紧急场景下自动驾驶行驶模式决策方法技术

本发明专利技术公开了一种紧急场景下自动驾驶行驶模式决策方法，具体地，预设至少三种可能会导致本车发生换道行为的被动紧急场景，并利用本车与其他车辆的行驶信息实时判定处于何种被动场景，然后针对所处的紧急场景，根据碰撞风险评估模型、与本车相关的周边其他车辆相对于本车的距离，尤其是结合了换道行为本身附加的风险系数，分别得到保持车道行驶方案以及变换车道行驶方案的预估风险值，再由优先级以及风险对比机制决策最终的驾驶行为。本发明专利技术对于被动场景下自动驾驶车辆是采用相对安全的车道保持行驶模式还是选择存在相对风险的车道变换行驶模式提供了可靠的决策依据，因而可以降低交通事故的发生概率。

【技术实现步骤摘要】
紧急场景下自动驾驶行驶模式决策方法
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种紧急场景下自动驾驶行驶模式决策方法。
技术介绍
随着自动驾驶技术的快速发展，人们对自动驾驶汽车功能和安全性的要求越来越高，自动驾驶汽车的运行环境也从实验跑道扩展到高速和城市复杂道路。现阶段车辆上布置的传感器种类丰富，无人驾驶系统能够检测到四周环境的很多信息，这也为车辆实现自动驾驶带来可能。处于安全考虑，车辆在自动行驶过程中应该尽量保持在同一车道的道路中间，这是因为变道的危险性远远大于车道保持的危险性，但是在真实驾驶环境中，变道操作又是不能避免的，因此如何实现安全变道对于自动驾驶汽车是一项较为重大技术挑战。当自动驾驶汽车前方无障碍物时，其是处于车道保持模式；当自动驾驶汽车正前方有障碍物(例如前车)时，一般是先建立行车安全距离模型，再利用与前车的车距和车速来计算安全距离和时距，但是，当前后方车辆或者侧方车辆(本专利技术称为其他车辆)没有按照安全行驶规范驾驶汽车时，例如位于本车后方的其他车辆猛然加速、或者位于本车侧方的其他车辆突然变道至本车行驶车道等被动场景，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种紧急场景下自动驾驶行驶模式决策方法，其特征在于，包括：/n获取本车与其他车辆的距离参数和车速参数，以及其他车辆的行驶状态；/n根据所述距离参数、所述车速参数以及所述行驶状态，确定是否处于预设的紧急场景；其中，所述紧急场景包括：同车道其他车辆逆行、侧方其他车辆强行变道至本车道、同车道后方其他车辆追尾；/n若确定处于任一种所述紧急场景，则利用预先构建的自动驾驶安全行车距离模型，并根据本车与目标风险车辆的距离、本车与同车道及相邻车道的其他车辆的距离以及预设的变换车道风险系数，求取对应于保持车道行驶模式的第一风险预估值以及对应于变换车道行驶模式的第二风险预估值；/n将所述第一风险预估值与所述第...

【技术特征摘要】
1.一种紧急场景下自动驾驶行驶模式决策方法，其特征在于，包括：
获取本车与其他车辆的距离参数和车速参数，以及其他车辆的行驶状态；
根据所述距离参数、所述车速参数以及所述行驶状态，确定是否处于预设的紧急场景；其中，所述紧急场景包括：同车道其他车辆逆行、侧方其他车辆强行变道至本车道、同车道后方其他车辆追尾；
若确定处于任一种所述紧急场景，则利用预先构建的自动驾驶安全行车距离模型，并根据本车与目标风险车辆的距离、本车与同车道及相邻车道的其他车辆的距离以及预设的变换车道风险系数，求取对应于保持车道行驶模式的第一风险预估值以及对应于变换车道行驶模式的第二风险预估值；
将所述第一风险预估值与所述第二风险预估值进行比较，选取其中预估风险值最小的行驶模式进行自动驾驶控制。


2.根据权利要求1所述的紧急场景下自动驾驶行驶模式决策方法，其特征在于，确定是否处于同车道其他车辆逆行场景的方式包括：
选取两个时间点，并获取对应所述两个时间点的本车与同车道前方其他车辆的两个距离值；
根据所述两个时间点、所述两个距离值以及本车的当前车速，确定同车...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢廷船，吴琼，王卿海，丁钊，范贤根，姜建满，徐毅林，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34