作业车辆制造技术

本发明专利技术提供一种作业车辆，其包括：过调节操作传感器，其检测对自动驾驶模式和手动驾驶模式进行切换的过调节操作；以及选择装置，其作为自卸卡车的驾驶模式，选择手动驾驶模式、有人自动驾驶模式及无人自动驾驶模式中的某一个，在由选择装置选择有人自动驾驶模式的情况下，在由过调节操作传感器检测到过调节操作时，控制器将有人自动驾驶模式切换为手动驾驶模式，在由选择装置选择无人自动驾驶模式的情况下，在由过调节操作传感器检测到过调节操作时，控制器使无人自动驾驶模式持续。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆
本专利技术涉及具备不依赖搭乘者的驾驶操作而自主行驶的自动驾驶模式和通过搭乘者的驾驶操作而行驶的手动驾驶模式的至少两种驾驶模式的作业车辆。
技术介绍
以自卸卡车为代表的作业车辆包含具备不依赖搭乘者的驾驶操作而自主行驶的自动驾驶模式和通过搭乘者的驾驶操作而行驶的手动驾驶模式的至少两种驾驶模式的自动驾驶车辆。在自动驾驶模式下，搭载于作业车辆的控制器(控制装置)承担加速踏板操作(加速控制)、制动踏板操作(制动控制)及转向盘(方向盘)操作(操舵控制)的全部。但是，在搭乘者在作业车辆的驾驶舱(驾驶室)中的状态下进行自动驾驶模式的情况下，也存在需要搭乘者进行驾驶操作的情况(例如，作业车辆发生异常的情况、发生非预期状况的情况等)。因而，存在切换手动驾驶和自动驾驶的技术。例如，专利文献1的自动驾驶控制装置包括：检测机构，其在自动驾驶模式时对驾驶者的过调节操作(搭乘车辆的驾驶者的手动操作)进行检测；以及判定机构，其判定通过车内摄像头拍摄的驾驶者的姿态即驾驶者姿态是否与作为基准的驾驶姿态一致，(i)在通过该检测机构检测到过调节操作且通过判定机构判定为所拍摄的驾驶者姿态与作为基准的驾驶姿态一致的情况下，许可从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换，(ii)在通过检测机构检测到过调节操作且通过判定机构判定为所拍摄的驾驶者姿态与作为基准的驾驶姿态不一致的情况下，不允许从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换(即、使自动驾驶模式持续)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-137034号公报专利
技术实现思路
专利技术要解决的课题专利文献1的自动驾驶控制装置以在自动驾驶模式下始终有人(即，车辆有搭乘者)为前提，设定从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换条件。但是，在能够自主行驶的自卸卡车等作业车辆中，也存在在自动驾驶模式中无人(即，车辆上没有搭乘者)的情况。即，作业车辆的自动驾驶可能存在车辆无人搭乘的无人自动驾驶和车辆有人搭乘的有人自动驾驶。因此，不仅需要预先准备专利文献1公开的在有人自动驾驶中检测到过调节操作的情况下的控制，还需要预先准备在无人自动驾驶中检测到过调节操作的情况下的控制。例如，在有人自动驾驶中检测到过调节操作的情况下，也可以转入手动驾驶模式(有人手动驾驶)，但若设定为在无人自动驾驶中检测到过调节操作的情况下转入手动驾驶模式，则在没有搭乘者的状态下成为手动驾驶、成为车辆控制放弃的状态。另外，像专利文献1这样使用摄像头等判定有无搭乘者的方法存在误判定的可能性。本专利技术是鉴于这样的课题提出的，目的在于提供在有人自动驾驶、无人自动驾驶各自动驾驶条件下，能够在过调节操作的检测时执行可靠且恰当的本车辆的控制的作业车辆。用于解决课题的手段本申请包含解决上述课题的多种技术，举其一例为一种作业车辆，其具备不依赖搭乘者的驾驶操作而自主行驶的自动驾驶模式和通过搭乘者的驾驶操作而行驶的手动驾驶模式的至少两种驾驶模式，所述作业车辆的特征在于，所述自动驾驶模式包含在有搭乘者的状态下自主行驶的有人自动驾驶模式和在没有搭乘者的状态下自主行驶的无人自动驾驶模式，所述作业车辆包括：过调节操作传感器，其对切换所述自动驾驶模式和所述手动驾驶模式的过调节操作进行检测；选择装置，其作为所述驾驶模式，用于选择所述手动驾驶模式、所述有人自动驾驶模式及所述无人自动驾驶模式中的某一个；以及控制器，其基于通过所述选择装置选择的驾驶模式对所述作业车辆进行控制，在使用所述选择装置选择所述有人自动驾驶模式的情况下，在由所述过调节操作传感器检测到过调节操作时，所述控制器将所述有人自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式，在使用所述选择装置选择所述无人自动驾驶模式的情况下，在由所述过调节操作传感器检测到过调节操作时，所述控制器使所述无人自动驾驶模式持续。专利技术效果根据本专利技术，在有人自动驾驶、无人自动驾驶各自动驾驶条件下，能够在过调节操作的检测时执行可靠且恰当的本车辆的控制。附图说明图1是作为本专利技术实施方式的作业车辆(运输车辆)的自卸卡车的侧视图。图2是本专利技术实施方式的车辆控制系统的构成图。图3是2个选择开关59a、59b的切换位置与驾驶模式的对应图。图4是将第1实施方式中在输入过调节操作检测信号时由模式判定部64进行的模式切换操作汇总的图。图5是第1实施方式的控制器100执行的处理的流程图。图6是将第2实施方式中在输入过调节操作检测信号时由模式判定部64进行的模式切换操作汇总的图。