本实用新型专利技术公开了一种四足机器人头部制动装置，包括电机、减速机、制动器、制动器轮毂、中间固定轴体、制动器固定端盖、编码器码盘、传动轴、电机轴、支撑座；其中，所述电机通过电机轴分别固定连接传动轴和减速机，所述传动轴与制动器固定端盖轴承连接，并与制动器轮毂固定连接，所述制动器固定端盖固定连接制动器，并通过中间固定轴固定连接于支撑座里端，所述减速机固定连接于支撑座里端，所述编码器码盘固定连接于支撑座外端。本实用新型专利技术在断电时能够快速且直接制动，间隙小，保证头部的稳定性，便于图像识别数据处理，并在末端的位置设置检测装置，可以实现输出端的高精度位置控制。可以实现输出端的高精度位置控制。可以实现输出端的高精度位置控制。
【技术实现步骤摘要】
一种四足机器人头部制动装置
[0001]本技术涉及机器人头部制动领域，尤其涉及一种四足机器人头部制动装置。
技术介绍
[0002]仿生四足机器人头部，一般搭载高清摄像头，需要在高速运动过程中快速的识别外界情况，现有的结构无法保证机构的稳定性。同时无法保证头部运动角度的精确性。
技术实现思路
[0003]针对上述问题，本技术提供一种四足机器人头部制动装置，用于解决现有仿生四足机器人头部识别不稳定以及头部的定位精确度不高的问题。
[0004]本技术通过以下技术方案实现：
[0005]一种四足机器人头部制动装置，包括电机、减速机、电磁制动器、电磁制动器轮毂、中间固定轴体、电磁制动器固定端盖、编码器码盘、传动轴、电机轴、支撑座；其中，所述电机通过电机轴分别固定连接传动轴和减速机，所述传动轴与电磁制动器固定端盖轴承连接，并与电磁制动器轮毂固定连接，所述电磁制动器固定端盖固定连接电磁制动器，并通过中间固定轴固定连接于支撑座里端，所述减速机固定连接于支撑座里端，所述编码器码盘固定连接于支撑座外端。
[0006]进一步的，还包括末端连接杆和减速机输出轴，所述末端连接杆通过减速机输出轴固定连接于减速机。
[0007]进一步的，还包括读数头，所述读数头固定连接于末端连接杆。
[0008]进一步的，所述末端连接杆上设置有多个固定孔和读数头安装孔，所述多个固定孔与机器人头部壳体进行固定，所述读数头安装孔与读数头固定连接。
[0009]进一步的，还包括电磁制动器定子、电磁制动器衔铁、电磁制动器摩擦片，所述电磁制动器衔铁弹簧连接于电磁制动器，所述电磁制动器定子与传动轴固定连接，所述电磁制动器摩擦片设置于电磁制动器和电磁制动器轮毂之间。
[0010]进一步的，所述电磁制动器定子内侧设置有凹槽，所述凹槽内设置有多个电磁铁。
[0011]本技术的有益效果：
[0012]（1）本技术在断电时能够快速且直接制动，间隙小，保证头部的稳定性，便于图像识别数据处理。
[0013]（2）本技术在末端的位置设置检测装置，可以实现输出端的高精度位置控制。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本技术的结构剖面图；
[0016]图2为本技术的结构示意图；
[0017]图3为本技术的示意图；
[0018]图中：1
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末端连接杆、101
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固定孔、102
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读数头安装孔、2
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编码器码盘、3
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支撑座、4
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中间固定轴体、5
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减速机、501
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减速机输出轴、6
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电机、601
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电机轴、7
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传动轴、8
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电磁制动器、801
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电磁制动器定子、802
