一种海陆两栖探索机器人制造技术

一种海陆两栖探索机器人，属于水下航行设备技术领域。是由外壳、支撑板、图像采集装置、柔性翼、舵机、电路板和驱动机构组成的。它的柔性翼有两种模式，适用水陆两种环境，柔性翼在水下水平展开像鱼鳍一样作为动力装置，陆地上可以竖直立起作为行走装置，转向可通过控制舵机的转速来实现，上升下降通过控制柔性翼的水平展开和竖直来实现；电路板上搭载的单片机接受信号，发出指令驱动舵机，相邻舵机工作状态正好相反；图像采集装置在透明度较好时CCD相机工作，透明度较差时红外摄像头工作，温度较低时超声波传感器工作，将图片传输到显示器上；能够代替人们进入到人们无法进入的环境，进行环境的探测和执行艰巨任务，并且能持续工作。

【技术实现步骤摘要】
一种海陆两栖探索机器人
本专利技术涉及一种海陆两栖探索机器人，具体地说是采用了仿生黄貂鱼的一种机器人，安装上太阳能电池板、CCD相机、红外摄像头以及超声波传感器的一种海洋和陆地探索的装置，属于水下航行设备

技术介绍
由人类在地球上生活和活动范围越来越大，人口的迅速增长和资源日益匮乏等带来的问题的日益增多，人们已经在海洋环境的保护中投入越来越多的财力和物力。就目前的发展而言，人们的研究和活动范围大部分还停留在浅海、河湖和沼泽等环境。除此之外，随着科技的不断进步，海陆两栖机器人的使用更加广泛的进入人们日常生活中。就研究和开发海洋环境的前景看，因为海洋环境的多变，人们没有办法像在大地上一样做到活动自如。如今，大多数机器人只能在单一环境下活动,例如陆地移动机器人由于没有水中推进机构或不具备防水功能,不能进行水下探索活动,而水下机器人大多不具备或没有足够的陆地运动能力，不能在陆地上行走，有很大的局限性。现有技术下的大多数水下机器人或潜水器体积较大，成本相对较高，多利用螺旋桨提供水下动力，耗能较大，不能长时间工作；且大多需要外部供电，拖缆下水，探索区域有限。
技术实现思路
针对上述的不足，本专利技术提供了一种能够代替人们进入到人们无法进入的环境，进行环境的探测和执行艰巨任务，并且能持续工作的仿生海陆两栖探索机器人。本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种海陆两栖探索机器人，是由外壳、支撑板、图像采集装置、柔性翼、舵机、电路板和驱动机构组成的，所述的外壳采用的是耐腐蚀、耐磨损、水阻力较小的聚丙烯材料。所述的支撑板在结构上又分为上方运动执行机构支撑板、下方电路板支撑板，其特征在于：在上方运动执行机构执行板上有间隔分布均匀的安装孔，通过连接件a、b、c将上方支撑板、舵机下方支撑板连接牢固，下方电路支撑板上主要有电路板等装置。所述的图像采集装置有CCD相机、红外摄像头、超声波传感器。CCD相机位于装置的中间，红外摄像头和超声波传感器均匀分布在CCD相机周围。所述的柔性翼上有分布均匀的安装口与驱动机构连接。所述的电路板有舵机驱动装置、指示灯、接口、单片机、插头、按键、USB接头等结构。所述的驱动机构有连接件d、e,舵机等构成，连接件d连接舵机和连接件e，使得各个连接部分能够上下摆动。所述的外壳上负有太阳能电池板，能够在适当情况下实时充电。该专利技术的有益之处是，本专利技术能够代替人们进入到人们无法进入的环境，进行环境的探测和执行艰巨任务，并且能持续工作；本专利技术的柔性翼有两种工作模式，可以适用水陆两种环境，柔性翼水平展开可以在水下像鱼鳍一样作为动力装置，在陆地时可以竖直立起作为行走装置，转向时可以通过控制舵机的转速差来实现，上升下降可以通过控制柔性翼的水平展开和竖直来实现；本专利技术的外壳采用流线型，材料使用聚丙烯，能够降低水阻力，并且耐腐蚀和耐磨损；本专利技术的图像采集装置在透明度较好的条件下CCD相机工作，透明度较差时红外摄像头工作，温度较低时超声波传感器工作，将拍摄的图片传输到显示器上；电路板上搭载的单片机接受信号，发出指令驱动舵机，控制相邻两个电机的启动，可以实现一个连接件向上摆动的同时，另一个正好向下摆动，实现机器人的前进后退、左转右转；驱动机构由舵机带动连接件上下摆动控制精确。