一种全密封防尘结构6轴工业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全密封防尘结构6轴工业机器人，包括若干减速器、第一密封壳体、第一密封盖、第一密封圈、第二密封壳体、第二密封盖、第二密封圈、第三密封壳体、第三密封盖以及第三密封圈；第一密封壳体、第二密封壳体以及第三密封壳体套设于对应的减速器上；第一密封圈设置于第一密封壳体与第一密封盖之间；第二密封圈设置于第二密封壳体与第二密封盖之间；第三密封圈设置于第三密封壳体以及第三密封盖之间。本实用新型专利技术的全密封防尘结构6轴工业机器人，通过密封壳体、密封盖以及密封圈对传动关节对应的减速器密封，提高了工业机器人的防尘能力，极大减少了进入到减速器以及关键传动关节连接处的灰尘，提高了工业机器人的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种全密封防尘结构6轴工业机器人
本技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种全密封防尘结构6轴工业机器人。
技术介绍
工业机器人是广泛应用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种加工制造功能。目前市场上的工业机器人一般为5轴或6轴工业机器人，如图1所示，现有的工业机器人能够通过多个运动轴对机械手进行灵活控制，并使用谐波减速器5’对运动轴和机械手进行精度控制，使运动轴和机械手维持较高的灵活性、定位精度以及重复定位精度。如图1所示，现有工业机器人的谐波减速器5’会设置于运动轴的外部，且无密封防尘装置对其进行密封保护，如谐波减速器5’裸露设置于第一运动轴1’外部、第二运动轴2’外部以及第四运动轴4’外部；此外，工业机器人的关键运动轴之间也无密封防尘装置对关键运动轴进行密封保护，如在第一运动轴1’与第二运动轴2’的连接处、第二运动轴2’与第三运动轴3’的连接处也都未设置密封防尘装置。故现有工业机器人在灰尘环境或车间内被长期使用的过程中，运动轴连接处以及谐波减速器5’内必然会积攒大量灰尘，这不可避免的降低了谐波减速器5’以及运动轴的定位精度和使用寿命。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是：针对上述现有技术中存在的缺陷，提供了一种全密封防尘结构6轴工业机器人。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：本技术提供了一种全密封防尘结构6轴工业机器人，包括第一传动关节、第二传动关节、第三传动关节、第四传动关节、第五传动关节、第六传动关节以及若干对应布置的减速器，还包括：第一密封壳体，所述第一密封壳体为圆环状，其水平且固定套设于所述第一传动关节对应的减速器上；第一密封盖，所述第一密封盖为圆盘状，其水平设置于所述第二传动关节底部的轴体上，并位于所述第一密封壳体的上方；第一密封圈，所述第一密封圈套设于所述第一密封壳体与所述第一密封盖之间；第二密封壳体，所述第二密封壳体设置为圆环状，其竖直且固定套设于所述第二传动关节对应的减速器上；第二密封盖，所述第二密封盖为圆盘状，其竖直设置于所述第三传动关节底部的轴体上，并位于所述第二密封壳体的侧部；第二密封圈，所述第二密封圈套设于所述第二密封壳体与所述第二密封盖之间；第三密封壳体，所述第三密封壳体固定套设于所述第四传动关节对应的减速器上；第三密封盖，所述第三密封盖固定设置于所述第五传动关节后部的轴体上，并位于所述第三密封壳体的前部；第三密封圈，所述第三密封圈套设于所述第三密封壳体以及所述第三密封盖之间。进一步地，在所述的全密封防尘结构6轴工业机器人中，还包括：第四密封圈，所述第四密封圈套设于所述第三传动关节和所述第四传动关节的连接处。进一步地，在所述的全密封防尘结构6轴工业机器人中，还包括：第五密封圈，所述第五密封圈设置为两个，分别套设于所述第六传动关节两侧与所述第五传动关节的连接处。进一步地，在所述的全密封防尘结构6轴工业机器人中，还包括：第六密封圈，所述第六密封圈套设于所述第六传动关节与输出轴的连接处。进一步地，在所述的全密封防尘结构6轴工业机器人中，还包括：固定底座，所述固定底座横截面设置为方形，且其固定设置于所述第一传动关节的底部。进一步地，在所述的全密封防尘结构6轴工业机器人中，所述固定底座还包括：若干固定螺杆，若干所述固定螺杆装配于所述固定底座的四角位置。进一步地，在所述的全密封防尘结构6轴工业机器人中，还包括：限位板，所述限位板竖直设置于所述固定底座上，用于限制所述第二传动关节的旋转角度。进一步地，在所述的全密封防尘结构6轴工业机器人中，还包括：限位块，所述限位块设置于所述第一密封盖的侧壁，且与所述限位板对应布置，用于配合所述限位板限制所述第二传动关节的转动角度。进一步地，在所述的全密封防尘结构6轴工业机器人中，还包括：若干拉环，若干所述拉环设置于所述固定底座的四角位置。本技术采用上述技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：本技术的全密封防尘结构6轴工业机器人，通过密封壳体和密封盖对裸露于外部的减速器进行密封，提高了减速器的防尘能力，且通过密封圈套设于密封壳体于密封盖之间，在增加了传动关节连接处的防尘能力的同时也能够使若干传动关节之间发生相对转动。综上，该全密封防尘结构6轴工业机器人，极大减少了进入到减速器以及关键传动关节连接处的灰尘，提高了工业机器人的使用寿命。