待焊锚链的焊机上料机械手制造技术

本发明专利技术公开一种待焊锚链的焊机上料机械手，包括机械手水平底座，所述机械手水平底座上设置有链环定位装置和可滑动的悬臂吊装置，所述悬臂吊装置连接环体翻转装置，所述环体翻转装置连接上部夹爪，所述链环定位装置设置在上部夹爪下方，所述旋转气缸转动驱动下爪回转盘转动，进而带动下部夹爪转动调整锚链环方向，所述上部夹爪夹取下部夹爪的锚链环，通过环体翻转装置翻转上部夹爪将锚链环翻转为水平，悬臂吊装置滑动带到上部夹爪夹取的锚链环移动到所需位置。本发明专利技术实现对两个方向上悬垂的待焊锚链进行夹持，夹持稳定可靠，使待焊锚链准确的保持在水平状态，锚链环放置位置精度高，提高了锚链的焊接效率。

【技术实现步骤摘要】
待焊锚链的焊机上料机械手
本专利技术涉及上料机械手，具体涉及一种待焊锚链的焊机上料机械手。
技术介绍
锚链是连接船体与锚的钢质链条，向船体传递锚的抓驻力。锚链按其制造方法分，有铸钢锚链、电焊锚链和锻造锚链等。目前，电焊锚链已在商船上得到最广泛的使用，而且几乎都以闪光焊接方法制造，较少采用铸造锚链。闪光焊接的工艺流程主要为下料、加热、弯环、焊接、去刺和压档。其中，从弯环到焊接环节需要工人把垂直悬挂的高温锚链环夹持住，并翻转成水平状态，送入闪光机的焊口进行闪光焊接。但随着链环规格的不断增大，靠人工完成上述工作变得愈加困难。为了解决该问题，业界专利技术了锚链焊机上料机械手以辅助锚链链环的夹持。例如，一种中国专利CN200910028706.8公开了一种系泊链焊接机械手是利用夹紧装置夹紧或松开链环，利用旋转油缸旋转锚链环，利用提升油缸满足夹紧装置高低调节的需要。中国专利CN201510487123.7公开了大规格锚链环闪光焊机专用机械手及方法，大规格锚链环闪光焊机专用机械手通过将环体夹紧装置前移，夹紧垂直悬挂的待焊锚链环，将待焊锚链环从垂直状态翻转至水平状态，然后调整待焊锚链环高度位置和横向水平位置，最后将待焊锚链环送进锚链闪光焊机的下电极之上。但以上两种技术方案有以下不足：在实际生产过程中，两个悬垂的待焊锚链环平面是相互垂直的，而以上两种专利只能夹持一个方向悬垂的待焊锚链环，当夹持另一方向的待焊锚链时，需要借助人工将其旋转一定的角度，而大规格锚链环的重量比较大，导致工人的劳动强度较高；对待焊锚链进行夹持时，容易产生滑动，不能使待焊锚链准确的保持在水平方向；机械手对锚链夹持的位置不准确，从而影响锚链的制造效率。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术的目的是提供一种待焊锚链的焊机上料机械手，解决现有装置只能夹持一个方向的待焊锚链环，夹持另一个方向的待焊锚链时，需要借助人工将其旋转，机械手对锚链夹持的位置不准确，影响工作效率的问题。技术方案：本专利技术所述的待焊锚链的焊机上料机械手，包括机械手水平底座，所述机械手水平底座上设置有链环定位装置和可滑动的悬臂吊装置，所述悬臂吊装置连接环体翻转装置，所述环体翻转装置连接上部夹爪，所述链环定位装置设置在上部夹爪下方，所述链环定位装置包括剪叉式提升装置、下爪转位装置和下部夹爪，所述剪叉式提升装置包括提升装置底座、第一导轨组、剪叉臂组、驱动臂组、第一驱动装置、丝杠组件和升降板，所述第一导轨组包括对应设置在提升装置底座和升降板上左右两侧的导轨和滑块，所述剪叉臂组包括左右两对交叉转