图7是第2实施方式的控制器100执行的处理的流程图。具体实施方式以下，使用附图说明本专利技术的实施方式。图1是作为本专利技术实施方式的作业车辆(运输车辆)的自卸卡车的侧视图，图2是本专利技术实施方式的车辆控制系统的构成图。在图1中，自卸卡车1包括车身2、车斗3、驾驶舱5、左右的前轮6L、6R、左右的后轮7L、7R、GPS天线36a、无线设备天线37a、以及控制器(控制装置)100。管制室40为进行自卸卡车1的运行管理的场所，在管制室40中设有：无线天线44，其用于与自卸卡车1的控制器100通信；管制系统41，其用于向自卸卡车1输出与自主行驶相关的行驶指示等；运行管理系统42，其用于由管制操作者创建包含自卸卡车1的行驶路径数据的运行计划；以及监视器43，其用于由管制操作者确认运行状况等。自卸卡车1的车身2构成框架构造体。在车身2的上侧搭载有车斗3，该车斗3能够通过举升缸4的伸缩以车身2的后部侧为支点起伏。驾驶舱5位于车斗3的前侧并设置在车身2的前部上侧。该驾驶舱5形成供自卸卡车1的搭乘者(也称为驾驶者、操作者)乘降的驾驶室。在驾驶舱5内设有供搭乘者就座的驾驶席和发动机开关(均未图示)，并且，设有图2中示出的方向盘(转向盘)32、加速踏板50、通常制动踏板51、紧急制动踏板52、其他操作装置53。前轮6L、6R以能够旋转的方式设置在车身2的前部下侧。前轮6L配置在车身2的左侧，前轮6R配置在车身2的右侧。该左、右的前轮6L、6R构成通过操舵装置12(参照图2)使操舵角θ变化的转向车轮。左、右的前轮6L、6R对应于自卸卡车1的方向盘32的旋转角度而通过操舵装置12进行转向操作。后轮7L、7R以能够旋转的方式设置在车身2的后部侧。后轮7L配置在车身2的左侧，后轮7R配置车身2的右侧。该左、右的后轮7L、7R构成自卸卡车1的驱动轮，由左右的行驶用马达13L、13R(参照图2)旋转驱动。通过对左右的后轮7L、7R进行旋转驱动，从而自卸卡车1进行行驶驱动。行驶用马达13L、13R设置于车身2。行驶用马达13L与左侧的后轮7L机械连接，对后轮7L进行驱动。行驶用马达13R与右侧的后轮7R机械连接，对后轮7R进行驱动。这些行驶用马达13L、13R是电动马达，使用从由发动机(未图示)驱动的主发电机(未图示)供给的电力旋转驱动。各行驶用马达13L、13R由控制器100(速度控制部62a(后述))控制，能够分别独立地旋转驱动。方向盘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车辆，其作为驾驶模式具备自动驾驶模式和手动驾驶模式的至少两种模式，其中，在该自动驾驶模式下，不依赖搭乘者的驾驶操作而自主行驶，在手动驾驶模式下，通过搭乘者的驾驶操作而行驶，所述作业车辆的特征在于，/n所述自动驾驶模式包含在有搭乘者的状态下自主行驶的有人自动驾驶模式和在没有搭乘者的状态下自主行驶的无人自动驾驶模式，/n所述作业车辆包括：/n过调节操作传感器，其对切换所述自动驾驶模式和所述手动驾驶模式的过调节操作进行检测；/n选择装置，其作为所述驾驶模式，用于选择所述手动驾驶模式、所述有人自动驾驶模式及所述无人自动驾驶模式中的某一个；以及/n控制器，其基于通过所述选择装置选择的驾驶模式对所述作业车辆进行控制，/n在使用所述选择装置选择所述有人自动驾驶模式的情况下，在由所述过调节操作传感器检测到过调节操作时，所述控制器将所述有人自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式，/n在使用所述选择装置选择所述无人自动驾驶模式的情况下，在由所述过调节操作传感器检测到过调节操作时，所述控制器使所述无人自动驾驶模式持续。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20190326 JP 2019-0592491.一种作业车辆，其作为驾驶模式具备自动驾驶模式和手动驾驶模式的至少两种模式，其中，在该自动驾驶模式下，不依赖搭乘者的驾驶操作而自主行驶，在手动驾驶模式下，通过搭乘者的驾驶操作而行驶，所述作业车辆的特征在于，
所述自动驾驶模式包含在有搭乘者的状态下自主行驶的有人自动驾驶模式和在没有搭乘者的状态下自主行驶的无人自动驾驶模式，
所述作业车辆包括：
过调节操作传感器，其对切换所述自动驾驶模式和所述手动驾驶模式的过调节操作进行检测；
选择装置，其作为所述驾驶模式，用于选择所述手动驾驶模式、所述有人自动驾驶模式及所述无人自动驾驶模式中的某一个；以及
控制器，其基于通过所述选择装置选择的驾驶模式对所述作业车辆进行控制，
在使用所述选择装置选择所述有人自动驾驶模式的情况下，在由所述过调节操作传感器检测到过调节操作时，所述控制器将所述有人自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式，
在使用所述选择装置选择所述无人自动驾驶模式的情况下，在由所述过调节操作传感器检测到过调节操作时，所述控制器使所述无人自动驾驶模式持续。


2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
在使用所述选择装置选择所述无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：鱼津信一，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP