一种小型化智能车辆感知系统在环测试平台技术方案

本实用新型专利技术公开了一种小型化智能车辆感知系统在环测试平台，包括车辆感知系统在环测试平台，车辆感知系统在环测试平台从下到上依次设置有设备底座、回转运动转台、侧向运动随行车道、六自由度平台、固定平台、被测车身和被测感知系统硬件，设备底座由若干组单位底座拼接而成，单位底座两侧对称设置有两组导轨，回转运动转台底部固定有导向块且上端位于导轨的上方，导向块的两侧滑动设置于两组导轨上，回转运动转台的内部开设有安装槽。本实用新型专利技术设计的小型化智能车辆感知系统在环测试平台，是基于整车VTEHIL试验台系统改造而来，去掉整车需要的测功机功能等模块，缩小整体尺寸，增加一高精度六自由度平台，简化了测试设备，降低了成本。低了成本。低了成本。

A miniaturized in the loop test platform for intelligent vehicle sensing system

【技术实现步骤摘要】
一种小型化智能车辆感知系统在环测试平台


[0001]本技术涉及智能汽车
，具体为一种小型化智能车辆感知系统在环测试平台。

技术介绍

[0002]智能车辆的研发都属于各车企的战略发展方向。随着与之配套的各项技术、法律法规的落地，智能车辆的量产指日可待，也将逐步走进人们的日常生活，最终实现高度安全、无需人工干预的智能化交通。智能车辆在其研发阶段，整车及各系统的测试是非常必要的。在封闭的试验场地或者室内，利用各种测试工具及实验台架，以及相关交通物模拟体，搭建真实的交通场景，然后驾驶被测车辆完成无人驾驶测试所需的行驶动作，即可获取大量测试数据，完成整车的相关测试，以供研发使用。
[0003]然而，现有的智能车辆感知系统的测试存在以下的问题：如果直接使用整车车辆，在试验场地上以及室内各种整车台架上进行相关的测试和实验，这不仅要提供测试需要数量的整车车辆，还需要大量配套的整车测试设备及相关专业人员，导致对各种资源的占用率非常高，浪费时间，增加成本。为此，需要设计相应的技术方案解决存在的技术问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种小型化智能车辆感知系统在环测试平台，解决了直接使用整车车辆，在试验场地上以及室内各种整车台架上进行相关的测试和实验，这不仅要提供测试需要数量的整车车辆，还需要大量配套的整车测试设备及相关专业人员，导致对各种资源的占用率非常高，浪费时间，增加成本，这一技术问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种小型化智能车辆感知系统在环测试平台，包括车辆感知系统在环测试平台，所述车辆感知系统在环测试平台从下到上依次设置有设备底座、回转运动转台、侧向运动随行车道、六自由度平台、固定平台、被测车身和被测感知系统硬件，所述设备底座由若干组单位底座拼接而成，所述单位底座两侧对称设置有两组导轨，所述回转运动转台底部固定有导向块且上端位于导轨的上方，所述导向块的两侧滑动设置于两组导轨上，所述回转运动转台的内部开设有安装槽，所述侧向运动随行车道水平固定于回转运动转台上且中部开设有与安装槽相对应的槽口，所述六自由度平台位于安装槽内且下端固定于回转运动转台上，所述固定平台水平安装于六自由度平台的顶部，所述被测车身的前端安装于固定平台上，所述被测感知系统硬件安装于被测车身的内部。
[0006]作为本技术的一种优选实施方式，所述导轨呈L型结构且内部形成有导向槽，所述导向块的底部滑动设置于导向槽内。
[0007]作为本技术的一种优选实施方式，所述回转运动转台包括主台和安装于主台上方的固定环，所述侧向运动随行车道架设于主台上且上方与固定环相连接。
[0008]作为本技术的一种优选实施方式，所述侧向运动随行车道的宽度、长度均大
于回转运动转台的直径。
[0009]作为本技术的一种优选实施方式，所述六自由度平台包括位于中部的六棱平台和均匀设置于六棱平台下方的六组呈倾斜状设置的电动推杆，六组所述电动推杆的下端固定于主台内且动力输出端与六棱平台的拐角处安装有活动连接器。
[0010]作为本技术的一种优选实施方式，所述六棱平台的中部一体成型有三角加固杆，所述三角加固杆由三组加强板呈三角状设置构成。
