一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统技术方案

本发明专利技术提供了一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统，包括传动装置、安装于所述传动装置的封装装置和张紧装置；所述张紧装置包括棘爪机构、导向机构和张紧轮组，所述导向机构安装于所述传动装置，所述张紧轮组与所述导向机构连接，所述棘爪机构的一端安装于所述封装装置、所述棘爪机构的另一端与所述导向机构啮合；设置的传动装置用于驱动本行动系统进行工作，封装装置用于防护本行动系统、并对传动装置起到支撑作用，张紧装置中的棘爪机构、导向机构和张紧轮组能够自动实时的调整履带张紧程度，并且能够防止履带回弹，有效提高了本履带式行动系统的适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统
本专利技术涉及水陆两栖平台
，尤指一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统。
技术介绍
近年来，水陆两栖无人车无论在民用领域还是军用领域，国内外都投入了大量资金进行生产研发。水陆两栖无人车广泛应用于娱乐活动、抢险救灾、水域安检、反恐除暴、抢滩登陆等领域，它很好地实现了水、陆两种工作介质的无缝对接。目前，水陆两栖无人车的行动系统大部分采用履带式，要想使水陆两栖无人车实现良好的行驶性能，就要对其履带张紧装置进行合理设计。CN211869535U公开了一种履带张紧装置，整体采用螺杆式张紧，达到了方便对履带与导向轮之间的张紧力进行调整，且由于蜗轮蜗杆机构的存在，可防止履带回弹，但其需要人工手动调整履带张紧程度；CN111942489A公开了一种履带张紧装置及履带式行进装置，其中设计的履带张紧装置能够实时调整履带张紧程度保持其与斜坡平面之间的摩擦力，能够自动的对履带进行松紧调整，但在生态较差的环境中工作时，不能有效的保证履带处于张紧状态。因此，需要提供一种能够自动实时调整履带张紧程度、且能防止履带回弹的装置。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统，张紧装置中的棘爪机构、导向机构和张紧轮组能够自动实时的调整履带张紧程度，并且能够防止履带回弹，有效提高了本履带式行动系统的适用性。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是提供一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统，包括传动装置、安装于所述传动装置的封装装置和张紧装置；所述张紧装置包括棘爪机构、导向机构和张紧轮组，所述导向机构安装于所述传动装置，所述张紧轮组与所述导向机构连接，所述棘爪机构的一端安装于所述封装装置、所述棘爪机构的另一端与所述导向机构啮合。作为一种优选方案，所述导向机构包括导向套筒、支撑轴、棘齿套筒和导向杆，所述张紧轮组安装于所述支撑轴上，所述导向套筒套设于所述支撑轴，所述棘齿套筒和所述导向杆间隔设置于所述导向套筒上，所述棘爪机构与所述棘齿套筒啮合。作为一种优选方案，所述导向机构还包括第一套筒、第二套筒、第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧一端预紧于所述第一套筒内、所述第一弹簧的另一端预紧于所述棘齿套筒内，所述第二弹簧套设于所述导向杆上，所述导向杆的一端滑动安装于所述第二套筒内。作为一种优选方案，所述张紧轮组包括第一张紧轮和第二张紧轮，所述第一张紧轮安装于所述支撑轴的一端、所述第二张紧轮安装于所述支撑轴的另一端。作为一种优选方案，所述封装装置包括固定柱、安装于所述固定柱的内侧安装板和外侧安装板、及安装于所述内侧安装板和所述外侧安装板之间的浮力块，所述内侧安装板和所述外侧安装板均与所述传动装置连接。作为一种优选方案，所述棘爪机构包括棘爪固定件、及安装于所述棘爪固定件的棘爪，所述棘爪固定件的一端安装于所述内侧安装板、所述棘爪固定件的另一端安装于所述外侧安装板，所述棘爪的一端与所述棘齿套筒啮合，所述棘爪的另一端与所述棘爪固定件连接。作为一种优选方案，所述传动装置包括履带、主动轮组、负重轮组、拖带轮组、轮桥臂和轮桥臂夹板，所述履带依次围绕所述主动轮组、负重轮组、拖带轮组形成柔性链环；所述轮桥臂夹板安装于所述轮桥臂，所述轮桥臂夹板安装于所述封装装置；所述导向机构的一端安装于所述轮桥臂夹板，所述张紧轮组抵接于所述履带的内侧面。作为一种优选方案，所述主动轮组、负重轮组、拖带轮组位于所述外侧安装板和所述内侧安装之间；所述主动轮组一端转动安装于所述外侧安装板、所述主动轮组的另一端转动安装于所述内侧安装板，所述拖带轮组一端转动安装于所述外侧安装板、所述拖带轮组的另一端转动安装于所述内侧安装板，所述负重轮组安装于所述轮桥臂上。作为一种优选方案，所述负重轮组和所述拖带轮组均为多组，所述轮桥臂和所述轮桥臂夹板均为两个。本专利技术的有益效果在于：设置的传动装置用于驱动本行动系统进行工作，封装装置用于防护本行动系统、并对传动装置起到支撑作用，张紧装置中的棘爪机构、导向机构和张紧轮组能够自动实时的调整履带张紧程度，并且能够防止履带回弹，有效提高了本履带式行动系统的适用性。附图说明图1是本专利技术一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统的结构示意图。图2为图1一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统的另一个角度的结构示意图。图3为图2一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统安装外侧安装板后的结构示意图。图4为图3一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统中内侧安装板的结构示意图。图5为图3一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统中外侧安装板的结构示意图图6为图1一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统中张紧装置的结构示意图。图7为图6一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统的分解结构示意图。图8为图1一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统中张紧装置与履带的安装结构示意图。附图标号说明：10-传动装置，11-履带，12-主动轮组，13-负重轮组，14-拖带轮组，15-轮桥臂夹板，16-轮桥臂，20-封装装置，21-固定柱，22-内侧安装板，23-外侧安装板，24-浮力块，30-张紧装置，31-棘爪机构，31a-棘爪固定件，31b-棘爪，32-导向机构，32a-导向套筒，32b-支撑轴，32c-棘齿套筒，32d-导向杆，32e-第一套筒，32f-第二套筒，32g-第一弹簧，32h-第二弹簧，33-张紧轮组，33a-第一张紧轮，33b-第二张紧轮。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。如图1至图8所示，本专利技术关于一种应用于水陆两栖无人车的履带11式行动系统，包括传动装置10、安装于传动装置10的封装装置20和张紧装置30；其中传动装置用于为本行动系统提供前进的动力，封装装置20用于防护本行动系统，有效避本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统，其特征在于：包括传动装置、安装于所述传动装置的封装装置和张紧装置；所述张紧装置包括棘爪机构、导向机构和张紧轮组，所述导向机构安装于所述传动装置，所述张紧轮组与所述导向机构连接，所述棘爪机构的一端安装于所述封装装置、所述棘爪机构的另一端与所述导向机构啮合。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统，其特征在于：包括传动装置、安装于所述传动装置的封装装置和张紧装置；所述张紧装置包括棘爪机构、导向机构和张紧轮组，所述导向机构安装于所述传动装置，所述张紧轮组与所述导向机构连接，所述棘爪机构的一端安装于所述封装装置、所述棘爪机构的另一端与所述导向机构啮合。