动连接的剪叉臂，每个剪叉臂两端均设置有剪叉臂座，每个剪叉臂一端的剪叉臂座与设置在提升装置底座导轨上的滑块连接，另一端的剪叉臂座与设置在升降板底导轨的滑块连接，所述驱动臂组包括设置在提升装置底座前后的两个驱动臂，每个驱动臂左右两侧分别连接提升装置底座左右两侧的剪叉臂座，所述驱动装置通过丝杠组件与驱动臂连接，所述下爪转位装置包括转位底座，所述转位底座与升降板固定，所述转位底座上设置有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端通过螺钉连接旋转气缸连接件，所述旋转气缸连接件通过联轴器连接下爪回转盘，所述下爪回转盘连接下部夹爪，所述第一驱动装置驱动丝杠组件转动，丝杠组件转动驱动前后两个驱动臂相向或相背运动，进而减小或增大交叉的剪叉臂之间的夹角，使升降板升高或降低，所述旋转气缸转动驱动下爪回转盘转动，进而带动下部夹爪转动调整待焊锚链方向，所述上部夹爪夹取下部夹爪夹持着的锚链环，通过环体翻转装置翻转上部夹爪将锚链环翻转为水平，悬臂吊装置滑动带动上部夹爪夹取着的锚链环移动至焊机焊口。为了方便转动上部夹爪使其避开焊机焊口，所述悬臂吊装置包括悬臂吊底座、立柱和旋臂，所述立柱竖直设置在悬臂吊底座上，所述旋臂通过旋转机构与立柱连接，所述旋转机构包括旋转轴和第二驱动装置，所述立柱上设置有固定架，所述旋转轴安装在固定架内，第二驱动装置包括减速电机，减速电机通过电机座与立柱固定，所述减速电机与旋转轴通过联轴器连接驱动旋转轴转动，旋转轴转动带动旋臂转动。为了方便将夹持的待焊接锚链运送到焊机位置，所述悬臂吊装置通过横向移动装置滑动设置在机械手水平底座上，所述横向移动装置包括第二导轨组、第三驱动装置、传动装置和移动托板，所述第二导轨组包括设置在机械手水平底座上的直线导轨和滑块，所述移动托板与滑块连接，所述传动装置包括啮合的直齿圆柱齿轮和齿条，所述第三驱动装置包括驱动电机和减速器，所述减速器与移动托板连接，所述直齿圆柱齿轮的齿轮轴与减速器的输出孔配合，所述驱动电机驱动齿轮轴转动，带动直齿圆柱齿轮与齿条相啮合传动，进而带动移动托板沿第二导轨组滑动。为了便于将夹持的待焊接锚链翻转为水平，所述环体翻转装置包括回转轴和旋转气缸，所述回转轴和旋转气缸安装在所述旋臂内，所述回转轴一端与上部夹爪连接，另一端与旋转气缸连接，所述旋转气缸驱动回转轴转动，回转轴转动带动上部夹爪翻转。为了对回转轴导向和减少摩擦，所述回转轴和旋臂之间设置有铜套，所述铜套一端通过端盖固定，另一端通过卡簧定位，所述端盖与旋臂通过螺钉连接，所述铜套和端盖之间设置有密封圈。为了使夹持稳定可靠，夹持所述上部夹爪包括上爪托板、上爪活动爪、上爪固定爪和驱动液压缸，所述上爪托板正面设置有凹槽，所述驱动液压缸固定在上爪托板背面，所述上爪托板一侧设置有上爪活动爪，另一侧固定有上爪固定爪，所述上爪活动爪与驱动液压缸连接，所述驱动液压缸驱动上爪活动爪沿上爪托板的凹槽活动，所述凹槽内设置有自润滑铜板。为了方便第一驱动装置驱动驱动臂动作，所述丝杠组件包括梯形丝杠和丝杠导向座，所述丝杠导向座设置在梯形丝杠两端对梯形丝杠导向，所述驱动臂上固定有与梯形丝杠配合的丝杠螺母。所述梯形丝杠两端设置有轴承组件，一端通过轴承组件与第一驱动装置连接，所述轴承组件包括安装座、轴承座和轴承，所述安装座安装在提升装置底座上，所述轴承座通过螺钉固定在安装座上，所述轴承安装在轴承座内。为了方便装配下爪回转盘，所述转位底座为Z形座，所述下爪回转盘和升降板之间设置有旋转支承，所述旋转支撑包括内圈和外圈，内圈与升降板固定，外圈与下爪回转盘固定。为了对悬垂的待焊锚链进行夹持定位，所述下部夹爪包括下爪托板、下爪活动爪、下爪固定爪和下爪驱动液压缸，所述下爪托板与下爪回转盘连接，所述下爪托板为U型结构，所述下爪驱动液压缸固定在下爪托板外侧，所述下爪活动爪安装在下爪托板内部，所述下爪驱动液压缸的活塞杆与下爪活动爪连接驱动下爪活动爪动作。有益效果：本专利技术的链环定位装置实现对两个方向上悬垂的待焊锚链进行夹持，还可以将夹持着的待焊锚链的所在高度进行调节；通过悬臂吊装置的可转动的旋臂，在焊机工作时，使上部夹爪避开焊机焊口，对其起保护作用；通过设计的托板式的夹爪结构，使得夹持稳定可靠，不需要很大的夹紧力，便可以使待焊锚链准确的保持在水平状态，方便将待焊锚链送入焊机；不需要工作人员参与，避免了工作人员被高温锚链烫伤，保障了工作人员的安全，并且链环放置位置的精度远高于人工，提高了锚链的焊接效率。附图说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，包括机械手水平底座(6)，所述机械手水平底座(6)上设置有链环定位装置(1)和可滑动的悬臂吊装置(4)，所述悬臂吊装置(4)连接环体翻转装置(3)，所述环体翻转装置(3)连接上部夹爪(2)，所述链环定位装置(1)设置在上部夹爪下方，所述链环定位装置(1)包括剪叉式提升装置(11)、下爪转位装置和下部夹爪(13)，所述剪叉式提升装置(11)包括提升装置底座(111)、第一导轨组(112)、剪叉臂组(113)、驱动臂组、第一驱动装置(115)、丝杠组件(116)和升降板(118)，所述第一导轨组(112)包括对应设置在提升装置底座(111)和升降板(118)上左右两侧的导轨和滑块，所述剪叉臂组(113)包括左右两对交叉转动连接的剪叉臂(1131)，每个剪叉臂(1131)两端均设置有剪叉臂座(1132)，每个剪叉臂(1131)一端的剪叉臂座(1132)与设置在提升装置底座导轨上的滑块连接，另一端的剪叉臂座(1132)与设置在升降板底部的导轨的滑块连接，所述驱动臂组包括设置在提升装置底座前后的两个驱动臂(114)，每个驱动臂(114)左右两侧分别连接提升装置底座左右两侧的剪叉臂座(1132)，所述第一驱动装置(115)通过丝杠组件(116)与驱动臂(114)连接，所述下爪转位装置包括转位底座，所述转位底座与升降板(118)固定，所述转位底座上设置有第一旋转气缸(122)，所述第一旋转气缸(122)的输出端通过旋转气缸连接件(123)连接下爪回转盘(126)，所述下爪回转盘(126)连接下部夹爪(13)，所述第一驱动装置(115)驱动丝杠组件(116)转动，丝杠组件(116)转动驱动前后两个驱动臂(114)相向或相背运动，进而减小或增大交叉的剪叉臂(1131)之间的夹角，使升降板(118)升高或降低，所述第一旋转气缸(122)转动驱动下爪回转盘(126)转动，进而带动下部夹爪(13)转动调整待焊锚链方向，所述上部夹爪(2)夹取下部夹爪(13)夹持着的锚链环，通过环体翻转装置(3)翻转上部夹爪(2)将锚链环翻转为水平，悬臂吊装置(4)滑动带动上部夹爪(2)夹取着的锚链环移动至焊机焊口。/n...

