用于预防性驾驶控制的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及在车道(6)上引导自主车辆(1)，其特征在于该方法包括：当检测到弯道入口(7)时，朝该车道(6)的外部部分引导该车辆(1)的第一步骤。本发明专利技术还涉及一种用于实施根据本发明专利技术的方法的引导系统以及一种包括这种系统的车辆。本发明专利技术最后涉及一种计算机程序产品以及一种包括这种程序的数据介质。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于预防性驾驶控制的方法和系统本专利技术涉及一种用于引导自主车辆的方法。本专利技术还涉及一种用于引导能够实施所述方法的车辆的系统以及一种包括这种引导系统的机动车辆。本专利技术进一步涉及一种实施这种方法的计算机程序。本专利技术另外涉及一种其上存储有这种程序的存储介质。最后，本专利技术涉及一种来自承载这种程序的数据介质的信号。用于例如使用地面上的标记来引导自主车辆工作的方法。车辆使用相机或红外相机检测车道地面上的标记线并确定为了保持在车道的两条线之间的车道中间而要遵循的轨迹。这种类型的引导系统实施起来最简单，但也有缺点。通过保持在车道中间，特别是在弯道中，车辆没有利用车道的整个宽度，以便节省时间、优化抓地力、提高车辆内用户的舒适度或减少轮胎的磨损。文件US9,919,708B2披露了一种包括多种驾驶模式(包括运动模式)的引导系统。每种驾驶模式根据各种可调节偏好(比如不同程度地突然转向、加速或减速的剧烈度、速度、换道频率或与前方车辆的距离)以不同方式引导车辆。界面允许用户选择这些驾驶模式之一。然而，该系统无法优化车辆在弯道中的轨迹，而且特别地似乎没有考虑安全因素，尤其是在其运动模式下。本专利技术的目的是提供一种用于引导自主车辆的系统和一种用于引导自主车辆的方法，该方法和该系统克服了上述缺点并且改进了现有技术已知的引导系统和方法。特别地，本专利技术能够提供一种简单、可靠并且能够优化车辆在弯道中的轨迹，同时特别地考虑安全因素的系统和方法。本专利技术涉及一种在车道上引导自主车辆的方法，其特征在于：该方法包括，当检测到弯道的入口时，朝该车道的外部部分引导该车辆的第一步骤。在一个实施例中，该方法包括，当检测到该弯道的出口时，朝该车道的内部部分引导该车辆的第二步骤。在一个实施例中，该方法包括，在该弯道的出口处，朝该车道的中心线引导该车辆的第三步骤。在一个实施例中，该方法包括检测该车道的曲率的步骤，以及如果检测到曲率，则确定弯道入口或弯道出口的步骤。在一个实施例中，该方法包括当该车辆没有检测到该车道的曲率时沿着该车道的中心线引导该车辆的步骤。在一个实施例中，当检测到弯道入口时朝该车道的外部部分引导的该步骤包括以下子步骤：使用传感器检测弯道入口；以及生成命令并将该命令传输到用于定向该车辆的可转向车轮的设备，以便朝该车道的外部部分引导该车辆、特别是在该弯道之前。在一个实施例中，当检测到弯道出口时朝该车道的内部部分引导的该步骤包括以下子步骤：使用传感器检测弯道出口；以及生成命令并将该命令传输到用于定向该车辆的可转向车轮的设备，以便在该弯道期间从该车道的外部部分朝该车道的内部部分引导该车辆。本专利技术还涉及一种用于引导自主车辆的系统，该系统包括实施根据本专利技术的方法的硬件元件和/或软件元件、尤其是被设计成用于实施根据本专利技术的方法的硬件元件和/或软件元件，和/或该系统包括用于实施根据本专利技术的方法的步骤的装置。本专利技术进一步涉及一种包括根据本专利技术的引导系统的车辆。本专利技术另外涉及一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在计算机可读介质上的程序代码指令，这些指令用于当在计算机上运行所述程序时实施根据本专利技术的方法的步骤，或者一种能够从通信网络下载和/或存储在计算机可读数据介质和/或计算机可执行数据介质上的计算机程序产品，该计算机程序产品包括指令，这些指令在该程序由该计算机执行时使得该计算机实施根据本专利技术的方法的步骤。本专利技术还涉及一种计算机可读的数据存储介质，该数据存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序包括用于实施根据本专利技术的方法的程序代码指令，或者涉及一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括指令，这些指令在由计算机执行时使得该计算机实施根据本专利技术的方法的步骤。最后，本专利技术涉及一种来自数据介质的信号，该数据介质承载根据本专利技术的计算机程序产品。附图通过举例的方式示出了根据本专利技术的引导系统的一个实施例和根据本专利技术的引导方法的一个实施例。[图1]图1示出了包括根据本专利技术的一个实施例的引导系统的车辆的示意图。[图2]图2示出了根据本专利技术的方法的一个实施例的车辆在弯道中的轨迹的示意图。[图3]图3示出了根据本专利技术的引导方法的一个实施例的流程图。[图4]图4是示出了当车辆根据现有技术在弯道中遵循车道的中心线行驶时，车辆轨迹的曲率随时间变化的曲线图。[图5]图5是示出了当车辆配备有根据本专利技术的一个实施例的引导系统、且该车辆遵循相同的弯道时，该车辆轨迹的曲率随时间变化的曲线图。在以下描述中，以下术语定义如下：“引导”的意思是允许控制车辆转向从而为车辆提供预定或计算出的轨迹的操作。“自主车辆”的意思是配备有自动转向或驾驶系统的车辆，该车辆能够在没有驾驶员或用户干预的情况下驾驶和改变方向。该术语可以涵盖具有各种驾驶辅助系统的完全自主车辆和/或“半自主”车辆。“车道”的意思是道路的细分，其允许一系列车辆在一个行驶方向上行驶，并且车辆可以在其上以限制的方式在宽度方向移动。车道由两条边线横向界定，边线可以是地面上的标记线，或者是与车道的边界相对应的假想线。此处“车道的中心线”的意思是车道中间的假想线，其与所述车道的边线等距。中心线的粗细可以小于或等于20cm，优选地小于或等于10cm。在接近弯道时，“车道的外部部分”的意思是车道的位于车道的中心线与车道的边线之间、且在弯道中具有最小曲率的部分。在本申请中，线的曲率是指该线的曲率半径(以米为单位)的倒数，因此以m-1表示。因此，曲率半径越大，曲率越小。在接近弯道时，“车道的内部部分”的意思是车道的处于车道的中心线与车道的边线之间、且在弯道中具有最大曲率的部分。优选地，车道的外部部分和内部部分不包括车道的中心线。“弯道的入口”的意思是在车道上车道的中心线在车道行驶方向上从直线或基本上直线方向过渡到弯曲方向的位置，尤其是车道的中心线的曲率变为大于例如0.0025m-1的位置。“弯道的出口”的意思是在车道上车道的中心线在车道行驶方向上从弯曲方向过渡到直线或基本上直线方向的位置，尤其是车道的中心线的曲率变为小于例如0.0025m-1的位置。下面参考图1描述配备有引导系统100的一个实施例的车辆1的示例。车辆1可以是比如汽车、卡车或两轮车辆等机动车辆。车辆1包括根据本专利技术的一个实施例的引导系统100。引导系统100包括允许其提供引导车辆1所需的信息的各种传感器105、106、107。“引导系统”的意思还是用于机动车辆的自主转向系统，也就是说，使得可以在没有用户干预的情况下控制车辆方向的变化的系统。优选地，引导系统100包括速度和转向传感器107。这些速度和转向传感器107能够测量和传输车辆1的速度和可转向车轮的转向角度。车辆的这些速度和转向传感器可以包括车辆1的角速度传感器。引导系统100进一步包括车辆的方位传感器106以及参考轨迹传感器。方位传感器106可以包括相机，该相机能够检测车道地面上的标记线并且由此推断出车辆相对于车道或相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在车道(6)上引导(200)自主车辆(1)的方法，其特征在于，该方法(200)包括：当检测到弯道的入口(7)时，朝该车道(6)的外部部分引导该车辆(1)的第一步骤；以及然后，当检测到该弯道的出口(8)时，朝该车道(6)的内部部分引导该车辆(1)并越过该车道(6)的中心线(5)的第二步骤。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181214 FR 18728961.一种用于在车道(6)上引导(200)自主车辆(1)的方法，其特征在于，该方法(200)包括：当检测到弯道的入口(7)时，朝该车道(6)的外部部分引导该车辆(1)的第一步骤；以及然后，当检测到该弯道的出口(8)时，朝该车道(6)的内部部分引导该车辆(1)并越过该车道(6)的中心线(5)的第二步骤。


