一种轮足可收展的轮式移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种轮足可收展的轮式移动机器人，支撑组件的底座和外壳连接，第一气缸设置在外壳内，安装板和第一气缸连接位于收纳槽内，支架设置在底座的一侧，驱动组件的驱动电机设置在安装板上，第一转轴和驱动电机转动连接，两个驱动轮位于第一转轴的两侧，第一齿轮和第一转轴连接，齿杆和支架转动连接，履带和齿杆转动连接，水上行驶组件气垫和底座连接，升降杆通过第二气缸和底座连接，驱动器设置在底座上。平地上采用驱动轮前进，以达到更快的移动速度，在遇到障碍时可以收回驱动轮，使得第一齿轮带动履带移动，在水中通过气垫漂浮，并通过驱动器进行移动，使得可以提高通过率和移动速度。

【技术实现步骤摘要】
一种轮足可收展的轮式移动机器人
本专利技术涉及移动机器人领域，尤其涉及一种轮足可收展的轮式移动机器人。
技术介绍
移动机器人是指自主行进或通过外部控制行进的执行特定工作的机器人，根据执行的工作种类，有清洁机器人、监控机器人等，这些移动机器人具有能够自主执行指定工作的功能，例如清洁地面、监控环境等。现有的移动机器人多是通过移动轮进行移动，使得移动地形有限且移动效率低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种轮足可收展的轮式移动机器人，旨在解决现有机器人移动地形有限且移动效率低的问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种轮足可收展的轮式移动机器人，包括支撑组件、驱动组件、转向组件和水上行驶组件，所述支撑组件包括底座、外壳、第一气缸、安装板、控制板和支架，所述底座具有收纳槽，所述外壳与所述底座固定连接，并位于所述底座远离所述收纳槽的一侧，所述第一气缸与所述底座固定连接，并位于所述收纳槽内，所述安装板与所述第一气缸的伸缩杆固定连接，并位于所述收纳槽内，所述控制板与所述外壳固定连接，并位于所述外壳内，所述支架与所述底座固定连接，并位于所述底座的一侧，所述驱动组件包括驱动电机、第一转轴、两个驱动轮、第一齿轮、齿杆和履带，所述驱动电机与所述安装板固定连接，并位于所述安装板的一侧，所述第一转轴与所述驱动电机转动连接，并位于所述安装板的一侧，两个所述驱动轮与所述第一转轴固定连接，并位于所述第一转轴的两侧，所述第一齿轮与所述第一转轴固定连接，并位于所述第一转轴的一侧，所述齿杆与所述支架转动连接，并穿过所述支架，所述履带与所述齿杆转动连接，并位于所述底座的一侧，所述转向组件与所述底座转动连接，并位于所述底座的一侧，所述水上行驶组件包括气垫、升降杆、第二气缸、气泵和驱动器，所述气垫与所述底座固定连接，并位于所述底座的一侧，所述第二气缸与所述外壳固定连接，并位于所述外壳内，所述气泵与所述第二气缸连通，并位于所述外壳内，所述升降杆与所述底座滑动连接，并穿过所述底座，且与所述第二气缸的伸缩杆固定连接，所述驱动器与所述升降杆转动连接，并位于所述升降杆远离所述外壳的一侧。其中，所述转向组件还包括转向电机、滑杆、转向杆和转向轮，所述转向电机与所述底座固定连接，并位于所述收纳槽内，所述滑杆与所述转向电机的输出端固定连接，并位于所述转向电机的一侧，所述转向杆与所述滑杆滑动连接，并位于所述滑杆的一侧，所述转向轮与所述转向杆转动连接，并位于所述转向杆的一侧。其中，所述转向组件还包括连接杆，所述连接杆与所述转向杆转动连接，并与所述安装板固定连接。其中，所述安装板还包括板体、驱动架和减震杆，所述驱动架与所述板体固定连接，并位于所述板体的一侧，所述减震杆与所述驱动架滑动连接，并与所述第一转轴转动连接。其中，所述安装板还包括减振弹簧，所述减振弹簧与所述减震杆固定连接，并位于所述减震杆与所述驱动架之间。其中，所述驱动组件还包括转速传感器，所述转速传感器与所述安装板固定连接，并位于所述驱动轮的一侧。其中，所述水上行驶组件还包括防水罩，所述防水罩与所述底座固定连接，并位于所述底座靠近所述移动轮的一侧。本专利技术的一种轮足可收展的轮式移动机器人，所述外壳与所述底座固定连接，所述外壳用于放置其他机器人用到的元件，所述第一气缸与所述底座固定连接，所述安装板与所述第一气缸的伸缩杆固定连接，通过所述第一气缸可以带动所述安装板上下移动，所述控制板与所述外壳固定连接，所述控制板主要由单片机构成，主要执行控制动作，所述支架与所述底座固定连接，所述驱动电机与所述安装板固定连接，所述第一转轴与所述驱动电机转动连接，通过所述驱动电机可以驱动所述第一转轴转动，两个所述驱动轮与所述第一转轴固定连接，所述第一转轴转动可以带动所述驱动轮转动从而可以使机器人可以移动，所述第一齿轮与所述第一转轴固定连接，使得可以跟随所述第一转轴转动，所述齿杆与所述支架转动连接，所述履带与所述齿杆转动连接，所述第一气缸可以带动所述安装板上移，使得所述第一齿轮可以和所述齿杆啮合，从而可以带动所述履带转动，而改换为履带可以通过障碍物，所述转向组件与所述底座转动连接，通过所述转向组件可以对机器人进行转向，所述气垫与所述底座固定连接，通过所述气垫可以让机器人浮在水面上，所述第二气缸与所述外壳固定连接，所述气泵与所述第二气缸连通，所述升降杆与所述底座滑动连接，且与所述第二气缸的伸缩杆固定连接，通过所述第二气缸可以带动所述升降杆上下移动，所述驱动器与所述升降杆转动连接，使得所述驱动器可以和齿杆接触，从而方便进行传动而带动机器人在水中前进，使得在平地上可以采用驱动轮前进，以达到更快的移动速度，在遇到障碍时，可以收回所述驱动轮，使得所述第一齿轮带动所述履带移动，在水中又可以通过所述气垫漂浮，并通过所述驱动器进行移动，使得可以提高通过率和移动速度，解决现有机器人移动地形有限且移动效率低的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术的一种轮足可收展的轮式移动机器人的侧面结构图；图2是本专利技术的一种轮足可收展的轮式移动机器人的底部结构图；图3是本专利技术的一种轮足可收展的轮式移动机器人的顶部结构图；图4是本专利技术的一种轮足可收展的轮式移动机器人的剖面示意图。1-支撑组件、2-驱动组件、3-转向组件、4-水上行驶组件、11-底座、12-外壳、13-第一气缸、14-安装板、15-控制板、16-支架、21-驱动电机、22-第一转轴、23-两个驱动轮、24-第一齿轮、25-齿杆、26-履带、27-转速传感器、31-转向电机、32-滑杆、33-转向杆、34-转向轮、35-连接杆、41-气垫、42-升降杆、43-第二气缸、44-气泵、45-驱动器、46-防水罩、47-警报灯、111-收纳槽、141-板体、142-驱动架、143-减震杆、144-减振弹簧、451-啮合齿轮、452-螺旋桨。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。请参阅图1～图4，本专利技术提供一种轮足可收展的轮式移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮足可收展的轮式移动机器人，其特征在于，/n包括支撑组件、驱动组件、转向组件和水上行驶组件，所述支撑组件包括底座、外壳、第一气缸、安装板、控制板和支架，所述底座具有收纳槽，所述外壳与所述底座固定连接，并位于所述底座远离所述收纳槽的一侧，所述第一气缸与所述底座固定连接，并位于所述收纳槽内，所述安装板与所述第一气缸的伸缩杆固定连接，并位于所述收纳槽内，所述控制板与所述外壳固定连接，并位于所述外壳内，所述支架与所述底座固定连接，并位于所述底座的一侧，所述驱动组件包括驱动电机、第一转轴、两个驱动轮、第一齿轮、齿杆和履带，所述驱动电机与所述安装板固定连接，并位于所述安装板的一侧，所述第一转轴与所述驱动电机转动连接，并位于所述安装板的一侧，两个所述驱动轮与所述第一转轴固定连接，并位于所述第一转轴的两侧，所述第一齿轮与所述第一转轴固定连接，并位于所述第一转轴的一侧，所述齿杆与所述支架转动连接，并穿过所述支架，所述履带与所述齿杆转动连接，并位于所述底座的一侧，所述转向组件与所述底座转动连接，并位于所述底座的一侧，所述水上行驶组件包括气垫、升降杆、第二气缸、气泵和驱动器，所述气垫与所述底座固定连接，并位于所述底座的一侧，所述第二气缸与所述外壳固定连接，并位于所述外壳内，所述气泵与所述第二气缸连通，并位于所述外壳内，所述升降杆与所述底座滑动连接，并穿过所述底座，且与所述第二气缸的伸缩杆固定连接，所述驱动器与所述升降杆转动连接，并位于所述升降杆远离所述外壳的一侧。/n...