【技术特征摘要】
1.一种待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，包括机械手水平底座(6)，所述机械手水平底座(6)上设置有链环定位装置(1)和可滑动的悬臂吊装置(4)，所述悬臂吊装置(4)连接环体翻转装置(3)，所述环体翻转装置(3)连接上部夹爪(2)，所述链环定位装置(1)设置在上部夹爪下方，所述链环定位装置(1)包括剪叉式提升装置(11)、下爪转位装置和下部夹爪(13)，所述剪叉式提升装置(11)包括提升装置底座(111)、第一导轨组(112)、剪叉臂组(113)、驱动臂组、第一驱动装置(115)、丝杠组件(116)和升降板(118)，所述第一导轨组(112)包括对应设置在提升装置底座(111)和升降板(118)上左右两侧的导轨和滑块，所述剪叉臂组(113)包括左右两对交叉转动连接的剪叉臂(1131)，每个剪叉臂(1131)两端均设置有剪叉臂座(1132)，每个剪叉臂(1131)一端的剪叉臂座(1132)与设置在提升装置底座导轨上的滑块连接，另一端的剪叉臂座(1132)与设置在升降板底部的导轨的滑块连接，所述驱动臂组包括设置在提升装置底座前后的两个驱动臂(114)，每个驱动臂(114)左右两侧分别连接提升装置底座左右两侧的剪叉臂座(1132)，所述第一驱动装置(115)通过丝杠组件(116)与驱动臂(114)连接，所述下爪转位装置包括转位底座，所述转位底座与升降板(118)固定，所述转位底座上设置有第一旋转气缸(122)，所述第一旋转气缸(122)的输出端通过旋转气缸连接件(123)连接下爪回转盘(126)，所述下爪回转盘(126)连接下部夹爪(13)，所述第一驱动装置(115)驱动丝杠组件(116)转动，丝杠组件(116)转动驱动前后两个驱动臂(114)相向或相背运动，进而减小或增大交叉的剪叉臂(1131)之间的夹角，使升降板(118)升高或降低，所述第一旋转气缸(122)转动驱动下爪回转盘(126)转动，进而带动下部夹爪(13)转动调整待焊锚链方向，所述上部夹爪(2)夹取下部夹爪(13)夹持着的锚链环，通过环体翻转装置(3)翻转上部夹爪(2)将锚链环翻转为水平，悬臂吊装置(4)滑动带动上部夹爪(2)夹取着的锚链环移动至焊机焊口。


2.根据权利要求1所述的待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，所述悬臂吊装置(4)包括悬臂吊底座(46)、立柱(43)和旋臂(41)，所述立柱(43)竖直设置在悬臂吊底座(46)上，所述旋臂(41)通过旋转机构与立柱(43)连接，所述旋转机构包括旋转轴(42)和第二驱动装置(44)，所述立柱(43)上设置有固定架，所述旋转轴安装在固定架内，第二驱动装置(44)包括减速电机，减速电机通过电机座与立柱固定，所述减速电机与旋转轴通过联轴器连接驱动旋转轴(42)转动，旋转轴(42)转动带动旋臂(41)转动。


3.根据权利要求1所述的待焊锚链的焊机上料机械手，其特征在于，所述悬臂吊装置(4)通过横向移动装置(5)滑动设置在机械手水平底座(6)上，所述横向移动装置(5)包括第二导轨组(51)、第三驱动装置(53)、传动装置(54)和移动托板(52)，所述第二导轨组(51)包括设置在机械手水平底座(6)上的直线导轨和滑块，所述移动托板(52)与滑块连接，所述传动装置(54)包括啮合的直齿圆柱齿轮(543)和齿条(544)，所述第三驱动装置(53)包括驱动电机和减速器...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏小裕，鲍中南，沈舟，陈珂，苏世杰，张建，晏飞，陈赟，殷宝吉，
申请(专利权)人：舟山中南锚链有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33