一种用于无人驾驶测试的踏板驾驶机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于无人驾驶测试的踏板驾驶机器人，包括：车辆和测试机器人，所述车辆的制动踏板和油门踏板与座椅之间处安装有测试机器人，所述测试机器人包括固定座、驱动总成、摆臂和踏板加宽总成，所述驱动总成包括伺服电机、扭矩传感器和减速器，所述伺服电机与固定座之间固定连接且其动力输出端延伸至固定座的另一端。本实用新型专利技术的踏板驾驶机器人能够完全取代驾驶员，其被固定于被测车辆驾驶位上，驾驶车辆完成实验需要的相关行驶动作，实现对车辆的精准驾驶控制，完全避免了人为因素的影响，提高了实验各工况驾驶动作的一致性和准确性，获取的相关数据更客观更准确，也降低了无人驾驶测试工作的风险系数。

【技术实现步骤摘要】
一种用于无人驾驶测试的踏板驾驶机器人
本技术涉及仓管系统
，更具体为一种用于无人驾驶测试的踏板驾驶机器人。
技术介绍
智能汽车ADAS的研发都属于各车企的战略发展方向。随着与之配套的各项技术、法律法规的落地，具有ADAS功能的智能汽车(后简称智能汽车)的量产指日可待，也将逐步走进人们的日常生活，最终实现高度安全、无需人工干预的智能化交通。智能汽车在其研发阶段，相关的无人驾驶测试是非常必要的，这就需要在封闭的试验场地，利用各种测试工具，以及相关交通物模拟体，搭建真实的交通场景，然后驾驶被测车辆完成无人驾驶测试所需的行驶动作，以便获取大量测试数据，以供研发使用。但是，人员操控驾驶被测车辆进行相应的踏板动作测试时，无法达到踏板踩踏深度的精确控制，以及踏板速度的匀速控制，并且不同人的相对操控习惯以及相同人不同时间段的应激反应不同等因素，使得获得的实验数据掺杂了许多不确定的人为因素，致使车辆的行驶动作的数据呈现出离散性和不规律性。数据的准确性和一致性都不高，大大增加了从中提取有效实验数据的难度，同时也增加了不少数据筛选及分析的工作量，从而拖慢了研发进度；也因为有人员的加入，实验过程风险系数也相应提高不少。考虑到测试工作的安全性，以及各工况动作的准确性一致性等因素，无人驾驶测试不适合采用人员操作被测试车辆的方式来获取相关数据。因此，需要提供一种新的技术方案给予解决。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种用于无人驾驶测试的踏板驾驶机器人，解决了现有技术中考虑到测试工作的安全性，以及各工况动作的准确性一致性等因素，无人驾驶测试不适合采用人员操作被测试车辆的方式来获取相关数据的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种用于无人驾驶测试的踏板驾驶机器人，包括：车辆和测试机器人，所述车辆的制动踏板和油门踏板与座椅之间处安装有测试机器人，所述测试机器人包括固定座、驱动总成、摆臂和踏板加宽总成，所述驱动总成包括伺服电机、扭矩传感器和减速器，所述伺服电机与固定座之间固定连接且其动力输出端延伸至固定座的另一端，所述伺服电机的动力输出端设置有减速器，所述伺服电机的动力输出端和减速器的动力输出端表面设置摆臂，所述摆臂套接在伺服电机的动力输出端和减速器的动力输出端表面，所述摆臂可以通过伺服电机和减速器实现同步运动或异步运动，所述摆臂的末端设置踏板加宽总成且踏板加宽总成与车辆的制动踏板和油门踏板之间相互接触。作为本技术的一种优选实施方式，所述固定座通过固定螺栓与车辆之间固定连接且固定座的侧面设有限制固定总成，所述限制固定总成的侧面分别与固定座和座椅之间固定连接。作为本技术的一种优选实施方式，所述摆臂与踏板的接触面呈弧形结构设置。作为本技术的一种优选实施方式，所述限制固定总成和摆臂的内部均设有减重槽且减重槽为通孔状结构设置。作为本技术的一种优选实施方式，所述伺服电机的动力输出端设有扭矩传感器且扭矩传感器与伺服电机之间电性连接。作为本技术的一种优选实施方式，所述踏板加宽总成包括加宽部和固定部，所述加宽部与固定部之间伸缩连接。作为本技术的一种优选实施方式，所述固定座的上部为两组圆弧形固定板，且两组圆弧形固定板之间的间距与车辆的制动踏板和油门踏板相对应。与现有技术相比，本技术的有益效果如下：本技术踏板驾驶机器人能够完全取代驾驶员，其被固定于被测车辆驾驶位上，驾驶车辆完成实验需要的相关行驶动作，实现对车辆的精准驾驶控制，完全避免了人为因素的影响，提高了实验各工况驾驶动作的一致性和准确性，获取的相关数据更客观更准确，也降低了无人驾驶测试工作的风险系数，踏板加宽总成，可匹配不同车型，当摆臂不能很好的与制动踏板(油门踏板)接触时，可安装踏板加宽总成，使摆臂可以很好的推动踏板控制车辆；摆臂，与踏板接触面呈特定曲线。为了能监控踏板行程，摆臂与踏板接触面才用特殊曲面，根据驱动总成的反馈的摆动角度，可以转化成踏板下落行程，驱动总成，内含伺服电机、扭矩传感器、减速器。驱动总成通过伺服电机可以实现精准的摆动角度控制以及踏板踩踏力控制；扭矩传感器可以实时将数值采集及反馈给主机进行控制以及采集。