2.如前一权利要求所述的引导方法(200)，其特征在于，该方法包括，在该弯道的出口(8)处，朝该车道(6)的中心线(5)引导该车辆(1)的第三步骤。


3.如前一权利要求所述的引导方法(200)，其特征在于，该方法包括检测该车道的曲率的步骤，以及如果检测到曲率，则确定弯道入口(7)或弯道出口(8)的步骤。


4.如前述权利要求中任一项所述的引导方法(200)，其特征在于，该方法包括当该车辆没有检测到该车道的曲率时沿着该车道的中心线(5)引导该车辆(1)的步骤。


5.如前述权利要求中任一项所述的引导方法(200)，其特征在于，当检测到弯道入口(7)时朝该车道的外部部分引导的该步骤包括以下子步骤：
-使用传感器(105)检测弯道入口(7)；以及
-生成命令并将该命令传输到用于定向该车辆的可转向车轮的设备(104)，以便朝该车道(6)的外部部分引导该车辆(1)、特别是在该弯道之前。


6.如权利要求1至5之一所述的引导方法(200)，其特征在于，当检测到弯道出口(8)时朝该车道的内部部分引导的该步骤包括以下子步骤：
-使用传感器(105)检测弯道出口(8...

【专利技术属性】
技术研发人员：V·米兰尼斯，D·冈萨雷斯鲍蒂斯塔，
申请(专利权)人：雷诺股份公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR