【技术实现步骤摘要】
一种谷类作物收获机器人作业安全控制装置及控制方法
本专利技术属于农作物收获机控制
，具体涉及一种谷类作物收获机器人作业安全控制装置及控制方法。
技术介绍
近年来，为提高农业生产效率、降低农业劳动强度，农机智能化得到快速发展。谷类作物收获机器人作为谷类作物（水稻、谷子、高粱、玉米等）收获的关键设备，工作部件众多，作业环境复杂多样，随着技术的发展，谷类作物收获机器人的智能化程度越来越高。谷类作物收获机器人的控制单元通常包括发动机控制器ECU和整车控制器VCU。通过智能化改造，谷类作物收获机器人的各工作部件基本都实现了电控功能，如电控静液压行走、割台离合器电控、主离合器电控、拨禾轮转速电控调整、割台高度电控调整、卸粮筒电控、滚筒转速电控调整、凹板间隙电控调整、风机转速电控调整等。其中，主离合器可以实现收获机器人清选、脱粒等工作部件驱动动力的断开和结合以控制收获机器人清选、脱粒等工作部件的工作，割台离合器可以实现割台（带有喂入装置）驱动动力的断开和结合以控制喂入装置的工作、卸粮筒在卸粮时需要伸出，卸粮完
【技术保护点】
1.一种谷类作物收获机器人作业安全控制装置，其特征在于：包括收获机器人感知模块、发动机控制器ECU、整车控制器VCU、液压安全阀、作业安全末端执行模块、工作部件和显示屏；/n所述收获机器人感知模块能够采集收获机器人状态信息及驾驶员手动选择的工作模式信息，并将采集的上述信息传送给整车控制器VCU；/n所述发动机控制器ECU能够采集发动机转速信号并将采集的转速信号处理后传送给整车控制器VCU；/n所述整车控制器VCU能够接收收获机器人感知模块传送的信息和发动机控制器ECU传送的转速信号，能够对这些信息和信号进行处理并将处理结果通过显示屏进行显示；整车控制器还能够根据处理结果判断...
【技术特征摘要】
1.一种谷类作物收获机器人作业安全控制装置，其特征在于：包括收获机器人感知模块、发动机控制器ECU、整车控制器VCU、液压安全阀、作业安全末端执行模块、工作部件和显示屏；
所述收获机器人感知模块能够采集收获机器人状态信息及驾驶员手动选择的工作模式信息，并将采集的上述信息传送给整车控制器VCU；
所述发动机控制器ECU能够采集发动机转速信号并将采集的转速信号处理后传送给整车控制器VCU；
所述整车控制器VCU能够接收收获机器人感知模块传送的信息和发动机控制器ECU传送的转速信号，能够对这些信息和信号进行处理并将处理结果通过显示屏进行显示；整车控制器还能够根据处理结果判断是否对安全阀及作业安全末端执行模块输出控制信号；
所述液压安全阀设置在收获机器人液压系统的液压总控制管路上，并位于工作部件的液压油供给上游，液压安全阀受整车控制器VCU控制启闭；
所述作业安全末端执行模块包括多个并联连接的电控液压阀，电控液压阀受整车控制器VCU控制启闭，在液压安全阀打开，正常提供液压动力时，通过对电控液压阀的启闭控制能够实现相应离合器的结合或者分离，从而最终实现对相应工作部件的状态控制；
所述显示屏与整车控制器VCU双向通讯连接，并能根据整车控制器VCU发出的信息对驾驶员进行声光显示提示；
所述工作部件为液压安全阀及作业安全末端执行模块的控制执行对象。
2.根据权利要求1所述的一种谷类作物收获机器人作业安全控制装置，其特征在于：所述的收获机器人感知模块包括用于进行工作模式选择的工作模式开关、用于检测脱粒滚筒转速的滚筒转速传感器、用于检测收获机器人行走速度的车速传感器、用于检测过桥主轴转速的过桥转速传感器、用于检测卸粮筒伸缩状态的卸粮筒状态传感器和用于检测割台角度以获得割台高度的割台角度传感器。
3.根据权利要求1所述的一种谷类作物收获机器人作业安全控制装置，其特征在于：所述的收获机器人作业安全末端执行模块包括用于控制主离合器接合与分离的主离合器电控液压阀、用于控制割台离合器接合与分离的割台离合器电控液压阀以及用来控制卸粮筒伸出与收回的卸粮筒电控液压阀，主离合器电控液压阀、割台离合器电控液压阀以及卸粮筒电控液压阀分别单独受整车控制器VCU的控制信号进行控制。
4.根据权利要求1所述的一种谷类作物收获机器人作业安全控制装置，其特征在于：发动机控制器ECU与整车控制器VCU之间以及整车控制器VCU与显示屏之间均通过CAN总线相连接。
5.根据权利要求1所述的一种谷类作物收获机器人作业安全控制装置，其特征在于：所述的工作部件包括主离合器、割台离合器和卸粮筒。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：王建华，付世玉，吴利谦，张钏钏，王梦华，唐卫平，陶明，杨玉龙，王永，尹海峰，郭富强，
申请(专利权)人：第一拖拉机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41
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