一种用于内窥镜定位的系统及方法技术方案

本申请实施例公开了一种用于内窥镜定位的系统及方法，所述系统包括：内窥镜，能够插入目标对象内以获取目标区域的内窥镜影像数据；内窥镜位置获取模块，用于确定所述内窥镜在所述目标对象内的位置数据；图像处理模块，基于所述位置数据以及与目标区域的医学影像数据，确定所述内窥镜与所述目标区域的相对位置。

【技术实现步骤摘要】
一种用于内窥镜定位的系统及方法
本申请涉及内窥镜成像
，特别地，涉及一种内窥镜的定位系统及方法。
技术介绍
作为一种常规的医疗器械，内窥镜通过人体的天然孔道(例如，口腔、咽喉、食道、胃部、肠部及肛部等)或者经手术制成的小切口进入人体内，以方便检查。使用时将内窥镜导入人体内目标区域的附近，并通过内窥镜直接窥视有关部位的变化情况。现阶段通常直接按照内窥镜在人体中可行进的路径中进行试探性地查找，找到患处后再进行进一步的分析。利用内窥镜查找患处的时间越长，越容易给患者带来不舒适的体验。因此，需要提供一种可快速将内窥镜插入至人体内患处的方案。
技术实现思路
本申请提供一种用于内窥镜定位的系统，所述系统包括：内窥镜，能够插入目标对象内以获取目标区域的内窥镜影像数据；内窥镜位置获取模块，用于确定所述内窥镜在所述目标对象内的位置数据；图像处理模块，基于所述位置数据以及与目标区域的医学影像数据，确定所述内窥镜与所述目标区域的相对位置。本申请的另一方面提供一种确定内窥镜定位的方法，包括：确定内窥镜在目标对象内的位置数据；获取与目标对象内的目标位置区域对应的医学影像数据；基于所述内窥镜的位置数据和所述医学影像数据，确定内窥镜与所述目标区域在目标对象内的相对位置。附图说明本申请将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：图1是根据本申请一些实施例所示的示例性的用于内窥镜定位的系统的场景图；图2是根据本说明书的一些实施例所示的确定目标融合数据的示意图。图3是根据本说明书一些实施例所示的定位内窥镜位置的示例性流程图。具体实施方式为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。图1是根据本申请一些实施例所示的示例性内窥镜定位系统的示意图；图2是根据本说明书的一些实施例所示的确定目标融合数据的示意图。以下将结合图1和图2对本申请实施例所涉及的内窥镜定位系统进行详细说明。值得注意的是，以下实施例仅仅用以解释本申请，并不构成对本申请的限定。在一些实施例中，内窥镜能够插入目标对象内，获取目标区域的内窥镜影像数据。例如，内窥镜可以进行检查患者的目标患处(例如，咽喉、食道、胃部及肠部等)。但是，由于内窥镜处于人体内部，操作者在使用内窥镜时，无法掌握内窥镜的位置，操作者只能按照可行的路径进行实验性地查找目标患处，找到患处后再进行进一步的图像查看分析。按如上操作，延长了查找患处的时间，同时增加了患者不舒适感的时间。在一些实施例中，医生可以通过医学影像设备确定患处的病变位置，然后通过内窥镜延伸至目标患处拍摄清晰的图像进一步地检查。即使通过辅助的医学影像设备(如CT或者其他扫描设备)拍到的图片进行患处查找，由于不能准确定位内窥镜在体内的具体位置，操作者并不知道内窥镜与患处的相对位置关系。针对以上问题，在本说明书涉及的一个或多个实施例涉及一种内窥镜定位系统。该系统可以采用额外的内窥镜位置获取模块，确定内窥镜在人体内的位置，以提高内窥镜伸入人体到达目标患处的操作时间。在一些实施例中，内窥镜在人体内的位置数据(例如，图像数据)还可以与医学影像数据(例如，医学影像设备拍摄的CT图像)进行数据融合处理，进而确定内窥镜在人体内相对目标患处(例如，CT图像中的肿瘤)的位置。在一些实施例中，还可以采用VR、AR及其他显示设备对上述数据融合处理的结果，即内窥镜与目标患处的相对位置进行显示，以便直观地观察内窥镜与目标患处的相对位置的变化。如图1所示，在一些实施例中，内窥镜定位系统100可以包括：内窥镜110、内窥镜获取模块(图中未示出)、图像处理模块130、网络140、显示设备150、存储设备160以及医学影像系统170。内窥镜110可以伸入患者体内，获取目标区域的内窥镜影像数据。内窥镜位置获取模块用于确定所述内窥镜110在所述目标对象内的位置数据。图像处理模块130可以基于所述位置数据以及与目标区域的医学影像数据，确定所述内窥镜110与所述目标区域210的相对位置。在一些实施例中，内窥镜定位系统100可以包括网络140。网络140可以提供信息交换的渠道。在一些实施例中，网络140可以将图像获取模块130与其他模块相连。例如，通过网络140，图像获取模块130可以与内窥镜110相连，获取内窥镜采集到的影像数据。在一些实施例中，网络140可以是单一网络，也可以是多种网络的组合。例如，网络140可以包括但不限于局域网、广域网、公用网络、专用网络、无线局域网、虚拟网络等中的一种或几种的组合。在一些实施例中，网络140可以包括多种网络接入点，如有线或无线接入点、基站或网络交换点，通过以上接入点使相应模块连接网络140并通过网络140发送信息。在一些实施例中，内窥镜位置获取模块包括外部摄像头120和第一定位件122。第一定位件122安装在内窥镜110上。内窥镜位置获取模块可以通过外部摄像头识别出第一定位件122的位置，进而可以通过第一定位件122与内窥镜110之间的位置关系来获取内窥镜110在目标对象内的位置数据。在一些实施例中，第一定位件122可以由特殊材料制成。在一些实施例中，第一定位件122由可以是与外部摄像头相配合的识别材料制成。外部摄像头可以通过所述特殊材料识别出第一定位件122的位置。例如，第一定位件122可以由同位素元素制成，所述外部摄像头120可以是同位素检测摄像机，可以检测到同位素的位置。具体地，第一定位件122可以是一个囊体或是腔道等，囊体内填充有同位素并可被外部摄像头120检测到。在一些实施例中，第一定位件122是可拆卸并更换的，当第一定位件122由于同位素衰减而不具备同位素示踪能力时，可以更换第一定位件。在一些实施例中，外部摄像头120可以发出和接收特定波段的光波。具体地，所述特殊波段的波长可以在0.001nm～1000nm之间。优选地，所述特殊波段的波长可以在0.001nm～400nm之间。优选地，所述特殊波段的波长可以在0.001nm～100nm。波长更低的光波具有更高的能量和更好的穿透性。优选地，所述特殊波段的波长可以在0.001nm～10nm，波长在这一范围的光波属于X射线波范畴，对人体具有很好的穿透性。对应地，第一定位件122可以与所述外部摄像头120相适应地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于内窥镜定位的系统，其特征在于，所述系统包括：/n内窥镜，能够插入目标对象内以获取目标对象内目标区域的内窥镜影像数据；/n内窥镜位置获取模块，用于确定所述内窥镜在所述目标对象内的位置数据；/n图像处理模块，基于所述位置数据以及与目标区域对应的医学影像数据，确定内窥镜与所述目标区域的相对位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于内窥镜定位的系统，其特征在于，所述系统包括：
内窥镜，能够插入目标对象内以获取目标对象内目标区域的内窥镜影像数据；
内窥镜位置获取模块，用于确定所述内窥镜在所述目标对象内的位置数据；
图像处理模块，基于所述位置数据以及与目标区域对应的医学影像数据，确定内窥镜与所述目标区域的相对位置。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像处理模块将所述位置数据与所述医学影像数据进行融合，确定目标融合数据，所述目标融合数据包括所述内窥镜与所述目标区域的相对位置。


3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述内窥镜位置获取模块包括外部摄像头，以及设置在所述内窥镜上的第一定位件；
所述外部摄像头通过所述第一定位件获取所述内窥镜在目标对象内的位置数据。


4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一定位件包括特殊材料，所述外部摄像头通过所述特殊材料识别出所述第一定位件的位置。


5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述外部摄像头包括具有特殊波段的外部摄像头，所述特殊材料包括能够在所述特殊波段内反射的物质。


6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述特殊材料包括金、银、铅；所述特殊波段的波长包括0.01nm～1000nm。


7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括医学影像设备；所述内窥镜位置获取模块包括设置在所述内窥镜上的第二定位件；所述医学影像设备通过所述第二定位件识别所述内窥镜在目标对象内的位置数据。


8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述医学影像设备包括利用X射线成像的设备；所述第二定位件至少部分地由金属材料制成。


9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括显示设备，用于显示所述内窥镜采集的内窥镜影像数据和/或所述目标融合数据。


10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述显示设备能够根据相关指示切换当前显示的数据内容。


11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括用于存储影像数据库的存储设备；所述影像数据库包括所述目标对象内不同目标区域的历史影像数据；
所述图像处理模块还用于基于所述历史影像数据以及所述内窥镜影像数据，确定所述内窥镜在所述目标对象内的位置数据。


12.一种用于内窥镜定位的方法，其特征在于，所述方法包括：
确定内窥镜在目标对象内的位置数据；
获取与目标对象内的目标区域对应的医学影像数据；
基于所述位置数据和所述医学影像数据，确定内窥镜与所述目标区域的相对位置。


13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，基于所述位置数据和所述医学影像数据，确定内窥镜与所述目标区域的相对位置包括：
将所述位置数据与所述医学影像数据进行融合，确定目标融合数据，所述目标融合数据包括所述内窥镜与所述目标区域的相对位...

【专利技术属性】
技术研发人员：张景明，
申请(专利权)人：宁波思康鑫电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33