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电磁制动器衔铁、803
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电磁制动器摩擦片、804
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电磁制动器轮毂、9
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电磁制动器固定端盖、10
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读数头。
具体实施方式
[0019]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本技术作进一步的详细说明，本技术的示意性实施方式及其说明仅用于解释本技术，并不作为对本技术的限定。
[0020]实施例1
[0021]如图1、图2、图3，本实施例提出一种四足机器人头部制动装置，包括电机6、减速机5、电磁制动器8、电磁制动器轮毂804、中间固定轴体4、电磁制动器固定端盖9、编码器码盘2、传动轴7、电机轴601、支撑座3；其中，所述电机6通过电机轴601分别固定连接传动轴7和减速机5，所述传动轴7与电磁制动器固定端盖9轴承连接，并与电磁制动器轮毂804固定连接，所述电磁制动器固定端盖9固定连接电磁制动器8，并通过中间固定轴体4固定连接于支撑座3里端，所述减速机5固定连接于支撑座3里端，所述编码器码盘2固定连接于支撑座3外端。
[0022]进一步的，还包括末端连接杆1和减速机输出轴501，所述末端连接杆1通过减速机输出轴501固定连接于减速机5。
[0023]进一步的，还包括读数头10，所述读数头10固定连接于末端连接杆1。
[0024]进一步的，所述末端连接杆1上设置有多个固定孔101和读数头安装孔102，所述多个固定孔101与机器人头部壳体进行固定，所述读数头安装孔102与读数头10固定连接。
[0025]进一步的，还包括电磁制动器定子801、电磁制动器衔铁802、电磁制动器摩擦片803，所述电磁制动器衔铁802弹簧连接于电磁制动器8，所述电磁制动器定子801与传动轴7固定连接，所述电磁制动器摩擦片803设置于电磁制动器8和电磁制动器轮毂804之间。
[0026]进一步的，所述电磁制动器定子801内侧设置有凹槽，所述凹槽内设置有多个电磁铁。
[0027]其中，本实施例的具体实施原理流程如下：
[0028]运转时：
[0029]电磁制动器8通电，电磁制动器定子801带电产生磁性，电磁制动器衔铁802被吸合，电磁制动器衔铁802与电磁制动器8之间通过弹簧连接。电磁制动器摩擦片803与电磁制动器衔铁802之间由间隙，电磁制动器轮毂804为方形结构，卡在电磁制动器摩擦片803上，而电机轴601与传动轴7固定连接，传动轴7与电磁制动器轮毂804固定连接；另一方向，电机6通过电机轴601带动减速机5输入运动，经过减速后经减速机输出轴501传递到末端连接杆1，末端连接杆1上分布有多个固定孔101，用来固定头部壳体，实现上下转动；同时，连接在支撑座3上的编码器码盘12以及固定在读数头安装孔102内的读数头10，相互转动，读取末
端的位置。
[0030]断电时：
[0031]电磁制动器8断电，电磁制动器定子801没有吸合电磁制动器衔铁802，电磁制动器摩擦片803被电磁制动器衔铁802顶住，电磁制动器摩擦片803固定不动，电磁制动器轮毂804被锁住，电机轴601被电磁制动器轮毂804锁住。
[0032]以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种四足机器人头部制动装置，其特征在于，包括电机（6）、减速机（5）、电磁制动器（8）、电磁制动器轮毂（804）、中间固定轴体（4）、电磁制动器固定端盖（9）、编码器码盘（2）、传动轴（7）、电机轴（601）、支撑座（3）；其中，所述电机（6）通过电机轴（601）分别固定连接传动轴（7）和减速机（5），所述传动轴（7）与电磁制动器固定端盖（9）轴承连接，并与电磁制动器轮毂（804）固定连接，所述电磁制动器固定端盖（9）固定连接电磁制动器（8），并通过中间固定轴体（4）固定连接于支撑座（3）里端，所述减速机（5）固定连接于支撑座（3）里端，所述编码器码盘（2）固定连接于支撑座（3）外端。2.根据权利要求1所述的一种四足机器人头部制动装置，其特征在于，还包括末端连接杆（1）和减速机输出轴（501），所述末端连接杆（1）通过减速机输出轴（501）固定连接于减速机（5）。3.根据权利要求2所述的一种四足机器人头部...
【专利技术属性】
技术研发人员：李学生，李敏，马凡钟，
申请(专利权)人：德鲁动力科技成都有限公司，
类型：新型
国别省市：
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