控制机器人的方法及柔性屏交互四足机器人技术

本发明专利技术涉及控制机器人的方法及柔性屏交互四足机器人，在机器人的身体表面设有与其外形贴合的柔性屏，该方法包括：通过柔性屏显示对话窗口，对话窗口的显示位置配合用户的观察角度；对话窗口的唤出方式可为以下两种方式中的任一一种：方式一、用户触摸柔性屏上任意位置可唤出对话窗口，对话窗口以用户点击的位置为中心展开；方式二、用户通过语音呼唤机器人，根据机器人身上搭载的麦克风阵列对用户语音进行定向，从而朝着用户的方向显示对话窗口。本申请通过在机器人身上安装柔性屏，并采用视觉、听觉、触觉等多传感器信息融合的方案，达到了四足机器人身上的显示对话窗可以追随用户的观察和使用角度动态移动的效果，改善了用户的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
控制机器人的方法及柔性屏交互四足机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及控制机器人的方法及柔性屏交互四足机器人。
技术介绍
随着机器人行业的不断发展,服务机器人的形态也越来越丰富,每个机器人都配有显示屏与用户更好的交互。现有的四足机器人要么没有显示屏，要么在四足机器人身上只有一块小显示屏用于显示四足机器人的眼睛，要么在四足机器人身体侧面有一块较大硬性显示屏。对于没有屏幕的四足机器人，无法展示信息因而交互性差；对于只有显示眼睛用的显示屏的四足机器人，只能实现简单的显示和交互功能，交互性也不好；对于侧面有一块较大硬性显示屏的四足机器人，虽然可显示较多内容，使得交互性能有一定程度的改善，但是因其显示屏为刚性屏，因而存在以下缺陷：一方面，显示屏易碎。刚性屏的物理性质较差，受弯曲及碰撞易碎。四足机器人在运动过程中四足机器人身本身会产生振动及形变，导致屏幕碎裂；并且，四足机器人的活动环境非常复杂，既有复杂的平地，比如街道、草地，又有比较复杂的起伏地形，比如上下楼梯、泥土地面及碎石路面，在如此复杂的活动环境下，一块裸露的刚性屏幕是易碎的。另一方面，侧身的显示屏在笛卡尔坐标系中与三个坐标轴的夹角都是固定的，在这种条件下，从侧面观察四足机器人屏幕，会面临屏幕反光、漏光等问题，人与四足机器人的交互是非常不方便。
技术实现思路
本申请为了解决上述技术问题提供控制机器人的方法及柔性屏交互四足机器人。本申请通过下述技术方案实现：控制机器人的方法，在机器人的身体表面设有与其外形贴合的柔性屏，所述方法包括：通过柔性屏显示对话窗口，所述对话窗口的显示位置配合用户的观察角度。进一步的，所述对话窗口的唤出方式可为以下两种方式中的任一一种：方式一、用户触摸柔性屏上任意位置可唤出对话窗口，对话窗口以用户点击的位置为中心展开；方式二、用户通过语音呼唤机器人，根据机器人身上搭载的麦克风阵列对用户语音进行定向，从而朝着用户的方向显示对话窗口。进一步的，所述方法还包括：通过窗口移动指令启动对话窗口自动移动模式，通过窗口停止移动指令关闭所述对话窗口自动移动模式；在所述自动移动模式下，所述对话窗口的显示位置自动跟随用户的位置，实现对话窗口的显示位置始终匹配用户的观察角度。进一步的，当机器人启动对话窗口自动移动模式后，实现所述对话窗口自动移动的方式有以下三种：方式一、机器人通过视觉系统动态感知用户的人脸和/或眼睛的位置，对话窗口的显示位置动态跟随用户的人脸和/或眼睛的位置；方式二、机器人通过麦克风阵列动态感知用户语音的方向，对话窗口的显示位置动态跟随用户的语音方向；当没有声音时，将会触发视觉系统，通过视觉系统动态感知用户的头部的空间位置，对话窗口的显示位置动态跟随用户的人脸和/或眼睛的位置；方式三、机器人通过触摸柔性屏上的任意位置，对话窗口的显示位置动态跟随用户触摸的位置。进一步的，所述机器人存储有多种视觉皮肤，所述的方法还包括：通过所述柔性屏显示所述多种视觉皮肤中的任一一种，继而调整机器人的外观皮肤。进一步的，所述柔性屏在未工作阶段显示机器人的外观皮肤，该外观皮肤可随着不同的环境以及用户不同的需求而变化；在唤出所述对话窗口之后，所述外观皮肤的亮度相比于未唤出对话窗口时降低20%-30%。其中，所述的方法还包括：获取展示信息，通过所述柔性屏向外界显示所述展示信息。其中，所述的方法还包括通过所述柔性屏向所述机器人输入信息。柔性屏交互的四足机器人，包括：柔性屏，设置在四足机器人的身体表面且与其外形贴合；交互感知系统，感知用户的观察角度；对话窗口响应模块，响应用户呼出对话框的需求；对话窗口位置确定模块，根据所述观察角度确定对话窗口在所述柔性屏上的显示位置；对话窗口显示控制模块，控制所述对话窗口在所述显示位置显示。进一步的，柔性屏交互的四足机器人还包括：存储模块，存储有多种视觉皮肤；获取模块，用于获取展示信息；展示模块，通过所述柔性屏向外界显示展示内容，所述展示内容用于表示所述展示信息或任一一种视觉皮肤。与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：1，本申请在机器人身上设柔性屏做显示器，可解决机器人需要显示屏的问题以及刚性屏带来的物理性质不好、用户交互不便等问题；2，本申请通过在机器人身上安装柔性屏，并采用视觉、听觉、触觉等多传感器信息融合的方案，达到了四足机器人身上的显示对话窗可以追随用户的观察和使用角度动态移动的效果，改善了用户的使用体验；3，本申请的四足机器人的柔性屏与外观其完全贴合,可以通过调整屏幕显示内容来调整机器人外观皮肤,解决单一视觉的缺陷,打破工业产品固体形态的模式。4.本专利技术在机器人外部柔性屏，可以让机器人外观造型不会被屏幕形状限制,完全贴合外观,更好利用显示空间,增大显示面积。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请实施方式的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本专利技术实施方式的限定。图1是对话窗口显示在柔性屏上的示意图；图2是柔性屏的示意图；图3是本专利技术的系统硬件架构示意图；图4是本专利技术中对话窗口的控制流程图；图5是麦克风阵列示意图；图6麦克风阵列与麦克风阵列坐标系两坐标轴关系示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。另外，在本申请各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。所描述的功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.控制机器人的方法，其特征在于：在机器人的身体表面设有与其外形贴合的柔性屏，所述方法包括：/n通过柔性屏显示对话窗口，所述对话窗口的显示位置配合用户的观察角度。/n