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为本专利技术外壳结构示意图。图3为本专利技术的整体内部结构示意图。图4为本专利技术的整体局部结构放大示意图。图5为本专利技术的图像采集装置示意图。图6为本专利技术的柔性翼示意图。图7为本专利技术的上支撑板示意图。图8为本专利技术的下支撑板示意图图9为本专利技术的驱动机构示意图。图10为本专利技术电路板示意图。图11为本专利技术执行机构示意图。图12为本专利技术连接件b示意图。图13为本专利技术连接件c示意图。图14为本专利技术舵机示意图。图15为本专利技术连接件a示意图。图16为本专利技术舵机驱动装置示意图。图17为本专利技术连接件d示意图。图18为本专利技术固定板示意图。图中，1、外壳。2、图像采集装置，201、红外摄像头，202超声波传感器，CCD相机、固定杆204。3、柔性翼，301连接接口。4、上支撑板，401、下支撑板固定孔，402、舵机预留口，403、舵机固定孔。5、下支撑板，501、上支撑板连接头，502、电路板固定孔。6、驱动结构，601、舵机a,602、连接件a，603、连接件b，604、舵机b。7、电路板，701、电机驱动装置，702、USB接口，703、开始按钮，704、插口，705、插头，706、固定孔，707、单片机，708，指示灯。8、执行机构，801、连接件c，802、连接件d，803、舵机c，804、固定板。具体实施方式一种海陆两栖探索机器人，是由1外壳、2图像采集装置、3柔性翼、4上支撑板、5下支撑板、6驱动结构、7电路板和执行机构8组成的，所述的外壳体1上有图像采集装置2。所述的图像采集装置2由201、红外摄像头，202超声波传感器，CCD相机、固定杆204构成，超声波传感器和红外摄像头分布在CCD相机周围，固定杆通过螺丝固定在外壳1上。所述的柔性翼3通过接口301固定在连接在连接件802上。所述的驱动机构6由a舵机601、a连接件602、b连接件603、b舵机604、d连接件804构成,舵机a嵌套在a连接件里，b连接件嵌入a连接件，舵机b通过螺纹孔403固定在上支撑板4和下支撑板5上。所述电路板7由701、电机驱动装置，702、USB接口，703、开始按钮，704、插口，705、插头，706、固定孔，707、单片机，708，指示灯构成，通过螺孔707固定在下支撑板5上，这是整个装置的控制部分。所述的执行机构8由801、连接件c，802、连接件d，803、舵机c，804、固定板构成，连接件d固定在舵机c上，舵机c和固定板相连通过螺纹孔连接在连接件c上，通过螺孔连接到舵机a上，其特征在于能够在舵机的驱动下带动执行机构实现摆动。所述的外壳1安装在整体内部结构2上，使整个装置具有较小的水阻力。对于本领域的普通技术人员而言，根据本专利技术的教导，在不脱离本专利技术的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种海陆两栖探索机器人，是由外壳、图像采集装置、柔性翼、上支撑板、下支撑板、驱动结构、电路板和执行机构组成的。/n

【技术特征摘要】
1.一种海陆两栖探索机器人，是由外壳、图像采集装置、柔性翼、上支撑板、下支撑板、驱动结构、电路板和执行机构组成的。


2.如权利要求1所述的一种海陆两栖探索机器人外壳体上有图像采集装置。


3.如权利要求1所述的一种海陆两栖探索机器人图像采集装置由红外摄像头，超声波传感器，CCD相机、固定杆构成，超声波传感器和红外摄像头分布在CCD相机周围，固定杆通过螺丝固定在外壳上。


4.如权利要求1所述的一种海陆两栖探索机器人柔性翼通过接口固定在连接在...

【专利技术属性】
技术研发人员：宿正国，
申请(专利权)人：宿正国，
类型：发明
国别省市：山东;37