[0011]作为本技术的一种优选实施方式，所述活动连接器包括固定于六棱平台拐角处的固定块和活动穿插于固定块内的转动轴，所述转动轴的外端与电动推杆的动力输出端转动连接。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0013]1.本技术设计小型化智能车辆感知系统在环测试平台同样具有侧向及回转运动功能，来模拟变道等动作，增加的六自由度平台，用来固定感知系统各种功能硬件模块，保证各模块相对位置与整车车辆上的安装位置一致，使用更强大、更精密、更细致的运动控制算法，将侧向运动、回转运动、六自由度平台的运动相融合，为感知系统提供更真实更全面的车辆各种行驶动作、车辆姿态，加上各种交通模拟参与物实现的交通场景，完成感知系统的各种在环测试，为感知系统的开发和优化提供更强大和更专业的数据支撑，同时，该方式的测试工作无需使用整车车辆、试验场地、相关整车测试设备和人员，大大降低了实验测试成本。
[0014]2.本技术的小型化智能车辆感知系统在环测试平台，是基于整车 VTEHIL试验台系统改造而来，去掉整车需要的测功机功能等模块，缩小整体尺寸，增加一高精度六自由度平台，简化了测试设备，降低了成本。
附图说明
[0015]图1为本技术的整体结构图；
[0016]图2为本技术的整体俯视结构图；
[0017]图3为本技术所述固定平台安装示意图；
[0018]图4为本技术所述被测车身安装示意图。
[0019]图中:1、设备底座；2、回转运动转台；3、侧向运动随行车道；4、六自由度平台；5、固定平台；6、被测车身；7、被测感知系统硬件；8、单位底座；9、导轨；10、导向块；11、安装槽；12、槽口；13、导向槽；14、主台；15、固定环；16、六棱平台；17、电动推杆；18、活动连接器；19、三角加固杆；20、固定块；21、转动轴。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]请参阅图1
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4，本技术提供一种技术方案：一种小型化智能车辆感知系统在环测试平台，包括车辆感知系统在环测试平台，车辆感知系统在环测试平台从下到上依次设
置有设备底座1、回转运动转台2、侧向运动随行车道3、六自由度平台4、固定平台5、被测车身6和被测感知系统硬件7，设备底座1由若干组单位底座8拼接而成，单位底座8两侧对称设置有两组导轨9，回转运动转台2底部固定有导向块10且上端位于导轨9的上方，导向块10的两侧滑动设置于两组导轨9上，回转运动转台2的内部开设有安装槽11，侧向运动随行车道3水平固定于回转运动转台2上且中部开设有与安装槽11相对应的槽口12，六自由度平台4位于安装槽11内且下端固定于回转运动转台2上，固定平台5 水平安装于六自由度平台4的顶部，被测车身6的前端安装于固定平台5上，被测感知系统硬件7安装于被测车身6的内部。
[0022]设计的智能车辆感知系统在环测试平台是基于整车VTEHIL试验台系统改造而来，去掉整车需要的测功机功能等模块，缩小整体尺寸，增加一高精度六自由度平台4，智能车辆感知系统在环测试平台同样具有侧向及回转运动功能，来模拟变道等动作，增加的六自由度平台4，用来固定感知系统各种功能硬件模块，保证各模块相对位置与整车车辆上的安装位置一致，使用更强大、更精密、更细致的运动控制算法，将侧向运动、回转运动、六自由度平台的运动相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种小型化智能车辆感知系统在环测试平台，包括车辆感知系统在环测试平台，其特征在于：所述车辆感知系统在环测试平台从下到上依次设置有设备底座(1)、回转运动转台(2)、侧向运动随行车道(3)、六自由度平台(4)、固定平台(5)、被测车身(6)和被测感知系统硬件(7)，所述设备底座(1)由若干组单位底座(8)拼接而成，所述单位底座(8)两侧对称设置有两组导轨(9)，所述回转运动转台(2)底部固定有导向块(10)且上端位于导轨(9)的上方，所述导向块(10)的两侧滑动设置于两组导轨(9)上，所述回转运动转台(2)的内部开设有安装槽(11)，所述侧向运动随行车道(3)水平固定于回转运动转台(2)上且中部开设有与安装槽(11)相对应的槽口(12)，所述六自由度平台(4)位于安装槽(11)内且下端固定于回转运动转台(2)上，所述固定平台(5)水平安装于六自由度平台(4)的顶部，所述被测车身(6)的前端安装于固定平台(5)上，所述被测感知系统硬件(7)安装于被测车身(6)的内部。2.根据权利要求1所述的一种小型化智能车辆感知系统在环测试平台，其特征在于：所述导轨(9)呈L型结构且内部形成有导向槽(13)，所述导向块(10)的底部滑动设置于导向槽(13)内。3.根据权利要求1所述的一种小型化智能车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕济明，李晓英，董立波，白光磊，邱宇，
申请(专利权)人：苏州测迅智能汽车科技有限公司，
类型：新型
国别省市：