附图说明图1是现有工业机器人的结构示意图；图2为本技术一种全密封防尘结构6轴工业机器人的结构示意图一；图3为本技术一种全密封防尘结构6轴工业机器人中A部的结构示意图；图4为本技术一种全密封防尘结构6轴工业机器人的结构示意图二；其中，各附图标记为：1’、第一运动轴；2’、第二运动轴；3’第三运动轴；4’第四运动轴；5’谐波减速器；1、第一传动关节；2、第二传动关节；3、第三传动关节；4、第四传动关节；5、第五传动关节；6、第六传动关节；7、减速器；8、第一密封壳体；9、第一密封盖；10、第一密封圈；11、第二密封壳体；12、第二密封盖；13、第二密封圈；14、第三密封壳体；15、第三密封盖；16、第三密封圈；17、第四密封圈；18、第五密封圈；19、第六密封圈；20、固定底座；21、固定螺杆；22、限位板；23、限位块；24、拉环。具体实施方式下面结合附图对本技术的技术方案做进一步的详细说明。如图2～4所示，本实施例提供了一种全密封防尘结构6轴工业机器人，包括第一传动关节1、第二传动关节2、第三传动关节3、第四传动关节4、第五传动关节5、第六传动关节6以及若干对应布置的减速器7。其中，第二传动关节2转动设置于第一传动关节1的上方，第三传动关节3转动设置于第二传动关节2的侧上方，第四传动关节4转动设置于第三传动关节3的侧上方，第五传动关节5转动设置于第四传动关节4的前方，第六传动关节6转动设置于第五传动关节5的前方。其中，第五传动关节5设置为Y型，且第六传动关节6的两侧分别与第五传动关节5的前方开口转动连接。若干减速器7对应设置于第一传动关节1、第二传动关节2、第三传动关节3、第四传动关节4、第五传动关节5以及第六传动关节6；具体地，第一传动关节1对应的减速器7、第二传动关节2对应的减速器7、第四传动关节4对应的减速器7均裸露于外部设置，第三传动关节3对应的减速器7、第五传动关节5对应的减速器7以及第六传动关节6对应的减速器7均设置于对应的传动关节内部。减速器7用于控制第一传动关节1、第二传动关节2、第三传动关节3、第四传动关节4、第五传动关节5以及第六传动关节6的定位精度以及重复定位精度。如图2～4所示，该全密封防尘结构6轴工业机器人，还包括第一密本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全密封防尘结构6轴工业机器人，包括第一传动关节(1)、第二传动关节(2)、第三传动关节(3)、第四传动关节(4)、第五传动关节(5)、第六传动关节(6)以及若干对应布置的减速器(7)，其特征在于，还包括：/n第一密封壳体(8)，所述第一密封壳体(8)为圆环状，其水平且固定套设于所述第一传动关节(1)对应的减速器(7)上；/n第一密封盖(9)，所述第一密封盖(9)为圆盘状，其水平设置于所述第二传动关节(2)底部的轴体上，并位于所述第一密封壳体(8)的上方；/n第一密封圈(10)，所述第一密封圈(10)套设于所述第一密封壳体(8)与所述第一密封盖(9)之间；/n第二密封壳体(11)，所述第二密封壳体(11)设置为圆环状，其竖直且固定套设于所述第二传动关节(2)对应的减速器(7)上；/n第二密封盖(12)，所述第二密封盖(12)为圆盘状，其竖直设置于所述第三传动关节(3)底部的轴体上，并位于所述第二密封壳体(11)的侧部；/n第二密封圈(13)，所述第二密封圈(13)套设于所述第二密封壳体(11)与所述第二密封盖(12)之间；/n第三密封壳体(14)，所述第三密封壳体(14)固定套设于所述第四传动关节(4)对应的减速器(7)上；/n第三密封盖(15)，所述第三密封盖(15)固定设置于所述第五传动关节(5)后部的轴体上，并位于所述第三密封壳体(14)的前部；/n第三密封圈(16)，所述第三密封圈(16)套设于所述第三密封壳体(14)以及所述第三密封盖(15)之间。/n...

【技术特征摘要】
1.一种全密封防尘结构6轴工业机器人，包括第一传动关节(1)、第二传动关节(2)、第三传动关节(3)、第四传动关节(4)、第五传动关节(5)、第六传动关节(6)以及若干对应布置的减速器(7)，其特征在于，还包括：
第一密封壳体(8)，所述第一密封壳体(8)为圆环状，其水平且固定套设于所述第一传动关节(1)对应的减速器(7)上；
第一密封盖(9)，所述第一密封盖(9)为圆盘状，其水平设置于所述第二传动关节(2)底部的轴体上，并位于所述第一密封壳体(8)的上方；
第一密封圈(10)，所述第一密封圈(10)套设于所述第一密封壳体(8)与所述第一密封盖(9)之间；
第二密封壳体(11)，所述第二密封壳体(11)设置为圆环状，其竖直且固定套设于所述第二传动关节(2)对应的减速器(7)上；
第二密封盖(12)，所述第二密封盖(12)为圆盘状，其竖直设置于所述第三传动关节(3)底部的轴体上，并位于所述第二密封壳体(11)的侧部；
第二密封圈(13)，所述第二密封圈(13)套设于所述第二密封壳体(11)与所述第二密封盖(12)之间；
第三密封壳体(14)，所述第三密封壳体(14)固定套设于所述第四传动关节(4)对应的减速器(7)上；
第三密封盖(15)，所述第三密封盖(15)固定设置于所述第五传动关节(5)后部的轴体上，并位于所述第三密封壳体(14)的前部；
第三密封圈(16)，所述第三密封圈(16)套设于所述第三密封壳体(14)以及所述第三密封盖(15)之间。


2.根据权利要求1所述的全密封防尘结构6轴工业机器人，其特征在于，还包括：
第四密封圈(17)，所述第四密封圈(17)套设于所述第三传动关节(3)和所述第四传动关节(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯咸清，
申请(专利权)人：上海载科智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31