【技术特征摘要】
1.一种轮足可收展的轮式移动机器人，其特征在于，
包括支撑组件、驱动组件、转向组件和水上行驶组件，所述支撑组件包括底座、外壳、第一气缸、安装板、控制板和支架，所述底座具有收纳槽，所述外壳与所述底座固定连接，并位于所述底座远离所述收纳槽的一侧，所述第一气缸与所述底座固定连接，并位于所述收纳槽内，所述安装板与所述第一气缸的伸缩杆固定连接，并位于所述收纳槽内，所述控制板与所述外壳固定连接，并位于所述外壳内，所述支架与所述底座固定连接，并位于所述底座的一侧，所述驱动组件包括驱动电机、第一转轴、两个驱动轮、第一齿轮、齿杆和履带，所述驱动电机与所述安装板固定连接，并位于所述安装板的一侧，所述第一转轴与所述驱动电机转动连接，并位于所述安装板的一侧，两个所述驱动轮与所述第一转轴固定连接，并位于所述第一转轴的两侧，所述第一齿轮与所述第一转轴固定连接，并位于所述第一转轴的一侧，所述齿杆与所述支架转动连接，并穿过所述支架，所述履带与所述齿杆转动连接，并位于所述底座的一侧，所述转向组件与所述底座转动连接，并位于所述底座的一侧，所述水上行驶组件包括气垫、升降杆、第二气缸、气泵和驱动器，所述气垫与所述底座固定连接，并位于所述底座的一侧，所述第二气缸与所述外壳固定连接，并位于所述外壳内，所述气泵与所述第二气缸连通，并位于所述外壳内，所述升降杆与所述底座滑动连接，并穿过所述底座，且与所述第二气缸的伸缩杆固定连接，所述驱动器与所述升降杆转动连接，并位于所述升降杆远离所述外壳的一侧。


2.如权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺晓辉，赵世纪，蒋雨芯，冷泉清，游青山，
申请(专利权)人：重庆工程职业技术学院，
类型：发明
国别省市：重庆;50