减速器，可使微小的摆动角度，变化为大幅度的电机转动角度，从而提高控制精度；固定座，将两组踏板驱动总车及摆臂系统组装在一起，并控制两个摆臂的间距，使其可以不用调节就能适应大部分车型。并且可以与限制固定总成连接，使踏板驾驶机器人与车辆完美固定。附图说明图1为本技术安装结构示意图；图2为本技术侧视结构示意图；图3为本技术整体结构示意图。图中：1、车辆；2、测试机器人；3、座椅；4、限制固定总成；5、固定座；6、摆臂；7、踏板加宽总成；8、伺服电机；9、扭矩传感器；10、减速器。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-3，本技术提供一种技术方案：一种用于无人驾驶测试的踏板驾驶机器人，包括：车辆1和测试机器人2，所述车辆1的制动踏板和油门踏板与座椅3之间处安装有测试机器人2，所述测试机器人2包括固定座5、驱动总成、摆臂6和踏板加宽总成7，所述驱动总成包括伺服电机8、扭矩传感器9和减速器10，所述伺服电机8与固定座5之间固定连接且其动力输出端延伸至固定座5的另一端，所述伺服电机8的动力输出端设置有减速器10，所述伺服电机8的动力输出端和减速器10的动力输出端表面设置摆臂6，所述摆臂6套接在伺服电机8的动力输出端和减速器10的动力输出端表面，所述摆臂6可以通过伺服电机8和减速器10实现同步运动或异步运动，驱动总成，内含伺服电机8、扭矩传感器9、减速器10。驱动总成通过伺服电机8可以实现精准的摆动角度控制以及踏板踩踏力控制，减速器10，可使微小的摆动角度，变化为大幅度的电机转动角度，从而提高控制精度，所述摆臂6的末端设置踏板加宽总成7且踏板加宽总成7与车辆1的制动踏板和油门踏板之间相互接触，踏板驾驶机器人能够完全取代驾驶员，其被固定于被测车辆1驾驶位上，驾驶车辆1完成实验需要的相关行驶动作，实现对车辆1的精准驾驶控制，完全避免了人为因素的影响，提高了实验各工况驾驶动作的一致性和准确性，获取的相关数据更客观更准确，也降低了无人驾驶测试工作的风险系数。进一步改进的，如图2所示：所述固定座5通过固定螺栓与车辆1之间固定连接且固定座5的侧面设有限制固定总成4，所述限制固定总成4的侧面分别与固定座5和座椅3之间固定连接，固定座5与限制固定总成4连接，使踏板驾驶机器人与车辆1完美固定。进一步改进的，如图3所示：所述摆臂6与踏板的接触面呈弧形结构设置，摆臂6，与踏板接触面呈特定曲线。为了能监控踏板行程，摆臂6与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于无人驾驶测试的踏板驾驶机器人，其特征在于：包括：车辆(1)和测试机器人(2)，所述车辆(1)的制动踏板和油门踏板与座椅(3)之间处安装有测试机器人(2)，所述测试机器人(2)包括固定座(5)、驱动总成、摆臂(6)和踏板加宽总成(7)，所述驱动总成包括伺服电机(8)、扭矩传感器(9)和减速器(10)，所述伺服电机(8)与固定座(5)之间固定连接且其动力输出端延伸至固定座(5)的另一端，所述伺服电机(8)的动力输出端设置有减速器(10)，所述伺服电机(8)的动力输出端和减速器(10)的动力输出端表面设置摆臂(6)，所述摆臂(6)套接在伺服电机(8)的动力输出端和减速器(10)的动力输出端表面，所述摆臂(6)可以通过伺服电机(8)和减速器(10)实现同步运动或异步运动，所述摆臂(6)的末端设置踏板加宽总成(7)且踏板加宽总成(7)与车辆(1)的制动踏板和油门踏板之间相互接触。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于无人驾驶测试的踏板驾驶机器人，其特征在于：包括：车辆(1)和测试机器人(2)，所述车辆(1)的制动踏板和油门踏板与座椅(3)之间处安装有测试机器人(2)，所述测试机器人(2)包括固定座(5)、驱动总成、摆臂(6)和踏板加宽总成(7)，所述驱动总成包括伺服电机(8)、扭矩传感器(9)和减速器(10)，所述伺服电机(8)与固定座(5)之间固定连接且其动力输出端延伸至固定座(5)的另一端，所述伺服电机(8)的动力输出端设置有减速器(10)，所述伺服电机(8)的动力输出端和减速器(10)的动力输出端表面设置摆臂(6)，所述摆臂(6)套接在伺服电机(8)的动力输出端和减速器(10)的动力输出端表面，所述摆臂(6)可以通过伺服电机(8)和减速器(10)实现同步运动或异步运动，所述摆臂(6)的末端设置踏板加宽总成(7)且踏板加宽总成(7)与车辆(1)的制动踏板和油门踏板之间相互接触。


2.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶测试的踏板驾驶机器人，其特征在于：所述固定座(5)通过固定螺栓与车辆(1)之间固定连接且固定座(5)的侧面设有限制固定总...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕济明，李晓英，董立波，白光磊，邱宇，
申请(专利权)人：苏州测迅智能汽车科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32