2.根据权利要求1所述的一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统，其特征在于：所述导向机构包括导向套筒、支撑轴、棘齿套筒和导向杆，所述张紧轮组安装于所述支撑轴上，所述导向套筒套设于所述支撑轴，所述棘齿套筒和所述导向杆间隔设置于所述导向套筒上，所述棘爪机构与所述棘齿套筒啮合。


3.根据权利要求2所述的一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统，其特征在于：所述导向机构还包括第一套筒、第二套筒、第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧一端预紧于所述第一套筒内、所述第一弹簧的另一端预紧于所述棘齿套筒内，所述第二弹簧套设于所述导向杆上，所述导向杆的一端滑动安装于所述第二套筒内。


4.根据权利要求2所述的一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统，其特征在于：所述张紧轮组包括第一张紧轮和第二张紧轮，所述第一张紧轮安装于所述支撑轴的一端、所述第二张紧轮安装于所述支撑轴的另一端。


5.根据权利要求2所述的一种应用于水陆两栖无人车的履带式行动系统，其特征在于：所述封装装置包括固定柱、安装于所述固定柱的内侧安装板和外侧安装板、及安装于所述内侧安装板和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩斌，解恒鹏，闫泽峰，鲁亮，徐德南，陈学东，
申请(专利权)人：广东省智能机器人研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44