【技术特征摘要】
1.控制机器人的方法，其特征在于：在机器人的身体表面设有与其外形贴合的柔性屏，所述方法包括：
通过柔性屏显示对话窗口，所述对话窗口的显示位置配合用户的观察角度。


2.根据权利要求1所述的控制机器人的方法，其特征在于：所述对话窗口的唤出方式可为以下两种方式中的任一一种：
方式一、用户触摸柔性屏上任意位置可唤出对话窗口，对话窗口以用户点击的位置为中心展开；
方式二、用户通过语音呼唤机器人，根据机器人身上搭载的麦克风阵列对用户语音进行定向，从而朝着用户的方向显示对话窗口。


3.根据权利要求1或2所述的控制机器人的方法，其特征在于：所述方法还包括：通过窗口移动指令启动对话窗口自动移动模式，通过窗口停止移动指令关闭所述对话窗口自动移动模式；
在所述自动移动模式下，所述对话窗口的显示位置自动跟随用户的位置，实现对话窗口的显示位置始终匹配用户的观察角度。


4.根据权利要求3所述的控制机器人的方法，其特征在于：当机器人启动对话窗口自动移动模式后，实现所述对话窗口自动移动的方式有以下三种：
方式一、机器人通过视觉系统动态感知用户的人脸和/或眼睛的位置，对话窗口的显示位置动态跟随用户的人脸和/或眼睛的位置；
方式二、机器人通过麦克风阵列动态感知用户语音的方向，对话窗口的显示位置动态跟随用户的语音方向；
当没有声音时，将会触发视觉系统，通过视觉系统动态感知用户的头部的空间位置，对话窗口的显示位置动态跟随用户的人脸和/或眼睛的位置；
方式三、机器人通过触摸柔性屏上的任意位置，对话窗口的显示位置动态跟...

【专利技术属性】
技术研发人员：李学生，徐奇伟，康继伟，吴亚男，
申请(专利权)人：德鲁动力科技成都有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51