述等待时间，所述等待时间是等待至所述车辆开始与车道变更相关的动作为止的时间。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具有判定部，所述判定部基于所述车辆的当前位置和行驶预定路径，判定是否需要变更车道，
所述第一信息包含选择模式信息，所述选择模式信息示出由驾驶员从驾驶员判断车道变更的必要性的第一模式、驾驶员同意所述判定部判定为需要的车道变更的第二模式及驾驶员接收实施所述判定部判定为需要的车道变更的通知的第三模式中选择的模式。


3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述时间决定部将驾驶员参与所述车辆的控制的程度判定为驾驶员参与所述车辆的控制的程度按所述第三模式、所述第二模式及所述第一模式的顺序变大，对于由所述选择模式信息示出的模式，以按所述第三模式、所述第二模式及所述第一模式的顺序变短的方式决定所述等待时间。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述第二信息包含示出驾驶员正在操作操作部的信息、示出驾驶员的面部的朝向的信息或示出驾驶员正在进行驾驶操作以外的作业的信息，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本龙太，北川荣来，伊藤雄马，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP